一种车辆的行为检测方法、装置、车载控制器及存储介质

技术领域

本申请属于汽车技术领域，尤其涉及一种车辆的行为检测方法、装置、车载控制器及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技的进步，自动驾驶技术成为当前汽车行业的热点。在整个自动驾驶过程中，为了保证行驶安全，需要实时对车辆行为(如转向、换道等)进行检测。

现有技术通常只是简单的根据固定参数的数值大小来判断是否转向。然而，由于车辆在换道时，其固定参数的数值大小也会发生变化，导致使用现有技术无法对车辆行为进行准确的判断，存在检测准确率低下的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆的行为检测方法、装置、车载控制器及计算机可读存储介质，可以解决现有技术存在的无法对车辆行为进行准确的判断，存在对车辆的行为检测准确率低下的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆的行为检测方法，包括：

当目标车辆在道路上行驶时，获取所述目标车辆的车辆参数和所述道路的环境参数；

根据所述车辆参数和所述环境参数，计算得到所述目标车辆执行目标行为的目标概率值；

若所述目标概率值大于设定的概率阈值，则确定所述目标车辆执行所述目标行为。

可选的，所述根据所述车辆参数和所述环境参数，计算得到所述目标车辆执行目标行为的目标概率值，包括：

根据所述车辆参数和所述环境参数中的各个不同参数，分别计算得到所述目标车辆执行所述目标行为的多个概率值；

将所述多个概率值中的最小值确定为所述目标概率值。

可选的，所述车辆参数包括所述目标车辆的转向灯点亮时间、转向开关的状态、车速、横摆角速度及方向盘转角，所述环境参数包括道路曲率，所述目标行为是转向行为，所述根据所述车辆参数和所述环境参数中的各个不同参数，分别计算得到所述目标车辆执行所述目标行为的多个概率值，包括：

若所述转向开关的状态为打开状态，且所述转向灯点亮时间大于第一时间阈值，则确定所述目标车辆执行所述转向行为的第一概率值为1；若所述转向开关的状态为打开状态，且所述转向灯点亮时间小于或等于所述第一时间阈值，则根据所述转向灯点亮时间和所述第一概率值之间的正比例关系，计算得到所述第一概率值；若所述转向开关的状态为关闭状态，则确定所述第一概率值为0；

若所述车速小于第一速度阈值，则确定所述目标车辆执行所述转向行为的第二概率值为1；若所述车速大于第二速度阈值，则确定所述第二概率值为 0；若所述车速大于或等于所述第一速度阈值，且小于或等于所述第二速度阈值，则根据所述车速和所述第二概率值之间的反比例关系，计算得到所述第二概率值；所述第一速度阈值小于所述第二速度阈值；

若所述横摆角速度大于第一角速度阈值，则确定所述目标车辆执行所述转向行为的第三概率值为1；若所述横摆角速度小于第二角速度阈值，则确定所述第三概率值为0；若所述横摆角速度大于或等于所述第二角速度阈值，且小于或等于所述第一角速度阈值，则根据所述横摆角速度和所述第三概率值之间的正比例关系，计算得到所述第三概率值；所述第一角速度阈值大于所述第二角速度阈值；

若所述方向盘转角大于第一角度阈值，则确定所述目标车辆执行所述转向行为的第四概率值为1；若所述方向盘转角小于第二角度阈值，则确定所述第四概率值为0；若所述方向盘转角大于或等于所述第二角度阈值，且小于或等于所述第一角度阈值，则根据所述方向盘转角和所述第四概率值之间的正比例关系，计算得到所述第四概率值；所述第一角度阈值大于所述第二角度阈值；

若所述道路曲率大于第一曲率阈值，则确定所述目标车辆执行所述转向行为的第五概率值为1；若所述道路曲率小于第二曲率阈值，则确定所述第五概率值为0；若所述道路曲率大于或等于所述第二曲率阈值，且小于或等于所述第一曲率阈值，则根据所述道路曲率和所述第五概率值之间的正比例关系，计算得到所述第五概率值；所述第一曲率阈值大于所述第二曲率阈值。

可选的，所述车辆参数包括所述目标车辆的位置信息、转向灯点亮时间、转向开关的状态及方向盘转角，所述环境参数包括各个车道线的位置信息，所述目标行为是变换车道行为，所述根据所述车辆参数和所述环境参数中的各个不同参数，分别计算得到所述目标车辆执行所述目标行为的多个概率值，包括：

若所述转向开关的状态为打开状态，且所述转向灯点亮时间大于第二时间阈值，且小于第一时间阈值，则确定所述目标车辆执行所述变换车道行为的第六概率值为1，若所述转向开关的状态为打开状态，且所述转向灯点亮时间小于或等于所述第二时间阈值，则根据所述转向灯点亮时间和所述第六概率值之间的正比例关系，计算得到所述第六概率值；若所述转向开关的状态为关闭状态，则确定所述第六概率值为0；

若所述方向盘转角大于第三角度阈值，且小于第二角度阈值，则确定所述目标车辆执行所述变换车道行为的第七概率值为1；若所述方向盘转角小于第四角度阈值，则确定所述第七概率值为0；若所述方向盘转角大于或等于所述第四角度阈值，且小于或等于所述第三角度阈值，则根据所述方向盘转角和所述第七概率值之间的正比例关系，计算得到所述第四概率值；所述第三角度阈值大于所述第四角度阈值；

根据所述目标车辆的位置信息和各个所述车道线的位置信息，计算所述目标车辆执行所述变换车道行为的第八概率值。

可选的，所述根据所述目标车辆的位置信息和各个所述车道线的位置信息，计算所述目标车辆执行所述变换车道行为的第八概率值，包括：

根据各个所述车道线的位置信息确定所述道路的中心线的位置信息；

根据各个所述车道线的位置信息和所述目标车辆的位置信息，分别计算所述目标车辆与各个所述车道线之间的多个第一距离，并将所述多个第一距离中最小的第一距离确定为目标距离；

根据所述目标车辆的位置信息和所述中心线的位置信息计算所述目标车辆与所述中心线之间的第二距离；

若所述目标距离小于第一距离阈值，且所述第二距离大于第二距离阈值，则确定所述目标车辆执行所述变换车道行为的第八概率值为1；

若所述目标距离大于第三距离阈值，且所述第二距离小于第四距离阈值，则确定所述目标车辆执行所述变换车道行为的第八概率值为0；所述第三距离阈值大于所述第一距离阈值；所述第四距离阈值小于所述第二距离阈值；

若所述目标距离大于或等于所述第一距离阈值，且小于或等于所述第三距离阈值，并且所述第二距离大于或等于所述第四距离阈值，且小于或等于所述第二距离阈值，则根据所述第二距离和所述第八概率值之间的正比例关系，计算得到所述第八概率值。

可选的，所述车辆参数还包括所述目标车辆的车速，所述确定所述目标车辆执行所述目标行为，包括：

若所述车速大于第三速度阈值，且所述方向盘转角小于第五角度阈值，则确定所述目标车辆停止所述变换车道行为；

若所述目标距离大于第五距离阈值，则确定所述目标车辆停止所述变换车道行为；所述第五距离阈值大于或等于第三距离阈值。

可选的，所述目标行为是变换车道行为，在所述确定所述目标车辆执行所述目标行为之后，还包括：

统计所述目标车辆在第一预设时间段内停止并执行所述变换车道行为的第一次数，以及所述目标车辆在第二预设时间段内执行并停止所述变换车道行为的第二次数；所述第一预设时间段小于所述第二预设时间段；

若所述第一次数大于或等于第一次数阈值，则确定所述目标车辆已成功完成所述变换车道行为；

若所述第二次数大于或等于第二次数阈值，则确定所述目标车辆未成功完成所述变换车道行为；所述第一次数阈值小于所述第二次数阈值。

第二方面，本申请实施例提供了一种车辆的行为检测装置，包括：

获取单元，用于当目标车辆在道路上行驶时，获取所述目标车辆的车辆参数和所述道路的环境参数。

第一计算单元，用于根据所述车辆参数和所述环境参数，计算得到所述目标车辆执行目标行为的目标概率值。

第一行为确定单元，用于若所述目标概率值大于设定的概率阈值，则确定所述目标车辆执行所述目标行为。

第三方面，本申请实施例提供了一种车载控制器，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述的车辆的行为检测方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的车辆的行为检测方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在车载控制器上运行时，使得车载控制器可执行上述第一方面中任一项所述的车辆的行为检测方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

本申请实施例提供的一种车辆的行为检测方法，在目标车辆在道路上行驶时，获取目标车辆的车辆参数和道路的环境参数；根据车辆参数和环境参数，计算得到目标车辆执行目标行为的目标概率值；并在检测到目标概率值大于设定的概率阈值时，确定目标车辆执行目标行为。与现有技术中仅根据车辆参数对车辆行为进行判断的方式相比，本申请实施例结合了车辆参数和车辆行驶道路的环境参数，在进一步考虑环境参数的基础上，能够提高车辆行为检测的准确率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的车辆的行为检测方法的实现流程图；

图2是本申请一实施例提供的车辆的行为检测方法中S102的具体实现流程图；

图3是本申请另一实施例提供的车辆的行为检测方法的实现流程图；

图4是本申请再一实施例提供的车辆的行为检测方法的实现流程图；

图5是本申请又一实施例提供的车辆的行为检测方法的实现流程图；

图6是本申请一实施例提供的目标车辆在道路上行驶的场景示意图；

图7是本申请又一实施例提供的车辆的行为检测方法的实现流程图；

图8是本申请一实施例提供的车辆的行为检测装置的结构示意图；

图9是本申请一实施例提供的车载控制器的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

需要说明的是，在本申请的所有实施例中，目标车辆指在道路上行驶，且处于自动驾驶状态的车辆。

请参阅图1，图1是本申请一实施例提供的一种车辆的行为检测方法的实现流程图。本申请实施例中，该车辆的行为检测方法的执行主体为车载控制器。

如图1所示，本申请一实施例提供的车辆的行为检测方法可以包括 S101～S103，详述如下：

在S101中，当目标车辆在道路上行驶时，获取所述目标车辆的车辆参数和所述道路的环境参数。

在本申请实施例的一种实现方式中，车载控制器可以通过与其无线通信连接的服务器实时获取到目标车辆所行驶的道路的环境参数。其中，服务器可以是云端服务器。

其中，道路的环境参数包括但不限于道路曲率和各个车道线的位置信息。

本申请实施例中，目标车辆的车辆参数包括但不限于：目标车辆的位置信息、转向灯点亮时间、转向开关的状态、车速、横摆角速度及方向盘转角。

基于此，在本申请的另一种实现方式中，车载控制器可以通过与其无线通信连接的其他设备获取目标车辆的车辆参数。其中，其他设备可以是轮速传感器、方向盘转角传感器、侧倾角传感器、计时器及全球定位系统(Global Positioning System，GPS)等。

在S102中，根据所述车辆参数和所述环境参数，计算得到所述目标车辆执行目标行为的目标概率值。

本申请实施例中，目标行为包括但不限于：转向行为和变换车道行为。

在本申请的一个实施例中，由于存在多个车辆参数和多个环境参数，因此，车载控制器具体可以通过如图2所示的S201～S202得到目标车辆执行目标行为的目标概率值，详述如下：

在S201中，根据所述车辆参数和所述环境参数中的各个不同参数，分别计算得到所述目标车辆执行所述目标行为的多个概率值。

本实施例中，由于车辆参数和环境参数中存在多个不同参数，因此，车载控制器可以根据上述多个不同参数计算得到目标车辆执行目标行为的多个概率值。需要说明的是，每个不同参数都对应一个概率值。

在本申请的一个实施例中，当目标行为是转向行为时，车辆参数可以包括转向灯点亮时间、转向开关的状态、车速、横摆角速度及方向盘转角，环境参数可以包括道路曲率。

在实际应用中，由于在转向开关为打开状态时，转向灯才会开始点亮，因此，车载控制器可以在检测到转向开关为开关状态时，以预设步长对转向灯打开时间进行计数，并将统计得到的计数值作为转向灯点亮时间。其中，预设步长可以根据实际需要确定，此处不作限制。

因此，本实施例中，车载控制器在得到转向灯点亮时间后，可以将转向灯点亮时间与第一时间阈值进行比较。其中，第一时间阈值可以根据实际需要设置，此处不作限制。

在实际应用中，由于转向行为包括左转向行为和右转向行为，目标车辆的转向灯包括左转向灯和右转向灯，因此，当目标行为是左转向行为时，车载控制器可以将左转向灯点亮时间与第一时间阈值进行比较；当目标行为是右转向行为时，车载控制器可以将右转向灯点亮时间与第一时间阈值进行比较。

需要说明的是，车载控制器在检测到转向开关关闭时，需要将上述计数值置零。

车载控制器在经过上述比较之后，可以执行如图3所示的步骤S301。

本实施例中，车载控制器在得到目标车辆的车速后，可以将该车速与第一速度阈值和第二速度阈值进行比较。其中，第一速度阈值和第二速度阈值均可以根据实际需要设置，此处不作限制。需要说明的是，第一速度阈值小于第二速度阈值。

车载控制器在经过上述比较之后，可以执行如图3所示的步骤S302。

本实施例中，车载控制器在得到目标车辆的横摆角速度后，可以将该横摆角速度与第一角速度阈值和第二角速度阈值进行比较。其中，第一角速度阈值和第二角速度阈值均可以根据实际需要设置，此处不作限制。需要说明的是，第一角速度阈值大于第二角速度阈值。

车载控制器在经过上述比较之后，可以执行如图3所示的步骤S303。

本实施例中，车载控制器在得到目标车辆的方向盘转角后，可以将该方向盘转角与第一角度阈值和第二角度阈值进行比较。其中，第一角度阈值和第二角度阈值均可以根据实际需要设置，此处不作限制。需要说明的是，第一角度阈值大于第二角度阈值。

车载控制器在经过上述比较之后，可以执行如图3所示的步骤S304。

本实施例中，车载控制器在得到道路的道路曲率后，可以将该道路曲率与第一曲率阈值和第二曲率阈值进行比较。其中，第一曲率阈值和第二曲率阈值均可以根据实际需要设置，此处不作限制。需要说明的是，第一曲率阈值大于第二曲率阈值。

基于此，在本申请的另一个实施例中，车载控制器具体可以通过如图3所示的S301～S3064计算目标车辆执行目标行为的多个概率值，详述如下：

在S301中，若所述转向开关的状态为打开状态，且所述转向灯点亮时间大于第一时间阈值，则确定所述目标车辆执行所述转向行为的第一概率值为 1；若所述转向开关的状态为打开状态，且所述转向灯点亮时间小于或等于所述第一时间阈值，则根据所述转向灯点亮时间和所述第一概率值之间的正比例关系，计算得到所述第一概率值；若所述转向开关的状态为关闭状态，则确定所述第一概率值为0。

本实施例中，车载控制器在检测到转向开关为打开状态，且转向灯点亮时间大于第一时间阈值时，说明目标车辆需要执行转向行为，因此，车载控制器可以确定目标车辆执行转向行为的第一概率值为1。

车载控制器在检测到转向开关为打开状态，且转向灯点亮时间小于或等于第一时间阈值时，说明转向灯虽然已经点亮，但是车载控制器无法确定目标车辆是否需要执行转向行为，因此，车载控制器可以根据转向灯点亮时间和第一概率值之间的正比例关系确定第一概率值。需要说明的是，转向灯点亮时间和第一概率值之间的正比例关系具体指：转向灯点亮时间越长，第一概率值越大，转向灯点亮时间越短，第一概率值越小。其中，第一概率值的范围为： [0，1]。

本实施例中，车载控制器在检测到转向开关的状态为关闭状态时，说明目标车辆无需执行转向行为，因此，车载控制器可以确定目标车辆执行转向行为的第一概率值为0。

在S302中，若所述车速小于第一速度阈值，则确定所述目标车辆执行所述转向行为的第二概率值为1；若所述车速大于第二速度阈值，则确定所述第二概率值为0；若所述车速大于或等于所述第一速度阈值，且小于或等于所述第二速度阈值，则根据所述车速和所述第二概率值之间的反比例关系，计算得到所述第二概率值；所述第一速度阈值小于所述第二速度阈值。

本实施例中，车载控制器在检测到目标车辆的车速小于第一速度阈值时，说明目标车辆需要执行转向行为，因此，车载控制器可以确定目标车辆执行转向行为的第二概率值为1。

车载控制器在检测到目标车辆的车速大于第二速度阈值时，说明目标车辆无需执行转向行为，因此，车载控制器可以确定目标车辆执行转向行为的第二概率值为0。

车载控制器在检测到目标车辆的车速大于或等于第一速度阈值，且小于或等于第二速度阈值时，说明车载控制器无法确定目标车辆是否需要执行转向行为，因此，车载控制器可以根据目标车辆的车速和第二概率值之间的反比例关系确定第二概率值。需要说明的是，目标车辆的车速和第二概率值之间的反比例关系具体指：目标车辆的车速越大，第二概率值越小；目标车辆的车速越小，第二概率值越大。其中，第二概率值的范围为：[0，1]。

在S303中，若所述横摆角速度大于第一角速度阈值，则确定所述目标车辆执行所述转向行为的第三概率值为1；若所述横摆角速度小于第二角速度阈值，则确定所述第三概率值为0；若所述横摆角速度大于或等于所述第二角速度阈值，且小于或等于所述第一角速度阈值，则根据所述横摆角速度和所述第三概率值之间的正比例关系，计算得到所述第三概率值；所述第一角速度阈值大于所述第二角速度阈值。

本实施例中，车载控制器在检测到目标车辆的横摆角速度大于第一角速度阈值时，说明目标车辆需要执行转向行为，因此，车载控制器可以确定目标车辆执行转向行为的第三概率值为1。

车载控制器在检测到目标车辆的横摆角速度小于第二角速度阈值时，说明目标车辆无需执行转向行为，因此，车载控制器可以确定目标车辆执行转向行为的第三概率值为0。

车载控制器在检测到目标车辆的横摆角速度大于或等于第二角速度阈值，且小于或等于第一角速度阈值时，说明车载控制器无法确定目标车辆是否需要执行转向行为，因此，车载控制器可以根据目标车辆的横摆角速度和第三概率值之间的正比例关系确定第三概率值。需要说明的是，目标车辆的横摆角速度和第三概率值之间的正比例关系具体指：目标车辆的横摆角速度越大，第三概率值越大，目标车辆的横摆角速度越小，第三概率值越小。其中，第三概率值的范围为：[0，1]。

在S304中，若所述方向盘转角大于第一角度阈值，则确定所述目标车辆执行所述转向行为的第四概率值为1；若所述方向盘转角小于第二角度阈值，则确定所述第四概率值为0；若所述方向盘转角大于或等于所述第二角度阈值，且小于或等于所述第一角度阈值，则根据所述方向盘转角和所述第四概率值之间的正比例关系，计算得到所述第四概率值；所述第一角度阈值大于所述第二角度阈值。

本实施例中，车载控制器在检测到目标车辆的方向盘转角大于第一角度阈值时，说明目标车辆需要执行转向行为，因此，车载控制器可以确定目标车辆执行转向行为的第四概率值为1。

车载控制器在检测到目标车辆的方向盘转角小于第二角度阈值时，说明目标车辆无需执行转向行为，因此，车载控制器可以确定目标车辆执行转向行为的第四概率值为0。

车载控制器在检测到目标车辆的方向盘转角大于或等于第二角度阈值，且小于或等于第一角度阈值时，说明车载控制器无法确定目标车辆是否需要执行转向行为，因此，车载控制器可以根据目标车辆的方向盘转角和第四概率值之间的正比例关系确定第四概率值。需要说明的是，目标车辆的方向盘转角和第四概率值之间的正比例关系具体指：目标车辆的方向盘转角越大，第四概率值越大，目标车辆的方向盘转角越小，第四概率值越小。其中，第四概率值的范围为：[0，1]。

在S305中，若所述道路曲率大于第一曲率阈值，则确定所述目标车辆执行所述转向行为的第五概率值为1；若所述道路曲率小于第二曲率阈值，则确定所述第五概率值为0；若所述道路曲率大于或等于所述第二曲率阈值，且小于或等于所述第一曲率阈值，则根据所述道路曲率和所述第五概率值之间的正比例关系，计算得到所述第五概率值；所述第一曲率阈值大于所述第二曲率阈值。

本实施例中，车载控制器在检测到目标车辆的道路曲率大于第一曲率阈值时，说明目标车辆需要执行转向行为，因此，车载控制器可以确定目标车辆执行转向行为的第五概率值为1。

车载控制器在检测到目标车辆的道路曲率小于第二曲率阈值时，说明目标车辆无需执行转向行为，因此，车载控制器可以确定目标车辆执行转向行为的第五概率值为0。

车载控制器在检测到目标车辆的道路曲率大于或等于第二曲率阈值，且小于或等于第一曲率阈值时，说明车载控制器无法确定目标车辆是否需要执行转向行为，因此，车载控制器可以根据目标车辆的道路曲率和第五概率值之间的正比例关系确定第五概率值。需要说明的是，目标车辆的道路曲率和第五概率值之间的正比例关系具体指：目标车辆的道路曲率越大，第五概率值越大，目标车辆的道路曲率越小，第五概率值越小。其中，第五概率值的范围为：[0， 1]。

在本申请的再一个实施例中，当目标行为是变换车道行为时，车辆参数可以包括目标车辆的位置信息、转向灯点亮时间、转向开关的状态及方向盘转角，环境参数可以包括各个车道线的位置信息。

因此，本实施例中，车载控制器在检测到转向开关为打开状态，且得到转向灯点亮时间后，可以将转向灯点亮时间与第二时间阈值与第一时间阈值进行比较。其中，第二时间阈值可以根据实际需要设置，此处不作限制。需要说明的是，第二时间阈值小于第一时间阈值。

在实际应用中，由于变换车道行为包括向左变换车道行为和向右变换车道行为，目标车辆的转向灯包括左转向灯和右转向灯，因此，当目标行为是向左变换车道行为时，车载控制器可以将左转向灯点亮时间与第二时间阈值进行比较；当目标行为是向右变换车道行为时，车载控制器可以将右转向灯点亮时间与第二时间阈值进行比较。

车载控制器在经过上述比较之后，可以执行如图4所示的步骤S401。

本实施例中，车载控制器在得到目标车辆的方向盘转角后，可以将该方向盘转角与第二角度阈值、第三角度阈值及第四角度阈值进行比较。其中，第三角度阈值和第四角度阈值均可以根据实际需要设置，此处不作限制。需要说明的是，第三角度阈值大于第四角度阈值。

车载控制器在经过上述比较之后，可以执行如图4所示的步骤S402。

本实施例中，车载控制器在得到目标车辆的位置信息和各个车道线的位置信息后，可以直接执行如图4所示的步骤S403。

基于此，在本申请的又一个实施例中，车载控制器具体可以通过如图4所示的S401～S403得到目标车辆执行目标行为的多个概率值，详述如下：

在S401中，若所述转向开关的状态为打开状态，且所述转向灯点亮时间大于第二时间阈值，且小于第一时间阈值，则确定所述目标车辆执行所述变换车道行为的第六概率值为1，若所述转向开关的状态为打开状态，且所述转向灯点亮时间小于或等于所述第二时间阈值，则根据所述转向灯点亮时间和所述第六概率值之间的正比例关系，计算得到所述第六概率值；若所述转向开关的状态为关闭状态，则确定所述第六概率值为0。

本实施例中，车载控制器在检测到转向开关为打开状态，转向灯点亮时间大于第二时间阈值，且小于第一时间阈值时，说明目标车辆需要执行变换车道行为，因此，车载控制器可以确定目标车辆执行变换车道行为的第六概率值为 1。

车载控制器在检测到转向灯点亮时间小于或等于第二时间阈值时，说明转向灯虽然处于开启状态，但是车载控制器无法确定目标车辆是否需要执行变换车道行为，因此，车载控制器可以根据转向灯点亮时间和第六概率值之间的正比例关系确定第六概率值。需要说明的是，转向灯点亮时间和第六概率值之间的正比例关系具体指转向灯点亮时间越长，第六概率值越大，转向灯点亮时间越短，第六概率值越小。其中，第六概率值的范围为：[0，1]。

本实施例中，车载控制器在检测到转向开关的状态为关闭状态时，说明目标车辆无需执行变换车道行为，因此，车载控制器可以确定目标车辆执行变换车道行为的第六概率值为0。

在S402中，若所述方向盘转角大于第三角度阈值，且小于第二角度阈值，则确定所述目标车辆执行所述变换车道行为的第七概率值为1；若所述方向盘转角小于第四角度阈值，则确定所述第七概率值为0；若所述方向盘转角大于或等于所述第四角度阈值，且小于或等于所述第三角度阈值，则根据所述方向盘转角和所述第七概率值之间的正比例关系，计算得到所述第四概率值；所述第三角度阈值大于所述第四角度阈值。

本实施例中，车载控制器在检测到目标车辆的方向盘转角大于第三角度阈值，且小于第二角度阈值时，说明目标车辆需要执行变换车道行为，因此，车载控制器可以确定目标车辆执行变换车道行为的第七概率值为1。

车载控制器在检测到目标车辆的方向盘转角小于第四角度阈值时，说明目标车辆无需执行变换车道行为，因此，车载控制器可以确定目标车辆执行变换车道行为的第七概率值为0。

车载控制器在检测到目标车辆的方向盘转角大于或等于第四角度阈值，且小于或等于第三角度阈值时，说明车载控制器无法确定目标车辆是否需要执行变换车道行为，因此，车载控制器可以根据目标车辆的方向盘转角和第七概率值之间的正比例关系确定第七概率值。需要说明的是，目标车辆的方向盘转角和第七概率值之间的正比例关系具体指：目标车辆的方向盘转角越大，第七概率值越大，目标车辆的方向盘转角越小，第七概率值越小。其中，第七概率值的范围为：[0，1]。

在S404中，根据所述目标车辆的位置信息和各个所述车道线的位置信息，计算所述目标车辆执行所述变换车道行为的第八概率值。

本实施例中，目标车辆的位置信息和各个车道线的位置信息均可以用坐标表示，需要说明的是，目标车辆的坐标和各个车道线的坐标需要根据同一个参考坐标系确定。

在本申请的一个实施例中，车载控制器具体可以通过如图5所示的 S501～S506得到目标车辆执行变换车道行为的第八概率值，详述如下：

在S501中，根据各个所述车道线的位置信息确定所述道路的中心线的位置信息。

本实施例中，道路的车道线包括左车道线和右车道线，因此，车载控制器可以根据左车道线的位置信息和右车道线的位置信息确定道路的中心线的位置信息。

需要说明的是，中心线与左车道线之间的垂直距离等于中心线与右车道线之间的垂直距离。

示例性的，如图6所示，图6示出了目标车辆在道路上行驶的场景示意图。其中，S表示目标车辆，O表示目标车辆的中心点，A表示中心线，R表示右车道线，L表示左车道线。

在S502中，根据各个所述车道线的位置信息和所述目标车辆的位置信息，分别计算所述目标车辆与各个所述车道线之间的多个第一距离，并将所述多个第一距离中最小的第一距离确定为目标距离。

本实施例中，第一距离指目标车辆的中心点与各个车道线之间的垂直距离。

示例性的，请继续参阅图6，l表示目标车辆与左车道线之间的第一距离，r表示目标车辆与右车道线之间的第一距离。

在S503中，根据所述目标车辆的位置信息和所述中心线的位置信息计算所述目标车辆与所述中心线之间的第二距离。

本实施例中，第二距离指目标车辆中心点与中心线之间的垂直距离。

示例性的，请继续参阅图6，a表示目标车辆与中心线之间的第二距离。

本实施例中，车载控制器在得到目标距离和第二距离后，可以将目标距离与第一距离阈值和第三距离阈值进行比较，将第二距离与第二距离阈值和第四距离阈值进行比较。其中，第一距离阈值、第二距离阈值、第三距离阈值及第四距离阈值均可以根据实际需要设置，此处不作限制。需要说明的是，第三距离阈值大于第一距离阈值；所述第四距离阈值小于第二距离阈值。

在本申请的一个实施例中，车载控制器在检测到目标距离小于第一距离阈值，且第二距离大于第二距离阈值时，可以执行步骤S504。

在本申请的另一个实施例中，车载控制器在检测到目标距离大于第三距离阈值，且第二距离小于第四距离阈值时，可以执行步骤S505。

在本申请的再一个实施例中，车载控制器在检测到目标距离大于或等于第一距离阈值，且小于或等于第三距离阈值，且第二距离大于或等于第四距离阈值且小于或等于第二距离阈值时，可以执行步骤S506。

在S504中，若所述目标距离小于第一距离阈值，且所述第二距离大于第二距离阈值，则确定所述目标车辆执行所述变换车道行为的第八概率值为1。

本实施例中，车载控制器在检测到目标距离小于第一距离阈值，且第二距离大于第二距离阈值时，说明目标车辆需要执行变换车道行为，因此，车载控制器可以确定目标车辆执行变换车道行为的第八概率值为1。

在S505中，若所述目标距离大于第三距离阈值，且所述第二距离小于第四距离阈值，则确定所述目标车辆执行所述变换车道行为的第八概率值为0；所述第三距离阈值大于所述第一距离阈值；所述第四距离阈值小于所述第二距离阈值。

本实施例中，车载控制器在检测到目标距离大于第三距离阈值，且第二距离小于第四距离阈值时，说明目标车辆无需执行变换车道行为，因此，车载控制器可以确定目标车辆执行变换车道行为的第八概率值为0。

在S506中，若所述目标距离大于或等于所述第一距离阈值，且小于或等于所述第三距离阈值，并且所述第二距离大于或等于所述第四距离阈值，且小于或等于所述第二距离阈值，则根据所述第二距离和所述第八概率值之间的正比例关系，计算得到所述第八概率值。

本实施例中，车载控制器在检测到目标距离大于或等于第一距离阈值，且小于或等于第三距离阈值，且第二距离大于或等于第四距离阈值且小于或等于第二距离阈值时，说明车载控制器无法确定目标车辆是否需要执行变换车道行为，因此，车载控制器可以根据第二距离和第八概率值之间的正比例关系确定第八概率值。需要说明的是，第二距离和第八概率值之间的正比例关系具体指：第二距离越大，第八概率值越大，第二距离越小，第八概率值越小。其中，第八概率值的范围为：[0，1]。

在S202中，将所述多个概率值中的最小值确定为所述目标概率值。

本实施例中，车载控制器在得到目标车辆执行目标行为的多个概率值后，可以将该多个概率值进行一一比较，确定多个概率值中的最小值，并将该最小值确定为目标概率值。

本申请实施例中，车载控制器在得到目标概率值后，可以将该目标概率值与设定阈值进行比较。其中，设定阈值可以根据实际需要确定，此处不作限制。

在本申请的一个实施例中，车载控制器在检测到目标概率值大于设定阈值时，可以执行步骤S103。

在本申请的另一个实施例中，车载控制器在检测到目标概率值小于或等于设定阈值时，说明目标车辆无需执行目标行为，因此，车载控制器可以确定目标车辆未执行目标行为。

在S103中，若所述目标概率值大于设定的概率阈值，则确定所述目标车辆执行所述目标行为。

本申请实施例中，车载控制器在检测到目标概率值大于设定的概率阈值时，说明目标车辆需要执行目标行为，因此，车载控制器可以确定目标车辆执行目标行为。

以上可以看出，本申请实施例提供的一种车辆的行为检测方法，在目标车辆在道路上行驶时，获取目标车辆的车辆参数和道路的环境参数；根据车辆参数和环境参数，计算得到目标车辆执行目标行为的目标概率值；并在检测到目标概率值大于设定阈值时，确定目标车辆执行目标行为。与现有技术中仅根据车辆参数对车辆行为进行判断的方式相比，本申请实施例结合了车辆参数和车辆行驶道路的环境参数，在进一步考虑环境参数的基础上，能够提高车辆行为检测的准确率。

在本申请的另一个实施例中，当目标行为是变换车道行为时，由于道路上的情况复杂多变，例如，当目标车辆开始执行变换车道行为时，左车道和/或右车道可能存在其他车辆与目标车辆距离过近的问题，此时，目标车辆无法继续执行变换车道行为，因此，为了准确判断目标车辆是否已经成功完成了变换车道行为，请参阅图7，图7是本申请另一实施例提供的车辆的行为检测方法。相对于图1对应的实施例，本实施例在S103之后，还可以包括 S701～S703，详述如下：

在S701中，统计所述目标车辆在第一预设时间段内停止并执行所述变换车道行为的第一次数，以及所述目标车辆在第二预设时间段内执行并停止所述变换车道行为的第二次数；所述第一预设时间段小于所述第二预设时间段。

需要说明的是，第一预设时间段和第二预设时间段可以根据实际需要确定，此处不作限制。需要说明的是，第一预设时间段小于第二预设时间段。

在本申请的一个实施例中，车载控制器在检测到目标车辆执行变换车道行为的目标概率值小于或等于设定的概率阈值时，可以确定目标车辆停止变换车道行为。

本实施例中，车载控制器可以将从停止变换车道行为到执行变换车道行为 (即停止并执行变换车道行为)的时间作为第一行为周期，并实时累计在第一预设时间段内该第一行为周期的连续发生次数，得到第一次数。

可以理解的是，停止并执行变换车道行为的时间作为第一行为周期具体指：以目标车辆停止变换车道行为的时刻作为一个第一行为周期的开始时刻，以目标车辆执行变换车道行为的时刻作为一个第一行为周期的结束时刻。

车载控制器可以将从执行变换车道行为到停止变换车道行为(即执行并停止变换车道行为)的时间作为第二行为周期，并实时累计在第二预设时间段内该第二行为周期的连续发生次数，得到第二次数。

可以理解的是，执行并停止变换车道行为的时间作为第二行为周期具体指：以目标车辆执行变换车道行为的时刻作为一个第二行为周期的开始时刻，以目标车辆停止变换车道行为的时刻作为一个第二行为周期的结束时刻。

本实施例中，车载控制器在获取到第一次数和第二次数后，可以将该第一次数与第一次数阈值进行比较，将第二次数与第二次数阈值进行比较。其中，第一次数阈值和第二次数阈值可以根据实际需要确定，此处不作限制。

在本申请的一个实施例中，车载控制器在检测到第一次数大于或等于第一次数阈值时，可以执行步骤S702。

在本申请的另一个实施例中，车载控制器在检测到第二次数大于或等于第二次数阈值时，可以执行步骤S703。

在S702中，若所述第一次数大于或等于第一次数阈值，则确定所述目标车辆已成功完成所述变换车道行为。

本实施例中，车载控制器在检测到第一次数大于或等于第一次数阈值时，可以确定目标车辆已成功完成变换车道行为。

在S703中，若所述第二次数大于或等于第二次数阈值，则确定所述目标车辆未成功完成所述变换车道行为；所述第一次数阈值小于所述第二次数阈值。

本实施例中，车载控制器在检测到第二次数大于或等于第二次数阈值时，可以确定目标车辆未成功完成变换车道行为。

以上可以看出，本实施例提供的车辆的行为检测方法，可以统计目标车辆在第一预设时间段内停止并执行变换车道行为的第一次数，以及目标车辆在第二预设时间段内执行并停止变换车道行为的第二次数；在检测到第一次数大于或等于第一次数阈值，确定目标车辆已成功完成变换车道行为；在检测到第二次数大于或等于第二次数阈值，确定目标车辆未成功完成变换车道行为。本实施例提供的车辆的行为检测方法可以准确判断目标车辆是否已经成功完成了变换车道行为，提高了对变换车道行为的检测准确率。

在本申请的再一个实施例中，当目标行为是变换车道行为时，在S103之后，还可以包括以下步骤，详述如下：

若所述车速大于第三速度阈值，且所述方向盘转角小于第五角度阈值，则确定所述目标车辆停止所述变换车道行为；

若所述目标距离大于第五距离阈值，则确定所述目标车辆停止所述变换车道行为；所述第五距离阈值大于或等于第三距离阈值。

本实施例中，车载控制器可以通过与其无线通信连接的服务器实时获取到目标车辆的车速和方向盘转角。其中，服务器可以是台式电脑、计算机等设备。

车载控制器在获取到目标车辆的车速和方向盘转角后，可以将目标车辆的车速与第三速度阈值进行比较，将方向盘转角与第五角度阈值进行比较。其中，第三速度阈值和第五角度阈值均可以根据实际需要设置，此处不作限制。需要说明的是，第五距离阈值大于或等于第三距离阈值。第三速度阈值大于或等于第二速度阈值，第五角度阈值小于或等于第二角度阈值。

在本申请的一个实施例中，车载控制器在检测到目标车辆的车速大于第三速度阈值，且目标车辆的方向盘转角小于第五角度阈值时，说明目标车辆此时并未执行变换车辆行为，因此，车载控制器可以确定目标车辆停止变换车道行为。

本实施例中，车载控制器还可以直接将目标距离与与第五距离阈值进行比较。其中，第五距离阈值可以根据实际需要设置，此处不作限制。

车载控制器在检测到目标距离大于第五距离阈值时，说明目标车辆此时并未执行变换车辆行为，因此，车载控制器可以确定目标车辆停止变换车道行为。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的一种车辆的行为检测方法，图8示出了本申请实施例提供的一种车辆的行为检测装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。参照图8，该车辆的行为检测装置800包括：获取单元81、第一计算单元82及第一行为确定单元83。其中：

获取单元81用于当目标车辆在道路上行驶时，获取所述目标车辆的车辆参数和所述道路的环境参数。

第一计算单元82用于根据所述车辆参数和所述环境参数，计算得到所述目标车辆执行目标行为的目标概率值。

第一行为确定单元83用于若所述目标概率值大于设定的概率阈值，则确定所述目标车辆执行所述目标行为。

在本申请的一个实施例中，第一计算单元82具体包括：第二计算单元和目标概率确定单元。其中：

第二计算单元用于根据所述车辆参数和所述环境参数中的各个不同参数，分别计算得到所述目标车辆执行所述目标行为的多个概率值。

目标概率确定单元用于将所述多个概率值中的最小值确定为所述目标概率值。

在本申请的一个实施例中，所述车辆参数包括所述目标车辆的转向灯点亮时间、转向开关的状态、车速、横摆角速度及方向盘转角，所述环境参数包括道路曲率，所述目标行为是转向行为，所述第二计算单元具体包括：第一概率确定单元、第二概率确定单元、第三概率确定单元、第四概率确定单元及第五概率确定单元。其中：

第一概率确定单元用于若所述转向开关的状态为打开状态，且所述转向灯点亮时间大于第一时间阈值，则确定所述目标车辆执行所述转向行为的第一概率值为1；若所述转向开关的状态为打开状态，且所述转向灯点亮时间小于或等于所述第一时间阈值，则根据所述转向灯点亮时间和所述第一概率值之间的正比例关系，计算得到所述第一概率值；若所述转向开关的状态为关闭状态，则确定所述第一概率值为0。

第二概率确定单元用于若所述车速小于第一速度阈值，则确定所述目标车辆执行所述转向行为的第二概率值为1；若所述车速大于第二速度阈值，则确定所述第二概率值为0；若所述车速大于或等于所述第一速度阈值，且小于或等于所述第二速度阈值，则根据所述车速和所述第二概率值之间的反比例关系，计算得到所述第二概率值；所述第一速度阈值小于所述第二速度阈值。

第三概率确定单元用于若所述横摆角速度大于第一角速度阈值，则确定所述目标车辆执行所述转向行为的第三概率值为1；若所述横摆角速度小于第二角速度阈值，则确定所述第三概率值为0；若所述横摆角速度大于或等于所述第二角速度阈值，且小于或等于所述第一角速度阈值，则根据所述横摆角速度和所述第三概率值之间的正比例关系，计算得到所述第三概率值；所述第一角速度阈值大于所述第二角速度阈值。

第四概率确定单元用于若所述方向盘转角大于第一角度阈值，则确定所述目标车辆执行所述转向行为的第四概率值为1；若所述方向盘转角小于第二角度阈值，则确定所述第四概率值为0；若所述方向盘转角大于或等于所述第二角度阈值，且小于或等于所述第一角度阈值，则根据所述方向盘转角和所述第四概率值之间的正比例关系，计算得到所述第四概率值；所述第一角度阈值大于所述第二角度阈值。

第五概率确定单元用于若所述道路曲率大于第一曲率阈值，则确定所述目标车辆执行所述转向行为的第五概率值为1；若所述道路曲率小于第二曲率阈值，则确定所述第五概率值为0；若所述道路曲率大于或等于所述第二曲率阈值，且小于或等于所述第一曲率阈值，则根据所述道路曲率和所述第五概率值之间的正比例关系，计算得到所述第五概率值；所述第一曲率阈值大于所述第二曲率阈值。

在本申请的一个实施例中，所述车辆参数包括所述目标车辆的位置信息、转向灯点亮时间、转向开关的状态及方向盘转角，所述环境参数包括各个车道线的位置信息，所述目标行为是变换车道行为，第二计算单元具体包括：第六概率确定单元、第七概率确定单元及第八概率确定单元。其中：

第六概率确定单元用于若所述转向开关的状态为打开状态，且所述转向灯点亮时间大于第二时间阈值，且小于第一时间阈值，则确定所述目标车辆执行所述变换车道行为的第六概率值为1，若所述转向开关的状态为打开状态，且所述转向灯点亮时间小于或等于所述第二时间阈值，则根据所述转向灯点亮时间和所述第六概率值之间的正比例关系，计算得到所述第六概率值；若所述转向开关的状态为关闭状态，则确定所述第六概率值为0。

第七概率确定单元用于若所述方向盘转角大于第三角度阈值，且小于第二角度阈值，则确定所述目标车辆执行所述变换车道行为的第七概率值为1；若所述方向盘转角小于第四角度阈值，则确定所述第七概率值为0；若所述方向盘转角大于或等于所述第四角度阈值，且小于或等于所述第三角度阈值，则根据所述方向盘转角和所述第七概率值之间的正比例关系，计算得到所述第四概率值；所述第三角度阈值大于所述第四角度阈值。

第八概率确定单元用于根据所述目标车辆的位置信息和各个所述车道线的位置信息，计算所述目标车辆执行所述变换车道行为的第八概率值。

在本申请的一个实施例中，所述第八概率确定单元具体包括：信息确定单元、第一距离确定单元、第二距离确定单元、第一概率确定子单元、第二概率确定子单元及第三概率确定子单元。其中：

信息确定单元用于根据各个所述车道线的位置信息确定所述道路的中心线的位置信息。

第二距离确定单元用于根据各个所述车道线的位置信息和所述目标车辆的位置信息，分别计算所述目标车辆与各个所述车道线之间的多个第一距离，并将所述多个第一距离中最小的第一距离确定为目标距离。

第二距离确定单元用于根据所述目标车辆的位置信息和所述中心线的位置信息计算所述目标车辆与所述中心线之间的第二距离。

第一概率确定子单元用于若所述目标距离小于第一距离阈值，且所述第二距离大于第二距离阈值，则确定所述目标车辆执行所述变换车道行为的第八概率值为1。

第二概率确定子单元用于若所述目标距离大于第三距离阈值，且所述第二距离小于第四距离阈值，则确定所述目标车辆执行所述变换车道行为的第八概率值为0；所述第三距离阈值大于所述第一距离阈值；所述第四距离阈值小于所述第二距离阈值。

第三概率确定子单元用于若所述目标距离大于或等于所述第一距离阈值，且小于或等于所述第三距离阈值，并且所述第二距离大于或等于所述第四距离阈值，且小于或等于所述第二距离阈值，则根据所述第二距离和所述第八概率值之间的正比例关系，计算得到所述第八概率值。

在本申请的一个实施例中，所述车辆参数还包括所述目标车辆的车速，第一行为确定单元83具体包括：第二行为确定单元。

第二行为确定单元用于若所述车速大于第三速度阈值，且所述方向盘转角小于第五角度阈值，则确定所述目标车辆停止所述变换车道行为。

或者用于若所述目标距离大于第五距离阈值，则确定所述目标车辆停止所述变换车道行为。

在本申请的一个实施例中，车辆的行为检测装置800还包括：统计单元、第一行为确定子单元及第二行为确定子单元。其中：

统计单元用于统计所述目标车辆在第一预设时间段内停止并执行所述变换车道行为的第一次数，以及所述目标车辆在第二预设时间段内执行并停止所述变换车道行为的第二次数；所述第一预设时间段小于所述第二预设时间段。

第一行为确定子单元用于若所述第一次数大于或等于第一次数阈值，则确定所述目标车辆已成功完成所述变换车道行为。

第二行为确定子单元用于若所述第二次数大于或等于第二次数阈值，则确定所述目标车辆未成功完成所述变换车道行为；所述第一次数阈值小于所述第二次数阈值。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

图9为本申请一实施例提供的车载控制器的结构示意图。如图9所示，该实施例的车载控制器9包括：至少一个处理器90(图9中仅示出一个)处理器、存储器91以及存储在所述存储器91中并可在所述至少一个处理器90上运行的计算机程序92，所述处理器90执行所述计算机程序92时实现上述任意各个车辆的行为检测方法实施例中的步骤。

该车载控制器可包括，但不仅限于，处理器90、存储器91。本领域技术人员可以理解，图9仅仅是车载控制器9的举例，并不构成对车载控制器9的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器90可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器90还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor， DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器91在一些实施例中可以是所述车载控制器9的内部存储单元，例如车载控制器9的内存。所述存储器91在另一些实施例中也可以是所述车载控制器9的外部存储设备，例如所述车载控制器1上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD) 卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器91还可以既包括所述车载控制器9的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器91用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器91还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在车载控制器上运行时，使得车载控制器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。