手术机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种手术机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

近些年来，伴随着电子计算机，工业控制技术的发展，腹腔镜手术机器人得到了快速的发展与应用。腹腔镜手术机器人主要是通过主从的方式来进行手术操作的，那么主从的一致性就非常重要了。

现有技术中，通过将主手的位姿映射到从臂位姿处，再将从臂位姿逆解到各个电机，从而确定出各个电机的理论位置。由于电机的性能有限，需使用理论位置计算出理论速度，当理论速度大于该电机的速度阈值要求时，则保持电机按照速度阈值进行运行，理论速度小于或等于速度阈值时，则按照理论速度进行运行。

但是，在实现本发明的过程中，发现现有技术至少存在以下技术问题：长时间按照速度阈值进行运行，导致电机的实际位置永远无法达到理论位置，造成主手和从臂之间的主从一致性丢失，影响腹腔镜手术机器人的操作稳定性和手术安全性。

发明内容

本发明实施例提供了一种手术机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，以实现保证主手和从臂之间的一致性，提高手术机器人的操作稳定性和手术安全性的目的。

根据本发明的一方面，提供了一种手术机器人控制方法，包括：

获取手术机器人从臂上的电机在当前运行周期的起始时刻的当前实际位置，在预先确定的所述电机的当前理论位置超过所述当前实际位置的情况下，确定所述电机在所述当前运行周期的理论速度；

在所述理论速度小于所述电机的预设速度阈值的情况下，基于所述理论速度确定所述电机在所述当前运行周期的期望速度；

基于所述期望速度生成运行指令，将所述运行指令发送至所述电机以控制所述手术机器人的所述电机开始运行；

其中，所述理论速度为在所述当前运行周期的结束时刻对应的结束理论位置与所述当前理论位置之差，与所述当前运行周期时长的比值；所述期望速度大于所述理论速度。

根据本发明的另一方面，提供了一种手术机器人控制装置，包括：

理论速度确定模块，用于获取手术机器人从臂上的电机在当前运行周期的起始时刻的当前实际位置，在预先确定的所述电机的当前理论位置超过所述当前实际位置的情况下，确定所述电机在所述当前运行周期的理论速度；

期望速度确定模块，用于在所述理论速度小于所述电机的预设速度阈值的情况下，基于所述理论速度确定所述电机在所述当前运行周期的期望速度；

运行指令生成模块，用于基于所述期望速度生成运行指令，将所述运行指令发送至所述电机以控制所述手术机器人的所述电机开始运行；

其中，所述理论速度为在所述当前运行周期的结束时刻对应的结束理论位置与所述当前理论位置之差，与所述当前运行周期时长的比值；所述期望速度大于所述理论速度。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的手术机器人控制方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的手术机器人控制方法。

本发明实施例的技术方案，获取手术机器人从臂上的电机在当前运行周期的起始时刻的当前实际位置，在预先确定的电机的当前理论位置超过当前实际位置的情况下，说明手术机器人出现主从一致性丢失，则确定电机在当前运行周期的理论速度；在理论速度小于电机的预设速度阈值的情况下，基于理论速度确定电机在当前运行周期的期望速度；通过期望速度生成运行指令，将运行指令发送至电机以控制手术机器人的电机开始运行；由于期望速度大于理论速度，则基于运行指令控制电机运行，可使电机的实际运行速度大于理论速度，从而使电机在运行过程中，实际位置越来越接近理论位置，减少实际位置与理论位置之间的差距，以实现使理论位置和实际位置保持一致的效果，保证主手和从臂之间的一致性，提高手术机器人的操作稳定性和手术安全性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例提供的一种手术机器人控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例所适用的电机运行过程示意图；

图3是根据本发明实施例提供的一种手术机器人控制装置的结构示意图；

图4是实现本发明实施例的手术机器人控制方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“等”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

图1是根据本发明实施例提供的一种手术机器人控制方法的流程图。本实施例可适用于控制手术机器人的从臂上的电机的运行情况，该方法可以由手术机器人控制装置来执行，该手术机器人控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现。

如图1所示，本实施例的方法具体可包括：

S110、获取手术机器人从臂上的电机在当前运行周期的起始时刻的当前实际位置，在预先确定的电机的当前理论位置超过当前实际位置的情况下，确定电机在当前运行周期的理论速度。

在具体实施中，可周期性对手术机器人的从臂上的各电机发送指令，以控制电机运行，完成手术操作。针对每个当前运行周期，可获取电机在当前运行周期的起始时刻的当前实际位置。需要说明的是，电机的当前实际位置可为电机在当前运行周期的起始时刻的旋转角度。

具体的，可预先确定电机在当前运行周期的起始时刻的当前理论位置。其中，当前理论位置为在上一运行周期设定的电机需要到达的目标位置。需要说明的是，每个运行周期的起始时刻，可基于主手的位姿，映射得到在该运行周期从臂需要展现出的位姿，基于从臂的位姿逆解得到电机在该运行周期的目标位置。

在本实施例中，可对当前理论位置和当前实际位置进行比较。若当前理论位置等于当前实际位置，说明主手和从臂存在主从一致性；若当前理论位置不等于当前实际位置，说明主手和从臂的主从一致性丢失，则需要基于当前理论位置和当前实际位置的具体位置关系，对电机的运行进行控制，以保证主手和从臂之间的主从一致性。

具体的，在当前理论位置超过当前实际位置的情况下，说明电机受到速度阈值的限制，无法达到当前理论位置，当前手术机器人主从不一致，则可确定电机在当前运行周期的理论速度，以基于理论速度对电机在当前运行周期的运行过程进行控制。

其中，理论速度为在当前运行周期的结束时刻对应的结束理论位置与当前理论位置之差，与当前运行周期时长的比值。需要说明的是，结束理论位置为预先设定的电机在当前运行周期需要到达的目标位置。

S120、在理论速度小于电机的预设速度阈值的情况下，基于理论速度确定电机在当前运行周期的期望速度。

需要说明的是，预设速度阈值可为根据电机的性能设定的速度值。期望速度为电机在当前运行周期内想要达到的运行速度。其中，期望速度大于理论速度。通过设定大于理论速度的期望速度，使电机在运行过程中实现在理论速度的基础上进行提速。

在具体实施中，可确定理论速度是否小于电机的预设速度阈值，若大于或等于预设速度阈值，则可基于预设速度阈值生成运行指令，并将运行指令发送至电机，以控制电机按照预设速度阈值进行运行。若小于电机的预设速度阈值，则可确定出大于理论速度的期望速度，以基于期望速度生成运行指令，从而便于控制电机按照比理论速度大的速度进行运行，有利于尽快减少当前理论位置与当前实际位置之间的位置差。

在本实施例中，基于理论速度确定电机在当前运行周期的期望速度的方式包括：将大于理论速度，且小于或等于预设速度阈值的任一速度值确定为期望速度；或者，对理论速度增加预设速度步长，得到电机在当前运行周期的期望速度。

需要说明的是，本领域技术人员可根据实际应用情况，确定预设速度步长，对此本发明实施例不做限定。

在本实施例中，为了保证电机运行的安全性，可将大于理论速度，且小于或等于预设速度阈值的任一速度值确定为期望速度。但是，期望速度过大时，容易出现电机的实际位置超过理论位置的情况，为了提高电机运行过程中的稳定性，可按照预设速度步长确定期望速度，以实现速度的稳步增长。

可选的，预设速度步长为电机的加速度阈值与周期时长的乘积。需要说明的是，为了保证电机运行的安全性和稳定性，可基于电机的性能，预先设定电机的加速度阈值，控制电机在运行过程中的加速度小于或等于电机的加速度阈值。在预设速度步长为电机的加速度阈值与周期时长的乘积时，考虑到了电机的加速度阈值对速度增长的影响，尽可能使增加的速度为一个周期内满足加速度阈值要求的允许增长速度，从而在按照预设速度步长进行速度增加时，更好地满足电机的性能要求。

S130、基于期望速度生成运行指令，将运行指令发送至电机以控制手术机器人的电机开始运行。

其中，运行指令包括位置指令和速度指令。在具体实施中，基于期望速度生成运行指令的方式包括：基于期望速度生成运行速度指令；或者，基于期望速度确定出电机在当前运行周期的结束时刻对应的期望位置，基于期望位置生成运行位置指令。

在具体实施中，可将运行指令发送至电机，以控制电机按照运行指令指示的速度进行运行。需要说明的是，在出现主手和从臂的主从一致性丢失后，即使之后理论速度小于或等于预设速度阈值，再按照理论速度控制电机运动时，仍然无法消除电机的实际位置与理论位置之间的位置差距，手术机器人无法稳定运行，对手术过程造成安全隐患。而本实施例通过期望速度生成的运行指令控制电机运行，实现电机位置补偿，以在后续电机运行过程中满足主从一致性的要求。

为了保证电机的运行过程满足性能要求，基于期望速度生成运行指令的具体实现方式可为：确定期望速度是否大于预设速度阈值；若否，则将期望速度确定为实际速度，基于实际速度生成运行指令。

具体的，在期望速度小于或等于预设速度阈值时，说明电机的性能能够满足按照期望速度进行运转，则可将期望速度作为当前运行周期中电机的实际速度，基于实际速度生成运行指令，以控制电机按照实际速度进行运行。

进一步的，还包括：若是，则将预设速度阈值确定为实际速度，基于实际速度生成运行指令。具体的，在期望速度大于预设速度阈值时，则说明电机按照期望速度运行时，会超出电机的性能要求，为了保证能够满足电机的性能要求，不对电机造成损伤，则可将预设速度阈值确定为实际速度，以按照实际速度生成运行指令，从而控制电机能够按照实际速度进行运行。

在本实施例中，基于实际速度生成运行指令，包括：基于实际速度确定当前运行周期的结束时刻电机的目标位置，基于目标位置生成运行位置指令。

在具体实施中，为了提高对手术机器人的手术操作精准度，可通过位置控制的方式对电机的运动过程进行控制。具体的，可基于实际速度、当前运行周期的周期时长和当前实际位置，确定出电机在当前运行周期的结束时刻的目标位置，基于目标位置生成运行位置指令并发送至电机，以使电机运行至目标位置，确保电机运行的位置精度。

在本实施例中，还包括：在当前理论位置等于当前实际位置的情况下，确定电机在当前运行周期的理论速度；基于理论速度生成运行指令，将运行指令发送至电机以控制手术机器人的电机开始运行。

具体的，对于当前理论位置等于当前实际位置的情况，说明主手和从臂存在主从一致性，无需通过调整电机的运行速度，进行电机的位置补偿，可直接基于理论速度生成运行指令，以将运行指令发送至电机，控制手术机器人的电机开始运行。

进一步的，基于理论速度生成运行指令的方式包括，在理论速度大于预设速度阈值的情况下，基于预设速度阈值生成运行指令发送至电机；在理论速度小于或等于速度阈值的情况下，基于理论速度生成运行指令发送至电机。

在本实施例中，还包括：在当前实际位置超过当前理论位置的情况下，确定电机在当前运行周期的理论速度，基于理论速度确定电机在当前运行周期的需求速度，基于需求速度生成运行指令，将运行指令发送至电机以控制手术机器人的电机开始运行。

其中，需求速度小于理论速度。示例性的，可将理论速度减去预设速度步长后得到速度，确定为需求速度。

具体的，在当前实际位置超过当前理论位置的情况下，说明电机运行过量，为了保持主从一致性，需要减少电机的运行量，以实现实际位置与理论位置的重合，即保持主手和从臂之间的主从一致性。本实施例通过采用相对于理论速度进行减速后的需求速度，生成运行指令，并基于运行指令控制手术机器人的电机进行运行，从而尽量减少电机的实际位置和理论位置之间的位置差。

为了更清晰、详细地对本技术方案进行说明，如图2所示。图2中展示了在不同时刻电机的理论速度和实际速度的变化情况，其中，虚线为理论速度，实线为实际速度；横轴表示电机运行时刻t，纵轴表示电机的速度v。t0时刻、t1时刻、t2时刻为运行周期的起始时刻。在t0时刻之前，手术机器人保持主从一致性；在t0时刻到t1时刻，为了满足电机的性能要求，电机的实际速度与预设速度阈值相等，导致电机的理论位置超过实际位置，为了对电机的理论位置与实际位置之间的位置差进行补偿，以再次保证主从一致，则可在理论速度小于预设速度阈值时，对理论速度增加一个预设速度步长，得到期望速度，按照期望速度生成运行指令，控制电机在t1时刻到t2时刻进行运行。在到达t2时刻时，确定出电机的实际位置与理论位置相同，则实现手术机器人的主从一致，在t2时刻之后则按照每个运行周期确定出的理论速度，控制电机进行运行，从而实现对手术机器人的主从一致性的恢复。

本发明实施例的技术方案，获取手术机器人从臂上的电机在当前运行周期的起始时刻的当前实际位置，在预先确定的电机的当前理论位置超过当前实际位置的情况下，说明手术机器人出现主从一致性丢失，则确定电机在当前运行周期的理论速度；在理论速度小于电机的预设速度阈值的情况下，基于理论速度确定电机在当前运行周期的期望速度；通过期望速度生成运行指令，将运行指令发送至电机以控制手术机器人的电机开始运行；由于期望速度大于理论速度，则基于运行指令控制电机运行，可使电机的实际运行速度大于理论速度，从而使电机在运行过程中，实际位置越来越接近理论位置，减少实际位置与理论位置之间的差距，以实现使理论位置和实际位置保持一致的效果，保证主手和从臂之间的一致性，提高手术机器人的操作稳定性和手术安全性。

图3是根据本发明实施例提供的一种手术机器人控制装置的结构示意图，该装置用于执行上述任意实施例所提供的手术机器人控制方法。该装置与上述各实施例的手术机器人控制方法属于同一个发明构思，在手术机器人控制装置的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述手术机器人控制方法的实施例。如图3所示，该装置包括：

理论速度确定模块10，用于获取手术机器人从臂上的电机在当前运行周期的起始时刻的当前实际位置，在预先确定的电机的当前理论位置超过当前实际位置的情况下，确定电机在当前运行周期的理论速度；

期望速度确定模块11，用于在理论速度小于电机的预设速度阈值的情况下，基于理论速度确定电机在当前运行周期的期望速度；

运行指令生成模块12，用于基于期望速度生成运行指令，将运行指令发送至电机以控制手术机器人的电机开始运行；

其中，理论速度为在当前运行周期的结束时刻对应的结束理论位置与当前理论位置之差，与当前运行周期时长的比值；期望速度大于理论速度。

在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选的，期望速度确定模块11包括：

速度增加单元，用于对理论速度增加预设速度步长，得到电机在当前运行周期的期望速度。

在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选的，运行指令生成模块12，包括：

确定单元，用于确定期望速度是否大于预设速度阈值；若否，则进入第一指令生成单元；

第一指令生成单元，用于将期望速度确定为实际速度，基于实际速度生成运行指令。

在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选的，确定单元还用于若是，则进入第二指令生成单元；

第二指令生成单元，用于将预设速度阈值确定为实际速度，基于实际速度生成运行指令。

在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选的，第一指令生成单元或第二指令生成单元，包括：

目标位置确定子单元，用于基于实际速度确定当前运行周期的结束时刻电机的目标位置，基于目标位置生成运行位置指令。

在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选的，预设速度步长为电机的加速度阈值与周期时长的乘积。

在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选的，还包括：

运行指令发送模块，用于在当前理论位置等于当前实际位置的情况下，确定电机在当前运行周期的理论速度；基于理论速度生成运行指令，将运行指令发送至电机以控制手术机器人的电机开始运行。

本发明实施例的技术方案，获取手术机器人从臂上的电机在当前运行周期的起始时刻的当前实际位置，在预先确定的电机的当前理论位置超过当前实际位置的情况下，说明手术机器人出现主从一致性丢失，则确定电机在当前运行周期的理论速度；在理论速度小于电机的预设速度阈值的情况下，基于理论速度确定电机在当前运行周期的期望速度；通过期望速度生成运行指令，将运行指令发送至电机以控制手术机器人的电机开始运行；由于期望速度大于理论速度，则基于运行指令控制电机运行，可使电机的实际运行速度大于理论速度，从而使电机在运行过程中，实际位置越来越接近理论位置，减少实际位置与理论位置之间的差距，以实现使理论位置和实际位置保持一致的效果，保证主手和从臂之间的一致性，提高手术机器人的操作稳定性和手术安全性。

值得注意的是，上述手术机器人控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

图4是实现本发明实施例的手术机器人控制方法的电子设备的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图4所示，电子设备20包括至少一个处理器21，以及与至少一个处理器21通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)22、随机访问存储器(RAM)23等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器21可以根据存储在只读存储器(ROM)22中的计算机程序或者从存储单元28加载到随机访问存储器(RAM)23中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM23中，还可存储电子设备20操作所需的各种程序和数据。处理器21、ROM22以及RAM23通过总线24彼此相连。输入/输出(I/O)接口25也连接至总线24。

电子设备20中的多个部件连接至I/O接口25，包括：输入单元26，例如键盘、鼠标等；输出单元27，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元28，例如磁盘、光盘等；以及通信单元29，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元29允许电子设备20通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器21可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器21的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器21执行上文所描述的各个方法和处理，例如手术机器人控制方法。

在一些实施例中，手术机器人控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元28。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM22和/或通信单元29而被载入和/或安装到电子设备20上。当计算机程序加载到RAM23并由处理器21执行时，可以执行上文描述的手术机器人控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器21可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行手术机器人控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。