电机的刹车方法和装置、存储介质及电子装置

【技术领域】

本申请涉及电机控制技术领域，具体而言，涉及一种电机的刹车方法和装置、存储介质及电子装置。

【背景技术】

目前，安装有电机的电子设备，一般由电机带动运转，通过控制电机的运转，实现电子设备的启动和停止，要想实现电机的刹车，需要转动的电机完全停止转动。电机转速越快，停止转动所需的时间约长，刹车的效率越低。

由此可知，相关技术中电机的刹车方法，存在刹车效率较低的问题。

【发明内容】

本申请的目的在于提供一种电机的刹车方法和装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中的电机的刹车方法存在刹车效率较低的问题。

本申请的目的是通过以下技术方案实现：

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电机的刹车方法，包括：响应于获取到的与目标电机对应的刹车指令，获取所述目标电机的当前转速，其中，所述目标电机为包含三个上桥金属氧化物半导体MOS管和三个下桥MOS管的三相电机；基于所述当前转速调整所述三个上桥MOS管和所述三个下桥MOS管的开关状态，以对所述目标电机进行刹车处理。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种电机的刹车装置，包括：第一获取单元，用于响应于获取到的与目标电机对应的刹车指令，获取所述目标电机的当前转速，其中，所述目标电机为包含三个上桥金属氧化物半导体MOS管和三个下桥MOS管的三相电机；调整单元，用于基于所述当前转速调整所述三个上桥MOS管和所述三个下桥MOS管的开关状态，以对所述目标电机进行刹车处理。

根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述电机的刹车方法。

根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的电机的刹车方法。

在本申请实施例中，采用结合电机转速调节上下桥MOS管开关的方式，响应于获取到的与目标电机对应的刹车指令，获取目标电机的当前转速，其中，目标电机为包含三个上桥金属氧化物半导体MOS管和三个下桥MOS管的三相电机；基于当前转速调整三个上桥MOS管和三个下桥MOS管的开关状态，以对目标电机进行刹车处理，由于结合目标电机的当前转速来调整MOS管，可以在避免转速过高时快速刹车对目标电机产生的影响的同时，通过MOS管的开关状态调整目标电机的降速效率，进而达到提高刹车效率的技术效果，进而解决了相关技术中的电机的刹车方法存在刹车效率较低的问题。

【附图说明】

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本申请实施例的一种可选的电机的刹车方法的硬件环境的示意图；

图2是根据本申请实施例的一种可选的电机的刹车方法的流程示意图；

图3是根据本申请实施例的一种可选的电机的刹车电路的示意图；

图4是根据本申请实施例的另一种可选的电机的刹车电路的示意图；

图5是根据本申请实施例的一种可选的电机的刹车方法的示意图；

图6是根据本申请实施例的另一种可选的电机的刹车方法的流程示意图；

图7是根据本申请实施例的一种可选的电机的刹车装置的结构框图；

图8是根据本申请实施例的一种可选的电子装置的结构框图。

【具体实施方式】

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电机的刹车方法。可选地，在本实施例中，上述电机的刹车方法可以应用于如图1所示的包含终端设备102和服务器104的硬件环境中。

上述网络可以包括但不限于以下至少之一：有线网络，无线网络。上述有线网络可以包括但不限于以下至少之一：广域网，城域网，局域网，上述无线网络可以包括但不限于以下至少之一：WIFI(Wireless Fidelity，无线保真)，蓝牙，红外。终端设备102可以包括但不限于吸尘器、洗地机等包含三相永磁同步电机的设备。

本申请实施例的电机的刹车方法可以由终端设备102或者服务器104单独执行，也可以由终端设备102和服务器104共同执行。以由终端设备102执行本实施例中的电机的刹车方法为例，图2是根据本申请实施例的一种可选的电机的刹车方法的流程示意图，如图2所示，该方法的流程可以包括以下步骤：

步骤S202，响应于获取到的与目标电机对应的刹车指令，获取目标电机的当前转速，其中，目标电机为包含三个上桥金属氧化物半导体MOS管和三个下桥MOS管的三相电机。

本实施例中的电机的刹车方法可以应用到对三相电机进行刹车的场景中，三相电机可以是前述三相永磁同步电机。对电机进行的刹车可以是指对电机的制动，即让转动中的电机停止转动。

三相永磁同步电机主要通过三相电流通过线圈时在磁芯上产生的感应电动势，驱动转子旋转。对工作中的电机进行停机时，由于惯性作用，处于转动状态下的电机，其转子需要一定的时间才能完全停止转动。

为了减少电机从转动状态到静止状态的时间，提高电机的刹车效率，在本实施例中，可以通过包含三个上桥MOS(Metal-Oxide-Semiconductor，金属氧化物半导体，即金属-氧化物半导体场效应晶体管)管和三个下桥MOS管的电路来控制电机的转动状态。通过打开下桥MOS管、关闭上桥MOS管，使得用于刹车的电压增加，电机的绕组发热，电机内部的能量通过绕组发热的方式消耗掉，以降低电机转子的转速，达到提高电机刹车效率的技术效果。

需要说明的是，本实施例中的MOS管的关闭，指的是MOS的开关关闭，在开关关闭时，MOS管为截止状态，通道电阻较高。MOS管的打开，指的是MOS的开关打开，在开关打开时，MOS管为导通状态，通道电阻较小。

如图3所示，S

在本实施例中，对于处于转动状态的目标电机，可以通过刹车指令实现对目标电机的刹车。目标电机为包含三个上桥MOS管和三个下桥MOS管的三相电机。刹车指令，即，停机指令，可以是人为触发的指令，也可以是目标电机所在设备在运行过程中触发的指令，本实施例对此不做限定。

考虑到在目标电机转速较高的情况下，直接打开下桥MOS管，以降低电机转动速度，可能出现速度在较短时间内降低过快，导致电机的相电流过高或者电机发生强烈震动的情况发生，进而引发电机MOS管的损坏或电机运行故障等问题，在本实施例中，响应于接收到的刹车指令，可以先获取目标电机的当前转速，根据当前速度确定是否需要干预当前目标电机的自由停机过程。

上述目标电机的当前转速可以是通过与目标电机对应的观测器确定的，如图4所示，位置和速度估算器可以实时获取目标电机的当前转子的角速度，进而确定目标电机的当前转速。在图4中，N

步骤S204，基于当前转速调整三个上桥MOS管和三个下桥MOS管的开关状态，以对目标电机进行刹车处理。

在获取到当前转速之后，可以基于当前转速调整三个上桥MOS管和三个下桥MOS管的开关状态，以对目标电机进行刹车处理，即，根据当前速度确定是否进行MOS打开或关闭。

可选地，在当前速度较大的时候，可以不干预当前目标电机的自由停机过程，即，使目标电机的转子自由停止转动。三个上桥MOS管和三个下桥MOS管的开关状态可以是全部关闭的。

通过上述步骤S202至步骤S204，响应于获取到的与目标电机对应的刹车指令，获取目标电机的当前转速，其中，目标电机为包含三个上桥金属氧化物半导体MOS管和三个下桥MOS管的三相电机；基于当前转速调整三个上桥MOS管和三个下桥MOS管的开关状态，以对目标电机进行刹车处理，解决了相关技术中的电机的刹车方法存在刹车效率较低的问题，提高了电机的刹车效率。

在一个示例性实施例中，基于当前转速调整三个上桥MOS管和三个下桥MOS管的开关状态，包括：

S11，在当前转速大于或者等于预设转速阈值的情况下，关闭三个上桥MOS管和三个下桥MOS管。

在获取到当前转速之后，可以判断当前转速是否大于或者等于预设转速阈值。在当前转速大于或者等于预设转速阈值的情况下，可以关闭三个上桥MOS管和三个下桥MOS管。

如图3所示的电路，在关闭三个上桥MOS管和三个下桥MOS管的情况下，三个上桥MOS管和三个下桥MOS管均处于截止状态，目标电机的转子将逐渐降低转速。

通过本实施例，在当前转速大于或者等于预设转速阈值的情况下，关闭三个上桥MOS管和三个下桥MOS管，实现目标电机的转速的自由降低，可以提高电机刹车的安全性。

可选地，在关闭三个上桥MOS管和三个下桥MOS管之后，上述方法还包括：

持续检测目标电机的转速，直到检测到目标电机的转速小于预设转速阈值。

考虑到在目标电机的转速过高时依靠电机的自动降速，需要较长的时间才能完成目标电机的刹车，在本实施例中，在因检测到当前转速大于或者等于预设转速阈值而关闭三个上桥MOS管和三个下桥MOS管之后，可以持续检测目标电机的转速，直到检测到目标电机的转速小于预设转速阈值。

可选地，在检测到目标电机的转速小于预设转速阈值之前，可以一直保持三个上桥MOS管和三个下桥MOS管为关闭状态。在检测到目标电机的转速小于预设转速阈值之后，可以重新调整三个上桥MOS管和三个下桥MOS管的开关状态。

通过本实施例，在检测到当前转速大于或者等于预设转速阈值时，关闭全部MOS管并持续检测转速，可以在转速小于预设转速阈值时及时调整目标电机的MOS管的开关状态，从而在保证刹车安全性的同时提高刹车的效率。

在一个示例性实施例中，基于当前转速调整三个上桥MOS管和三个下桥MOS管的开关状态，还包括：

S21，在当前转速小于预设转速阈值的情况下，确定目标电机的母线的电压变化率；

S22，基于电压变化率调整三个上桥MOS管和三个下桥MOS管的开关状态，以对目标电机进行刹车处理。

在确定当前转速小于预设转速阈值的情况下，可以以与关闭三个上桥MOS管和三个下桥MOS管不同的方式调整三个上桥MOS管和三个下桥MOS管的开关状态，以提高目标电机的转速下降速度。

考虑到目标电机的母线的电压变化率过高时，再打开MOS管易引发母线电压泵升，影响电机及其所在设备的运行故障，在本实施例中，在当前转速小于预设转速阈值的情况下，可以先确定目标电机的母线的电压变化率，并基于电压变化率调整三个上桥MOS管和三个下桥MOS管的开关状态，以对目标电机进行刹车处理。

可选地，在关闭三个上桥MOS管和三个下桥MOS管之后，通过持续检测目标电机的转速，检测到目标电机的转速小于预设转速阈值的情况下，也可以先确定目标电机的母线的电压变化率，再基于电压变化率调整三个上桥MOS管和三个下桥MOS管的开关状态。

通过本实施例，在当前转速小于预设转速阈值时，根据目标电机的母线的电压变化率调整电机MOS管的开关状态，可以提高电机及其所在设备的运行安全性。

在一个示例性实施例中，基于电压变化率调整三个上桥MOS管和三个下桥MOS管的开关状态，包括：

S31，在电压变化率大于或者等于电压变化率阈值的情况下，获取三个上桥MOS管和三个下桥MOS管中的状态信息，其中，状态信息包括关闭状态和开启状态；

S32，关闭处于开启状态的目标MOS管。

在检测到电压变化率大于或者等于预设的电压变化率阈值的情况下，由于目标电压的变化率已经处于较高的状态，为了防止母线电压泵升，可以将三个上桥MOS管和三个下桥MOS管的开关状态全部处于关闭状态，以避免打开下桥MOS管时导致电压变化率再次增高，进而影响到电机的运行。

在本实施例中，在电压变化率大于或者等于预设的电压变化率阈值、且三个上桥MOS管和三个下桥MOS管未全部关闭的情况下，可以基于获取到三个上桥MOS管和三个下桥MOS管中的状态信息，关闭处于开启状态的目标MOS管，即，三个上桥MOS管和三个下桥MOS管中未关闭的MOS管。这里，电压变化率大于或者等于预设的电压变化率阈值、且三个上桥MOS管和三个下桥MOS管未全部关闭的情况，可以是在刹车的初始阶段，确定出的转速就小于预设转速阈值，此时，三个上桥MOS管和三个下桥MOS管的开关状态都是在电机运行状态时的状态，可以直接根据电压变化率来调整三个上桥MOS管和三个下桥MOS管的开关状态。

通过本实施例，根据目标电机的母线的电压变化率调整电机MOS管的开关状态，可以尽可能保证电机运行的稳定性。

可选地，在关闭三个上桥MOS管和三个下桥MOS管之后，上述方法还包括：

持续检测目标电机的母线的电压变化率，直到检测到目标电机的母线的电压变化率小于电压变化率阈值。

考虑到在目标电机的转速过高时依靠电机的自动降速，需要较长的时间才能完成目标电机的刹车，在本实施例中，还可以在因检测到电压变化率大于或者等于电压变化率阈值而关闭三个上桥MOS管和三个下桥MOS管之后，持续检测目标电机的母线的电压变化率，直到检测到目标电机的母线的电压变化率小于电压变化率阈值。

可选地，在检测到目标电机的母线的电压变化率小于电压变化率阈值之前，可以一直保持三个上桥MOS管和三个下桥MOS管为关闭状态。在检测到目标电机的母线的电压变化率小于电压变化率阈值，可以重新调整三个上桥MOS管和三个下桥MOS管的开关状态。

通过本实施例，在检测到电压变化率大于或者等于电压变化率阈值时，关闭全部MOS管并持续检测电压变化率，可以在电压变化率小于电压变化率阈值时及时调整目标电机的MOS管的开关状态，从而在保证电机运行的稳定性的同时，提高刹车的效率。

在一个示例性实施例中，基于电压变化率调整三个上桥MOS管和三个下桥MOS管的开关状态，还包括：

S41，按照目标脉冲宽度调制PWM波打开三个下桥MOS管，以及按照互补PWM波关闭三个上桥MOS管，其中，目标PWM波为占空比递增的PWM波，互补PWM波是波形与目标PWM波互补的PWM波。

在检测到电压变化率小于电压变化率阈值的情况下，可以对目标电机的转速的自由降低进行干预，以提高目标电机的刹车效率。在本实施例中，可以基于目标PWM(PulseWidth Modulation，即脉冲宽度调制)波控制三个上桥MOS管和三个下桥MOS管的开关状态。

可选地，可以在目标PWM波为高电平时，打开下桥MOS管，在目标PWM波为低电平时，关闭下桥MOS管。对应地，上桥MOS管的开关状态可以与下桥MOS管的开关状态相反。

由于PWM波为占空比可变的脉冲波形，在基于目标脉冲宽度调制PWM波控制三个上桥MOS管和三个下桥MOS管的开关状态时，可以按照占空比递增的目标PWM波打开三个下桥MOS管以及关闭三个上桥MOS管，直到完全打开三个下桥MOS管以及关闭三个上桥MOS管。

占空比递增的目标PWM波如图5所示，被调制信号处于高电平状态的时间占总周期的百分比可以以依次为25％、50％、75％的方式递增，图7中的25％、50％、75％就是不同时刻的占空比大小。

当占空比增加到100％时，目标PWM波在一个周期内均为高电平，三个下桥MOS管在该周期内将一直处于打开状态，即前述完全打开三个下桥MOS管。对应地，在目标PWM波在一个周期内均为高电平时，三个上桥MOS管在该周期内将一直处于关闭状态，即前述完全关闭三个下桥MOS管。

上述与目标PWM波互补的PWM波，可以是与目标PWM波的高低电平完全相反的PWM波，即，目标PWM波为高电平时，与目标PWM波互补的PWM波为低电平，目标PWM波为低电平时，与目标PWM波互补的PWM波为高电平。

通过本实施例，按照占空比递增的目标PWM波打开三个下桥MOS管以及关闭三个上桥MOS管，可以使得给电机的刹车电压逐渐增大，刹车力度逐渐增大，从而使得刹车过程更为平缓。

在一个示例性实施例中，在基于当前转速调整三个上桥MOS管和三个下桥MOS管的开关状态之后，上述方法还包括：

S51，获取目标电机的刹车时长，其中，刹车时长是从获取到的刹车指令的时刻至当前时刻的时长；

S52，在刹车时长大于或者等于预设时长阈值的情况下，获取三个上桥MOS管和三个下桥MOS管中的状态信息，其中，状态信息包括关闭状态和开启状态；

S53，关闭处于开启状态的目标MOS管。

为了在目标电机发生故障前及时避免故障的发生，提高目标电机的运行安全性，在本实施例中，在对目标电机进行刹车的过程中，可以实时记录目标电机的刹车时间。

在基于当前转速调整三个上桥MOS管和三个下桥MOS管的开关状态之后，可以获取目标电机的刹车时长。这里的刹车时长可以是从接收到的刹车指令的时刻至当前时刻的时长。

在刹车时间大于或者等于预设时长阈值的情况下，可以确定刹车过程中目标电机的运行状态正常但刹车效率较低，此时，可以获取三个上桥MOS管和三个下桥MOS管中的状态信息，以确定三个上桥MOS管和三个下桥MOS管为关闭状态还是开启状态，若三个上桥MOS管和三个下桥MOS管未全部关闭，可以直接关闭处于开启状态目标MOS管。预设时长阈值可以是预先设定的目标电机完成刹车所需要的时长。

可选地，在获取目标电机的刹车时长之后，上述方法还包括：

在刹车时长小于预设时长阈值的情况下，执行与获取到的目标电机的母线的电压变化率匹配的、三个上桥MOS管和三个下桥MOS管的开关状态的调整操作。

在刹车时长小于预设时长阈值的情况下，若目标电机当前的刹车未结束，为了防止目标电机的母线的电压变化率过大而出现电压泵升的情况，可以持续获取目标电机的母线的电压变化率，并执行与获取到的目标电机的母线的电压变化率匹配的、三个上桥MOS管和三个下桥MOS管的开关状态的调整操作。

在获取到的目标电机的母线的电压变化率小于相关电压变化阈值时，可以确定刹车过程中目标电机的运行状态正常，若目标电机当前的刹车未结束，可以仍然按照前述实施例中的方式，按照目标电机的转速和/或目标PWM波控制三个下桥MOS管和三个上桥MOS管的开关状态。

在获取到的目标电机的母线的电压变化率大于或者等于相关电压变化阈值时，可以确定目标电机的电压出现泵升，无论目标电机当前的刹车是否未结束，都可以关闭三个上桥MOS管和三个下桥MOS管。

通过本实施例，根据获取到的电机的刹车时长，确定是否需要再次获取电压变化率并调整MOS管的开关状态，可以提高电机运行的安全性。

在一个示例性实施例中，在基于当前转速调整三个上桥MOS管和三个下桥MOS管的开关状态之后，上述方法还包括：

S61，获取目标电机的运行状态；

S62，在运行状态表征目标电机处于停止状态的情况下，关闭三个下桥MOS管。

在目标电机已停止之后，可以确定目标电机的刹车完成。这里，目标电机已停止，可以是指目标电机的转速为零，即目标电机的转子停止转动。

为了防止部分MOS管为打开状态而出现如目标电机的转子再次旋转等事故出现，根据获取到的目标电机的运行状态，在运行状态表征目标电机处于停止状态时，可以确定目标电机已停止，并将三个上桥MOS管和三个下桥MOS管的开关状态全部调整为关闭状态。

通过本实施例，在电机已停止之后关闭三个上桥MOS管和三个下桥MOS管，可以避免电机刹车不完全，提高电机的安全性。

下面结合可选示例对本申请实施例中的电机的刹车方法进行解释说明。在本可选示例中，预设转速阈值为M，电压变化率阈值为N。

本可选示例提供了基于三相永磁同步电机的一种刹车策略，本可选示例中的电机的刹车方法的流程可以如图6所示，可以包括以下步骤：

步骤S602，判断是否刹车，若是则执行步骤S604，否则执行步骤S606。

在硬件初始化之后，判断电机是否刹车。

步骤S604，开始刹车。

步骤S606，执行别的程序。

步骤S608，判断转速是否小于M，是则执行步骤S610，否则执行步骤S612。

步骤S610，判断母线电压变化率是否小于一定值N，是则执行步骤S614，否则执行步骤S612。

步骤S612，关闭6个MOS，电机自由降速。

步骤S614，用递增的占空比打开下桥3个MOS管，同时用和下桥互补的波形打开上桥3个MOS管。

步骤S616，记录刹车时间。

步骤S618，判断刹车时长是否大于预定的刹车时间，是则执行步骤S620，否则执行步骤S610。

步骤S620，关闭所有MOS。

通过本可选示例，当接收到停机指令时，先确定电机速度，在速度较大时关闭所有的MOS，当速度降低到一定值时，先确定此时电机母线电压的变化率，并在电压变化率小于一个值时以递增的PWM占空比打开下桥关闭上桥，进行刹车，否则当电压变化率大于一个值时，关闭所有的MOS，可以在保证电机运行的安全性的同时，提高电机的刹车效率。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例的方法。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述检测方法的电机的刹车装置。图7是根据本申请实施例的一种可选的电机的刹车装置的结构框图，如图7所示，该装置可以包括：

第一获取单元702，用于响应于获取到的与目标电机对应的刹车指令，获取目标电机的当前转速，其中，目标电机为包含三个上桥金属氧化物半导体MOS管和三个下桥MOS管的三相电机；

调整单元704，与第一获取单元702相连，用于基于当前转速调整三个上桥MOS管和三个下桥MOS管的开关状态，以对目标电机进行刹车处理。

需要说明的是，该实施例中的第一获取单元702可以用于执行上述步骤S202，该实施例中的调整单元704可以用于执行上述步骤S204。

通过上述模块，响应于获取到的与目标电机对应的刹车指令，获取目标电机的当前转速，其中，目标电机为包含三个上桥金属氧化物半导体MOS管和三个下桥MOS管的三相电机；基于当前转速调整三个上桥MOS管和三个下桥MOS管的开关状态，以对目标电机进行刹车处理，解决了相关技术中的电机的刹车方法存在刹车效率较低的问题，提高了电机的刹车效率。

在一个示例性实施例中，调整单元包括：

关闭模块，用于在当前转速大于或者等于预设转速阈值的情况下，关闭三个上桥MOS管和三个下桥MOS管。

在一个示例性实施例中，调整单元还包括：

确定模块，用于在当前转速小于预设转速阈值的情况下，确定目标电机的母线的电压变化率；

调整模块，用于基于电压变化率调整三个上桥MOS管和三个下桥MOS管的开关状态，以对目标电机进行刹车处理。

在一个示例性实施例中，调整模块包括：

获取子模块，用于在电压变化率大于或者等于电压变化率阈值的情况下，获取三个上桥MOS管和三个下桥MOS管中的状态信息，其中，状态信息包括关闭状态和开启状态；

关闭子模块，用于关闭处于开启状态的目标MOS管。

在一个示例性实施例中，调整模块还包括：

执行子模块，用于在电压变化率小于电压变化率阈值的情况下，按照目标脉冲宽度调制PWM波打开三个下桥MOS管，以及按照互补PWM波关闭三个上桥MOS管，其中，目标PWM波为占空比递增的PWM波，互补PWM波是波形与目标PWM波互补的PWM波。

在一个示例性实施例中，上述装置还包括：

第二获取单元，用于在基于当前转速调整三个上桥MOS管和三个下桥MOS管的开关状态之后，获取目标电机的刹车时长，其中，刹车时长是从接收到的刹车指令的时刻至当前时刻的时长；

第三获取单元，用于在刹车时长大于或者等于预设时长阈值的情况下，获取三个上桥MOS管和三个下桥MOS管中的状态信息，其中，状态信息包括关闭状态和开启状态；

第一关闭单元，用于关闭处于开启状态的目标MOS管。

在一个示例性实施例中，上述装置还包括：

第四获取单元，用于在基于当前转速调整三个上桥MOS管和三个下桥MOS管的开关状态之后，获取目标电机的运行状态；

第二关闭单元，用于在运行状态表征目标电机处于停止状态的情况下，关闭三个下桥MOS管。

此处需要说明的是，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在如图1所示的硬件环境中，可以通过软件实现，也可以通过硬件实现，其中，硬件环境包括网络环境。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以用于执行本申请实施例中上述任一项电机的刹车方法的程序代码。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于上述实施例所示的网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备上。

可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：

S1，响应于获取到的与目标电机对应的刹车指令，获取目标电机的当前转速，其中，目标电机为包含三个上桥金属氧化物半导体MOS管和三个下桥MOS管的三相电机；

S2，基于当前转速调整三个上桥MOS管和三个下桥MOS管的开关状态，以对目标电机进行刹车处理。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例中对此不再赘述。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、ROM、RAM、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述电机的刹车方法的电子装置，该电子装置可以是服务器、终端、或者其组合。

图8是根据本申请实施例的一种可选的电子装置的结构框图，如图8所示，包括处理器802、通信接口804、存储器806和通信总线808，其中，处理器802、通信接口804和存储器806通过通信总线808完成相互间的通信，其中，

存储器806，用于存储计算机程序；

处理器802，用于执行存储器806上所存放的计算机程序时，实现如下步骤：

S1，响应于获取到的与目标电机对应的刹车指令，获取目标电机的当前转速，其中，目标电机为包含三个上桥金属氧化物半导体MOS管和三个下桥MOS管的三相电机；

S2，基于当前转速调整三个上桥MOS管和三个下桥MOS管的开关状态，以对目标电机进行刹车处理。

可选地，在本实施例中，通信总线可以是PCI(Peripheral ComponentInterconnect，外设部件互连标准)总线、或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于上述电子装置与其他设备之间的通信。

上述的存储器可以包括RAM，也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如，至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

作为一种示例，上述存储器806中可以但不限于包括上述电机的刹车装置中的第一获取单元702和调整单元704。此外，还可以包括但不限于上述电机的刹车装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。

上述处理器可以是通用处理器，可以包含但不限于：CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是DSP(DigitalSignal Processing，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit，专用集成电路)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解，图8所示的结构仅为示意，实施上述电机的刹车方法的设备可以是终端设备，该终端设备可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(Mobile Internet Devices，MID)、PAD等终端设备。图8其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子装置还可包括比图8中所示更多或者更少的组件(如网络接口、显示装置等)，或者具有与图8所示的不同的配置。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、ROM、RAM、磁盘或光盘等。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例中所提供的方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。