电机运动控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及电机控制领域，尤其涉及一种电机运动控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

自科技发展以来，步进电机在电子产品、交通工具等领域的应用也越来越广泛，需求也越来越广泛。但目前市面上使用的电机控制主要是基于梯形曲线进行运动控制，虽然计算方式简单，但电机运转不流畅，旋转动作生硬。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种电机运动控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决电机运转不流畅，旋转动作生硬的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种电机运动控制方法，根据控制点构建基于三阶贝塞尔曲线的电机控制曲线模型；

对所述电机控制曲线模型进行参数处理，得到所述电机控制曲线模型中的中间变量与电机行程以及运动时间的函数关系；

根据所述中间变量与电机行程以及运动时间的函数关系得到中间变量与运动速度的函数关系；

根据所述中间变量与运动速度的函数关系，得到所述中间变量与电机的频率的函数关系；

对所述中间变量与电机的频率的函数关系进行均分处理，得到各个运动时间以及电机行程对应的电机的控制频率。

可选地，所述控制点包括第一控制点、第二控制点、第三控制点以及第四控制点，所述根据控制点构建基于三阶贝塞尔曲线的电机控制曲线模型，包括：

获取坐标原点、电机运行时间、电机运动角度、第一控制点参数以及第二控制点参数；

将所述坐标原点作为所述第一控制点；

根据第一控制点参数确定所述第二控制点；

根据所述第二控制点参数以及所述电机运动角度确定所述第三控制点；

根据所述电机运行时间以及电机运动角度确定所述第四控制点；

根据所述第一控制点、第二控制点、第三控制点以及第四控制点构建基于三阶贝塞尔曲线的电机控制曲线模型，其中，所述第一控制点和所述第二控制点构成的向量以及第三控制点以及第四控制点构成的向量与X轴平行。

可选地，所述对所述中间变量与电机的频率的函数关系进行均分处理，包括：

根据电机行程以及电机步进角，计算得到电机行程的均分个数；

根据每个均分电机行程以及电机控制曲线模型参数方程，得到每个均分行程对应的运动时间。

可选地，所述得到各个运动时间以及电机行程对应的电机的控制频率，包括：

通过电机的步进角、降采样倍率、当前均分行程对应的运动时间以及下个均分行程对应的运动时间，得到当前均分行程提供给电机的控制频率；

根据每一个当前均分行程提供给电机的控制频率，得到各个运动时间以及电机行程与电机的控制频率的关系。

可选地，所述对所述电机控制曲线模型进行参数处理，得到所述电机控制曲线模型中的中间变量与电机行程以及运动时间的函数关系，包括：

根据迭代次数的中间变量、电机行程以及电机行程的导数通过牛顿迭代法进行求解，得到每个均分角度对应的中间变量；

根据每个均分角度对应的中间变量代入三阶贝塞尔曲线的电机控制曲线模型的参数方程中，得到所述中间变量与电机行程的函数关系；

根据每个均分角度对应的中间变量代入三阶贝塞尔曲线的电机控制曲线模型的参数方程中，得到所述中间变量与运动时间的函数关系。

可选地，所述对所述中间变量与电机的频率的函数关系进行均分处理，得到各个运动时间以及电机行程对应的电机的控制频率之后，还包括：

获取降采样倍率；

当所述降采样倍率不等于预设值时，获取当前的控制频率以及下个控制频率；

根据降采样倍率、当前采样点和下个采样点间的采样点、所述当前的控制频率以及下个控制频率确定补齐的中间频率；

将所述补齐的中间频率添加到所述控制频率，得到目标控制频率。

可选地，所述对所述中间变量与电机的频率的函数关系进行均分处理，得到各个运动时间以及电机行程对应的电机的控制频率之后，还包括：

根据控制频率，得到脉冲波形周期；

根据所述脉冲波形周期确定脉冲波形占空比；

根据所述脉冲波形占空比生成脉冲波形信号，并将所述脉冲波形信号发送至所述步进驱动器，以使所述步进驱动器按照所述脉冲波形信号控制电机转动。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种电机运动控制装置，所述装置包括：

建模模块，用于根据控制点构建基于三阶贝塞尔曲线的电机控制曲线模型；

获取模块，用于对所述电机控制曲线模型进行参数处理，得到所述电机控制曲线模型中的中间变量与电机行程以及运动时间的函数关系；

获取模块，还用于根据所述中间变量与电机行程以及运动时间的函数关系得到中间变量与运动速度的函数关系；

获取模块，还用于根据所述中间变量与运动速度的函数关系，得到所述中间变量与电机的频率的函数关系；

结果模块，用于对所述中间变量与电机的频率的函数关系进行均分处理，得到各个运动时间以及电机行程对应的电机的控制频率。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种电机运动控制设备，所述电机运动控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电机运动控制程序，所述电机运动控制配置为实现所述的电机运动控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有电机运动控制程序，所述电机运动控制程序被处理器执行时实现所述电机运动控制方法的步骤。

本发明通过根据控制点构建基于三阶贝塞尔曲线的电机控制曲线模型，对所述电机控制曲线模型进行参数处理，得到所述电机控制曲线模型中的中间变量与电机行程以及运动时间的函数关系，根据所述中间变量与电机行程以及运动时间的函数关系得到中间变量与运动速度的函数关系，根据所述中间变量与运动速度的函数关系，得到所述中间变量与电机的频率的函数关系，对所述中间变量与电机的频率的函数关系进行均分处理，得到各个运动时间以及电机行程对应的电机的控制频率，实现了利用三阶贝塞尔曲线的变加速使得电机的运动更加顺滑，同时使用高效的电机控制算法，减少了系统的计算量。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的电机运动控制设备的结构示意图；

图2为本发明电机运动控制第一实施例的流程示意图；

图3为三阶贝塞尔曲线的电机运动控制曲线示意图；

图4为本发明电机运动控制第二实施例的流程示意图；

图5为本发明电机运动控制第三实施例的流程示意图；

图6为本发明步进电机系统的结构示意图；

图7为本发明电机运动控制装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的电机运动控制设备结构示意图。

如图1所示，该电机运动控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对电机运动控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、数据存储模块、网络通信模块、用户接口模块以及电机运动控制设备程序。

在图1所示的电机运动控制设备中，网络接口1004主要用于与其他设备进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明电机运动控制设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在电机运动控制设备中，所述电机运动控制设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的电机运动控制程序，并执行本发明实施例提供的电机运动控制方法。

本发明实施例提供了一种电机运动控制方法，参照图2，图2为本发明一种电机运动控制方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述电机运动控制方法包括：

步骤S10：根据控制点构建基于三阶贝塞尔曲线的电机控制曲线模型。

需要说明的是，三阶贝塞尔曲线实现了时间序列的单值数据和时间序列的二维数据的平滑算法，可满足大多数的平滑需求，而为了确定三阶贝塞尔曲线，需要找出四个点，两个原始数据点以及两个控制点，然后通过三阶贝塞尔曲线公式，计算出两个原始数据点之间的平滑曲线上的任意点。

具体的，在本实施例中，基于三阶贝塞尔曲线的电机运动控制曲线公式为：

B(z)＝P

对应的参数方程为：

其中，z为中间变量，P

步骤S20：对所述电机控制曲线模型进行参数处理，得到所述电机控制曲线模型中的中间变量与电机行程以及运动时间的函数关系。

需要说明的是，所述电机控制曲线模型可为基于三阶贝塞尔曲线的电机控制曲线模型还可基于其他平和曲线构建的电机控制曲线模型，本实施例对此不做限制，在本实施例中，以基于三阶贝塞尔曲线的电机控制曲线模型为例进行说明。

可以理解的是，对所述电机控制曲线模型进行参数处理，得到所述电机控制曲线模型中的中间变量与电机行程以及运动时间的函数关系，包括：根据迭代次数的中间变量、电机行程以及电机行程的导数通过牛顿迭代法进行求解，得到每个均分角度对应的中间变量；根据每个均分角度对应的中间变量代入三阶贝塞尔曲线的电机控制曲线模型的参数方程中，得到所述中间变量与电机行程的函数关系；根据每个均分角度对应的中间变量代入三阶贝塞尔曲线的电机控制曲线模型的参数方程中，得到所述中间变量与运动时间的函数关系。

进一步的，由于电机步进角是固定的，将电机行程进行均分，均分数量为：

其中，S表示电机运动行程，step表示电机步进角，st

其中，s(z

步骤S30：根据所述中间变量与电机行程以及运动时间的函数关系得到中间变量与运动速度的函数关系。

可以理解的是，得到的三阶贝塞尔曲线作为电机的运动控制曲线，所述的自变量就是中间变量，因变量就是电机转动行程，根据曲线参数方程对中间变量进行得到，根据求导后的行程的导数和时间的导数，得到中间变量与运动速度的函数关系。

步骤S40：根据所述中间变量与运动速度的函数关系，得到所述中间变量与电机的频率的函数关系。

需要说明的是，频率即为速度的倒数，所以得到中间变量与运动速度的函数关系后，很明显的能得到中间变量与电机频率的函数关系。

步骤S50：对所述中间变量与电机的频率的函数关系进行均分处理，得到各个运动时间以及电机行程对应的电机的控制频率。

需要说明的是，所述对所述中间变量与电机的频率的函数关系进行均分处理，包括：根据电机行程以及电机步进角，计算得到电机行程的均分个数；根据每个均分电机行程以及电机控制曲线模型参数方程，得到每个均分行程对应的运动时间。

可以理解的是，由于电机每次运行的路程是固定的，并且电机在这段行程之内都是匀速运行的，均分数量为：

其中，S表示电机运动行程，step表示电机步进角。

需要理解的是，得到每个均分电机行程后，可以得到每个均分电机行程对应的中间变量，再将对应的中间变量带入电机控制曲线模型参数方程中，可以得到每个均分方程对应的运动时间。

所述得到各个运动时间以及电机行程对应的电机的控制频率，包括：通通过电机的步进角、降采样倍率、当前均分行程对应的运动时间以及下个均分行程对应的运动时间，得到当前均分行程提供给电机的控制频率；根据每一个当前均分行程提供给电机的控制频率，得到各个运动时间以及电机行程与电机的控制频率的关系。

具体地，通过电机的步进角、降采样倍率、当前均分行程对应的运动时间以及下个均分行程对应的运动时间，得到当前均分行程提供给电机的控制频率，公式为：

得到均分行程对应的提供给电机的控制频率以及对应的运动时间后，可以根据公式：

得到各个运动时间以及电机行程与电机的控制频率的关系。

进一步地，对所述中间变量与电机的频率进行均分处理，得到各个运动时间以及电机行程对应的电机的控制频率之后，包括：获取降采样倍率；

当所述降采样倍率不等于预设值时，获取当前的控制频率以及下个控制频率；

根据降采样倍率、当前采样点和下个采样点间的采样点、所述当前的控制频率以及下个控制频率确定补齐的中间频率；将所述补齐的中间频率添加到所述控制频率，得到目标控制频率。

需要理解的是，在得到各个运动时间以及电机行程对应的电机控制频率的过程中，都是通过降采样减少采样点的个数得到的，因此在降采样倍率不为预设值时，将使用线性插值的方式，将中间数据补齐。

可以理解的是，当所述降采样倍率不等于1时，获取当前的控制频率以及下个控制频率，再将中间数据进行补齐，参考公式为：

其中，i为当前采样点，i+1为下个采样点，j为当前采样点与下个采样点间的采样点，st

本实施例通过根据控制点构建基于三阶贝塞尔曲线的电机控制曲线模型，对所述电机控制曲线模型进行参数处理，得到所述电机控制曲线模型中的中间变量与电机行程以及运动时间的函数关系，根据所述中间变量与电机行程以及运动时间的函数关系得到中间变量与运动速度的函数关系，根据所述中间变量与运动速度的函数关系，得到所述中间变量与电机的频率的函数关系，对所述中间变量与电机的频率的函数关系进行均分处理，得到各个运动时间以及电机行程对应的电机的控制频率，实现了利用三阶贝塞尔曲线的变加速使得电机的运动更加顺滑，同时使用高效的电机控制算法，减少了系统的计算量。

参考图4，图4为本发明电机运动控制方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，本实施例电机运动控制方法中所述步骤S10，所述控制点包括第一控制点、第二控制点、第三控制点以及第四控制点，所述根据控制点构建基于三阶贝塞尔曲线的电机控制曲线模型，包括：

步骤S101：获取坐标原点、电机运行时间、电机运动角度、第一控制点参数以及第二控制点参数。

可以理解的是，将坐标原点以及以电机运行时间T

步骤S102：将所述坐标原点作为所述第一控制点。

具体地，在本实施例中，将P

步骤S103：根据第一控制点参数确定所述第二控制点。

具体地，在本实施例中，根据第一控制点参数ω

步骤S104：根据所述第二控制点参数以及所述电机运动角度确定所述第三控制点。

具体地，在本实施例中，根据第二控制点参数ω

步骤S105：根据所述电机运行时间以及电机运动角度确定所述第四控制点。

可以理解的是，根据所述电机运行时间以及电机运动角度，将电机运行时间T

步骤S106：根据所述第一控制点、第二控制点、第三控制点以及第四控制点构建基于三阶贝塞尔曲线的电机控制曲线模型，其中，所述第一控制点和所述第二控制点构成的向量以及第三控制点以及第四控制点构成的向量与X轴平行。

需要理解的是，为了减少参数的传递和计算量，使得所述第一控制点和所述第二控制点构成的向量

在本实施例中通过电机运动角度S

参考图5，图5为本发明电机运动控制方法第三实施例的流程示意图。

上述第一实施例的步骤S50之后，还包括：

步骤S501：根据控制频率，得到脉冲波形周期；

需要说明的是，本实施中电机运动控制方法的执行主体为MCU，MCU即微控单元(Microcontroller Unit)，又称单片微型计算机或者单片机，是把中央处理器的频率与规格做适当缩减，并将内存、计数器、USB、A/D转换、UART、PLC、DMA等周边接口，甚至LCD驱动电路都整合在单一芯片上，形成芯片级的计算机，为不同的应用场合做不同组合控制，如手机、PC外围、遥控器，至汽车电子、工业上的步进电机、机器手臂的控制等，本实施例对此不作具体限制。

如图6所示，图6为步进电机系统的结构示意图，图6中步进电机系统包括MCU以及与MCU连接的电机驱动，步进电机系统还包括电机马达，电机马达与电机驱动连接，MCU发送PWM脉冲信号至步进驱动，步进驱动通过控制线圈电流流向引导马达转动。

步骤S502：根据所述脉冲波形周期确定脉冲波形占空比；

本实施例中，具体的根据所述脉冲波形周期设置PWM脉冲的占空比为50％。

步骤S503：根据所述脉冲波形占空比生成脉冲波形信号，并将所述脉冲波形信号发送至所述步进驱动器，以使所述步进驱动器按照所述脉冲波形信号控制电机转动。

可以理解的是，本实施例中采用的两极电机，双极步进电机有四根电线和两个线圈，在本实施例中就是A线圈和B线圈，要使其旋转，需要通过线圈发送电流，每根电线都需要能够被高低驱动，而不同的线圈先通电或者线圈内部电流的走向都会影响电机的转动方向。对于步进电机，每输入一个脉冲信号，驱动电机就转动一个角度或前进一步。

在本实施例中，A线圈和B线圈的通电情况与电机转动方向的关系如表1所示。

表1

需要理解的是，CW表示电机顺时针转动，CCW表示电机逆时针转动。

进一步地，电机顺时针转动的情况，电机的初始状态是A线圈的电流由正极流向负极，B线圈没有通电，在接收到第一个脉冲信号时，新状态变为A线圈维持原来电流流向，同时B线圈也会通电，B线圈电流由正极流向负极。再将此刻的状态作为当前状态，接收到第二个脉冲信号时，新状态变为A线圈不通电，B线圈电流由正极流向负极。接收到第三个脉冲信号后，新状态变为A线圈通电，A线圈电流由负极流向正极，B线圈维持原来电流流向。接收到第四个脉冲信号后，新状态变为A线圈维持原来电流流向，B线圈不通电。接收到第五个脉冲信号后，新状态变为A线圈维持原来电流流向，B线圈通电，B线圈电流由负极流向正极。接收到第六个脉冲信号时，新状态变为A线圈不通电，B线圈电流维持原来电流流向。接收到第七个脉冲信号时，新状态变为A线圈通电，A线圈电流由正极流向负极，B线圈电流维持原来电流流向。接收到第八个脉冲信号时，新状态变为A线圈维持原来电流流向，B线圈不通电。此时，一个PWM脉冲周期结束，重新执行步骤S201至S203的步骤。

更进一步地，电机逆时针转动的情况，电机的初始状态是A线圈的电流由正极流向负极，B线圈没有通电，在接收到第一个脉冲信号时，新状态变为A线圈维持原来电流流向，同时B线圈也会通电，B线圈电流由负极流向正极。再将此刻的状态作为当前状态，接收到第二个脉冲信号时，新状态变为A线圈不通电，B线圈电流由负极流向正极。接收到第三个脉冲信号后，新状态变为A线圈通电，A线圈电流由负极流向正极，B线圈维持原来电流流向。接收到第四个脉冲信号后，新状态变为A线圈维持原来电流流向，B线圈不通电。接收到第五个脉冲信号后，新状态变为A线圈维持原来电流流向，B线圈通电，B线圈电流由正极流向负极。接收到第六个脉冲信号时，新状态变为A线圈不通电，B线圈电流维持原来电流流向。接收到第七个脉冲信号时，新状态变为A线圈通电，A线圈电流由正极流向负极，B线圈电流维持原来电流流向。接收到第八个脉冲信号时，新状态变为A线圈维持原来电流流向，B线圈不通电。此时，一个PWM脉冲周期结束，重新执行步骤S201至S203的步骤。

在本实施例中，根据控制频率，得到脉冲波形周期，根据所述脉冲波形周期确定脉冲波形占空比，根据所述脉冲波形占空比生成脉冲波形信号，并将所述脉冲波形信号发送至所述步进驱动器，以使所述步进驱动器按照所述脉冲波形信号控制电机转动，通过表格实例说明，通过脉冲信号可以使步进电机转动更快。

参考图7，图7为本发明电机运动控制装置第一实施例的结构框图。

如图7所示，本发明实施例提出的电机运动控制装置包括：

建模模块10，用于根据控制点构建基于三阶贝塞尔曲线的电机控制曲线模型；

获取模块20，用于对所述电机控制曲线模型进行参数处理，得到所述电机控制曲线模型中的中间变量与电机行程以及运动时间的函数关系；

获取模块20，还用于根据所述中间变量与电机行程以及运动时间的函数关系得到中间变量与运动速度的函数关系；

获取模块20，还用于根据所述中间变量与运动速度的函数关系，得到所述中间变量与电机的频率的函数关系；

结果模块30，用于对所述中间变量与电机的频率的函数关系进行均分处理，得到各个运动时间以及电机行程对应的电机的控制频率。

本实施例通过根据控制点构建基于三阶贝塞尔曲线的电机控制曲线模型，对所述电机控制曲线模型进行参数处理，得到所述电机控制曲线模型中的中间变量与电机行程以及运动时间的函数关系，根据所述中间变量与电机行程以及运动时间的函数关系得到中间变量与运动速度的函数关系，根据所述中间变量与运动速度的函数关系，得到所述中间变量与电机的频率的函数关系，对所述中间变量与电机的频率的函数关系进行均分处理，得到各个运动时间以及电机行程对应的电机的控制频率，实现了利用三阶贝塞尔曲线的变加速使得电机的运动更加顺滑，同时使用高效的电机控制算法，减少了系统的计算量。

在一实施例中，所述建模模块10，还用于获取坐标原点、电机运行时间、电机运动角度、第一控制点参数以及第二控制点参数；将所述坐标原点作为所述第一控制点；根据第一控制点参数确定所述第二控制点；根据所述第二控制点参数以及所述电机运动角度确定所述第三控制点；根据所述电机运行时间以及电机运动角度确定所述第四控制点；根据所述第一控制点、第二控制点、第三控制点以及第四控制点构建基于三阶贝塞尔曲线的电机控制曲线模型，其中，所述第一控制点和所述第二控制点构成的向量以及第三控制点以及第四控制点构成的向量与X轴平行。

在一实施例中，所述结果模块30，还用于根据电机行程以及电机步进角，计算得到电机行程的均分个数；根据每个均分电机行程以及电机控制曲线模型参数方程，得到每个均分行程对应的运动时间。

在一实施例中，所述结果模块30，还用于通过电机的步进角、降采样倍率、当前均分行程对应的运动时间以及下个均分行程对应的运动时间，得到当前均分行程提供给电机的控制频率；根据每一个当前均分行程提供给电机的控制频率，得到各个运动时间以及电机行程与电机的控制频率的关系。

在一实施例中，所述获取模块20，还用于根据迭代次数的中间变量、电机行程以及电机行程的导数通过牛顿迭代法进行求解，得到每个均分角度对应的中间变量；根据每个均分角度对应的中间变量代入三阶贝塞尔曲线的电机控制曲线模型的参数方程中，得到所述中间变量与电机行程的函数关系；根据每个均分角度对应的中间变量代入三阶贝塞尔曲线的电机控制曲线模型的参数方程中，得到所述中间变量与运动时间的函数关系。

在一实施例中，所述结果模块30，还用于获取降采样倍率；当所述降采样倍率不等于预设值时，获取当前的控制频率以及下个控制频率；根据降采样倍率、当前采样点和下个采样点间的采样点、所述当前的控制频率以及下个控制频率确定补齐的中间频率；将所述补齐的中间频率添加到所述控制频率，得到目标控制频率。

在一实施例中，所述结果模块30，还用于根据控制频率，得到脉冲波形周期；根据所述脉冲波形周期确定脉冲波形占空比；根据所述脉冲波形占空比生成脉冲波形信号，并将所述脉冲波形信号发送至所述步进驱动器，以使所述步进驱动器按照所述脉冲波形信号控制电机转动。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种电机运动控制设备，所述电机运动控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电机运动控制程序，所述电机运动控制程序配置为实现如上文所述的电机运动控制方法的步骤。

由于本电机运动控制设备采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有电机运动控制程序，所述电机运动控制程序被处理器执行时实现如上文所述的电机运动控制方法的步骤。

由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的工程模式控制方法，此处不再赘述。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。