车辆编队的信息交互显示方法、电子设备和存储介质

技术领域

本申请属于智慧交通技术领域，尤其涉及一种车辆编队信息交互的显示方法、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

车路协同是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人、车、路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。

其中，车辆编队是车辆信息交互的重要应用场景，对于行驶路线部分重叠的车辆，可根据需要编队行驶，便于管理和相互照应。

现有技术中，车辆之间的信息交互的过程不可视，调度部门无法直观获知哪些车辆是同一个车队的，也不知道车辆之间的信息交互的进展如何、建立编队或解散编队是否成功等。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆编队信息交互的显示的方法、电子设备和计算机可读存储介质，可以将车辆编队时信息交互的过程以动态图像化的形式显示出来。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆编队信息交互的显示方法，包括：

在设备的显示界面上显示车辆的运动状态，所述车辆包括车队车辆和自由车辆，所述车队车辆包括一个领航车；

在所述自由车辆向所述领航车发送加入车队的请求时，以动态图形化的方式显示所述请求的过程与意图，其中，所述请求的过程包含所述请求的发起、所述请求的信息流向以及所述请求被所述领航车接收；

在所述领航车对所述自由车辆的所述请求作出响应时，以动态图形化的方式显示所述响应的过程与响应决策，其中，所述响应的过程包含所述响应的发出、所述响应的信息流向以及所述响应被所述自由车辆接收。

第二方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括显示器、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的方法。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的方法。

可以理解的是，上述第二方面至第四方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：将车辆之间发送编队请求的过程和请求的意图、响应的过程和响应决策以动态图像化的形式显示在设备的显示界面上，可以帮助相关人员了解车辆编队的状态、信息交互的进展以及信息交互的内容，相比文字记录的方式，图像化展示更直观，一目了然，动态展示更及时。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的显示方法的流程图；

图2a至图2d是本申请一实施例提供的车辆编队的图像化展示效果；

图3是本申请一实施例提供电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

智慧交通系统可以包括路侧融合感知系统(也称智慧基站、智慧基站)、移动终端和服务器。服务器可以是独立的服务器，分别与智慧基站和移动终端通信连接，也可以集成于智慧基站中。智慧基站可以包括计算单元、传感设备和通信单元等，传感设备可以包括激光雷达、摄像头和GPS单元等，用于获取路面上的信息，得到道路感知信息，通信单元可以包括V2X路侧单元和/或蜂窝移动通信单元。可选地，该通信单元还可以包括ETC路侧单元，用于进行短程通信。移动终端可以包括V2X车载单元和/或蜂窝移动通信单元。该移动终端还可以包括ETC车载单元。该移动终端的形式可以为各种的车载电子设备，包括智能手机、智能可穿戴设备，平板电脑、个人计算机、行车记录仪、车辆智能中控设备、ETC设备等。该移动终端包括传感设备，可获取车辆的行驶方向、速度、位置、路线、车辆类型及车牌号等信息，具备与智慧基站、服务器通信的能力。交通参与对象为所有与道路活动/交通活动相关的对象，例如，机动车辆、行人、智慧基站和非机动车辆等，各对象之间可以通过V2X/5G/4G/WLAN技术进行通信，实现数据传输。

本申请实施例提供的车辆编队信息交互的显示方法，适用于智慧交通的车辆编队行驶的情况，该方法由一种具备显示功能的电子设备来执行，可集成于移动终端中，也可集成于交通监管设备上，或者集成于测试平台上。该显示方法能让驾驶员或者监管人员直接看到车辆之间交互的过程和效果，适用于车队管理、交通引导、自动驾驶引导等场景。

为了使信息交互图像化展示的效果更直观，本实施例将传感设备获取到的道路感知信息进行图像化展示。

道路感知信息包括联网对象和非联网对象。联网对象指的是通过V2X网络、移动数据网络或局域网互连的交通参与对象，包括可互连通信的车辆和智慧基站。可采用光圈或者特殊标识对联网对象进行突出展示。非联网对象可包括行人、路障、非机动车等。

本实施例中，设备的显示界面上动态展示已形成编队的车辆和即将加入编队的车辆。

在其他实施例中，设备的显示界面上还可包括车辆的身份信息。例如，车辆可展示车牌号、所属车队的信息(编号、车队成员列表)、角色等信息的一种或多种。其中，角色可包括领航车、跟随车和自由车等。

图1是本实施例提供的显示方法的流程图。如图1所示，信息交互的显示方法包括如下步骤：

S11，在设备的显示界面上显示车辆的运动状态。

基于道路感知信息中自由车辆和领航车的位置，在设备的显示界面上显示自由车辆和领航车在高精地图上的运动状态。

本实施例所述车辆包括车队车辆和自由车辆，车队车辆包括一个领航车。领航车为车队的领头车辆，对车队的编队和调度有决策权；领航车配备移动终端，可与智慧基站或服务器通信连接，以预先获得调度信息，并根据调度信息决定是否允许车辆加入车队、离开车队或解散车队等。

自由车辆为未加入任何车队的车辆，自由车辆配备移动终端，可与周边的车辆、智慧基站或服务器通信连接，可根据自身的交通活动需求，对外发送请求，如变道请求、加入车队请求等。

显示装置可同时获得该请求信息。

S12，在自由车辆向领航车发送加入车队请求时，以动态图形化的方式显示请求的过程与意图。

自由车辆配备的移动终端可以通过广播或定向发送的形式发出请求，领航车通过监听广播或定向通信获得该请求。

请求包含了自由车辆的意图，即跟随领航车。以动态图形化的方式显示自由车辆与领航车建立通信的过程，请求的过程包含请求的发起、请求的信息流向以及请求被领航车接收。

本实施例中，可采用箭头、图标、光圈和文本框等一种或多种形式，动态展示出该意图。

S13，在领航车对自由车辆的请求作出响应时，以动态图形化的方式显示响应的过程与响应决策。

当请求送达领航车，领航车针对请求作出响应，响应包括但不限于对意图作出的响应决策、确认请求已完整送达的反馈等。

领航车将响应通过广播或定向发送的方式发送给自由车辆。

响应的过程包含响应的发出、响应的信息流向以及响应被自由车辆接收。

作为一种可行的实现方式，请求的信息流向包括将请求从自由车辆发送到领航车的传输路径，传输路径可从请求中获得。如果请求为V2X空中帧，则采用从自由车辆到领航车的光束表示V2X空中帧的传输路径，若需要智慧基站进行转发，则展示自由车辆-智慧基站-领航车的V2X空中帧的传输路径；如果通过移动数据网络进行通信，则采用自由车辆-移动基站-领航车的光束表示传输路径。同理的，响应的信息流向包括将响应从领航车发送到自由车辆的传输路径。

传输路径上的每个节点在成功接收数据后会反馈一个应答数据，根据捕捉到的应答数据展示两个节点之间成功通信的画面效果，若存在通信故障，相关人员可从设备的显示界面上观察到信息流是在哪两个节点之间中断的，有利于发现和解决通信问题。

响应决策是根据意图和预先获取到的调度信息确定的。动态显示领航车对加入车队的请求的响应，响应表征领航车基于加入车队的请求为自由车辆提供领航服务。并且，基于领航车的运动状态，伴随显示响应决策的内容。

可以理解的是，采用箭头、图标、光圈和文本框等一种或多种形式，动态展示出响应的过程和响应决策。

本实施例通过将自由车辆的意图和领航车的响应决策进行动态图像化展示，给相关人员一个直观的画面效果，特别是相比单纯的语音提示、文字记录，车辆驾驶员或者调度管理人员可以通过观看显示界面一目了然地获得车辆编队的情况。

在其他实施例中，动态图像化展示的效果还包括：

在设备的显示界面上显示自由车辆与领航车的相对位置变化过程。例如，自由车辆加入车队后，自动跟随在车队末位。

作为一种可能的实现方式，基于响应决策的执行，动态展示自由车辆的身份信息的变化，身份信息的变化包括角色从自由车变更为跟随车、以及增加所属车队的信息；还可同时动态展示领航车的车队成员信息的变化，车队成员信息的变化包括在车队成员列表中增加自由车辆的信息。

作为一种可能的实现方式，该显示方法还可应用在测试环境下，当需要对辅助决策算法进行可行性测试时，根据上述实施例的显示方法，对自由车辆与领航车的交互过程进行动态图像化展示，并展示自由车辆执行响应决策的效果。

下面进行举例说明。

如图2a所示，画面展示了传感设备获取到的道路和路面上的自由车辆和车队车辆。基于车辆的位置在设备的显示界面上显示车辆在高精地图上的运动状态。可选的，以不同颜色的光圈区分车队车辆和自由车辆。

图2b展示了自由车辆向领航车发送加入车队的请求，以动态图形化的方式显示自由车辆与领航车建立通信的过程，通过光束展示了二者之间的传输路径。并且展示了自由车辆申请加入车队的意图。

图2c动态显示了领航车对加入车队的请求的响应，基于所述领航车的运动状态，伴随显示响应决策的内容，即“同意加入”。自由车辆此时的状态为加入车队状态。

图2a至2c中，每辆车的标签均展示了车辆的身份信息，包括车牌号、角色和所属车队ID。通过对比可以看到，图2d展示该自由车辆跟随到车队末位，身份信息已经发生变化，角色由自由车变更为跟随车，并增加了所属车队的车队ID。领航车的车队成员列表里增加了该自由车辆的车牌号。可选的，将自由车辆的光圈颜色变更为与车队车辆的光圈颜色一致。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对于车辆编队行驶，车队车辆除领航车外，还包括至少一个跟随车辆。除了自由车加入车队的场景外，还包括如下几种场景：

其一，跟随车辆请求离开车队的情景。例如某跟随车辆后续的行驶路线与车队不同，则可以申请离开车队，不再跟随领航车。

在跟随车辆向领航车发送离开车队的请求时，基于跟随车辆的运动状态，以动态图形化的方式显示跟随车辆脱离车队的意图，并且以动态图形化的方式显示跟随车辆与领航车通信的过程。在领航车对跟随车辆的请求作出响应时，以动态图形化的方式显示响应的过程与响应决策；若响应决策为允许离队，基于响应决策的执行，动态展示跟随车辆的身份信息的变化，其中，跟随车辆的身份信息的变化包括角色由跟随车变更为自由车、以及去除所属车队的信息；同时，动态展示领航车的车队成员信息的变化，其中，车队成员信息的变化包括从车队成员列表中删除跟随车辆的信息。

其二，领航车根据调度信息解散车队的情景。例如，车队已到达目的地，各车辆根据实际情况不再作为编队继续共同执行运输任务，则应该解散车队。

在领航车向跟随车辆发送解散车队的请求时，以动态图形化的方式显示跟随车辆与领航车通信的过程，并且以动态图形化的方式显示领航车停止领航服务的意图；

在跟随车辆对领航车的请求作出响应时，以动态图形化的方式显示响应的过程与响应决策；跟随车辆对调度安排没有决策权，因此在收到解散车队的请求时，可以只作出接收应答，或者作出允许解散的响应决策；基于响应决策的执行，动态展示跟随车辆的身份信息的变化，其中，跟随车辆的身份信息的变化包括角色由跟随车变更为自由车、以及去除所属车队的信息；

动态展示领航车的身份信息的变化和车队成员信息的变化，其中，车队成员信息的变化包括清空车队成员信息，领航车的身份信息的变化包括角色从领航车变更为自由车。

其三，领航车将领航角色转移到其他跟随车辆上。

在领航车向跟随车辆发送互换角色的请求时，以动态图形化的方式显示跟随车辆与领航车通信的过程，并且以动态图形化的方式显示领航车与跟随车辆互换角色的意图；

在跟随车辆对领航车的请求作出响应时，以动态图形化的方式显示响应的过程与响应决策；若响应决策为允许互换角色，基于互换角色的决策的执行，动态展示跟随车辆的身份信息的变化，其中，跟随车辆的身份信息的变化包括角色由跟随车变更为领航车、以及建立车队成员列表；车队成员列表可以从原领航车获得，删除原跟随车辆的信息、且增加原领航车的信息后，作为互换角色后的车队成员列表。

动态展示领航车的身份信息的变化，其中，领航车的身份信息的变化包括角色从领航车变更为跟随车、以及增加所属车队的信息。

同理可知，对于车辆编队行驶中的各种情形，车辆间的信息交互均可采用本申请方法实施例中的步骤进行动态化显示。

图3为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。如图3所示，该实施例的电子设备包括：显示器33、至少一个处理器30(图3中仅示出一个)、存储器31以及存储在所述存储器31中并可在所述至少一个处理器30上运行的计算机程序32，所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

进一步的，该电子设备还包括通信设备。通信设备包括V2X通信单元、蜂窝网络通信单元等，用于从交通参与对象和传感设备等多方面获取信息，以根据获取到的信息在显示器上进行图像化展示。

本领域技术人员可以理解，图3仅仅是对电子设备组成的举例，并不构成对其的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者包括不同的部件。

所称处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器30还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器31在一些实施例中可以是电子设备的内部存储单元，例如硬盘或内存，也可以是外部存储设备，例如插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器31还可以既包括内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。