一种扫地机边刷检测方法、装置及扫地机

技术领域

本发明涉及家用电器技术领域，具体涉及一种扫地机边刷检测方法、装置及扫地机。

背景技术

近年来家用生活电器的智能化不断提高，扫地机也逐渐普及，为提高清扫效果，行业中常在扫地机前沿两侧设置多个边刷的方式来扩大清扫面积，以聚拢前进方向的待清洁物，同时为防止扫地机误入超过预设高度的低处，常在机身前沿底部一周或底部两侧设置红外传感器，实时探测机身离地距离，避免发生安全危险和下得去回不来等现象。

在现有技术中，由于边刷结构特殊，其在位检测结构设置难度较大，并且设置相关在位检测传感器需额外增加成本，并且不利于扫地机的小型化，并且目前也没有在不增加硬件检测结构情况下能够有效的检测边刷是否在位的方法。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种扫地机边刷检测方法、装置及扫地机以克服现有技术中扫地机边刷检测需增加专门的检测结构，增加扫地机体积和制造成本的问题。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种扫地机边刷检测方法，所述扫地机的底部设置有用于检测机身与地面距离的红外传感器、边刷转动部及至少一边刷，所述边刷固定于所述边刷转动部上，所述方法包括：

获取所述扫地机的边刷及红外传感器对应的设置参数及边刷的当前转速；

根据所述设置参数及所述当前转速，分别计算相邻两个边刷到达所述红外传感器的感应位置的第一时间；

监测所述红外传感器按照当前信号强度发射红外信号的反馈信号；

根据所述反馈信号的变化时间及所述第一时间，得到所述边刷的检测结果。

可选地，所述设置参数包括：边刷宽度、边刷的设置位置信息、所述红外传感器的感应位置与所述边刷转动部中心的距离，所述根据所述设置参数及所述当前转速，分别计算相邻两个边刷通过所述感应位置的第一时间，包括：

根据所述边刷宽度、所述距离及所述当前转速，计算边刷通过所述感应位置的第二时间；

根据所述边刷的设置位置信息、所述距离及所述第二时间分别计算相邻两个边刷通过所述感应位置的间隔时间；

根据所述第二时间及所述间隔时间分别计算相邻两个边刷到达所述感应位置的第一时间。

可选地，所述根据所述反馈信号的变化时间及所述第一时间，确定所述边刷的在位检测结果，包括：

获取当前转动周期，并判断所述反馈信号的脉冲幅值在所述当前转动周期内是否发生变化；

当所述反馈信号的脉冲幅值在当前转动周期内发生变化时，判断所述反馈信号的脉冲幅值变化是否超过预设幅值变化阈值；

当所述反馈信号的脉冲幅值变化超过预设幅值变化阈值时，开始统计所述反馈信号的脉冲数量，直至监测到所述反馈信号的幅值变化连续三次超过预设幅值变化阈值时，得到第一脉冲数量；

根据发射红外信号的频率及所述第一脉冲数量确定第三时间；

判断是否存在所述第一时间与所述第三时间匹配；

如果存在所述第一时间与所述第三时间匹配，确定所述边刷的检测结果为边刷在位。

可选地，所述方法还包括：

如果不存在所述第一时间与所述第三时间匹配，确定所述边刷的检测结果为边刷在位异常。

可选地，所述方法还包括：

当所述反馈信号的脉冲幅值在当前转动周期内没有发生变化时，对所述当前信号强度进行调整，并重新返回所述监测所述红外传感器按照当前信号强度发射红外信号的反馈信号的步骤；

在对所述当前信号强度进行调整后，如果所述反馈信号的脉冲幅值在当前转动周期内没有发生变化时，确定所述边刷的检测结果为边刷在位异常。

可选地，所述获取当前转动周期，包括：

根据所述当前转速确定所述当前转动周期。

可选地，所述方法还包括：

在确定所述边刷的检测结果为边刷在位异常时，进行边刷在位异常报警。

根据第二方面，本发明实施例提供了一种扫地机边刷检测装置，所述扫地机的底部设置有用于检测机身与地面距离的红外传感器、边刷转动部及至少一边刷，所述边刷固定于所述边刷转动部上，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述扫地机的边刷及红外传感器对应的设置参数及边刷的当前转速；

第一处理模块，用于根据所述设置参数及所述当前转速，分别计算相邻两个边刷通过所述红外传感器的感应位置的第一时间；

第二处理模块，用于监测所述红外传感器按照当前信号强度发射红外信号的反馈信号；

第三处理模块，用于根据所述反馈信号及所述第一时间，得到所述边刷的检测结果。

根据第三方面，本发明实施例提供了一种扫地机，所述扫地机的底部设置有用于检测机身与地面距离的红外传感器、边刷转动部及至少一边刷，所述边刷固定于所述边刷转动部上，所述扫地机还包括：

存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行第一方面及其任意一种可选实施方式中所述的方法。

根据第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面，或者其任意一种可选实施方式中所述的方法。

本发明技术方案，具有如下优点：

本发明实施例提供的扫地机边刷检测方法、装置，该扫地机的底部设置有用于检测机身与地面距离的红外传感器、边刷转动部及至少一边刷，边刷固定于边刷转动部上，该方法具体包括：获取扫地机的边刷及红外传感器对应的设置参数及边刷的当前转速；根据设置参数及当前转速，分别计算相邻两个边刷通过红外传感器的感应位置的第一时间；监测红外传感器按照当前信号强度发射红外信号的反馈信号；根据反馈信号及第一时间，得到边刷的检测结果。从而通过利用边刷及红外传感器自身的设置参数及当前边刷的转速来计算相邻两个边刷通过红外感应器的感应位置的第一时间，然后通过红外传感器发送红外信号的反馈信号变化时间与第一时间的关系来确定边刷在位检测结果，进而无需增加额外的边刷检测结构，即可实现边刷是否在位的自动检测，在提高结果准确性的同时降低生产成本，有利于扫地机的小型化设计。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例的扫地机的底部结构示意图；

图2为本发明实施例的扫地机边刷检测方法的流程图；

图3为本发明实施例中边刷与红外传感器的感应区的位置关系示意图；

图4为本发明实施例中接收的红外信号的反馈信号的波形示意图；

图5为本发明实施例的一个具体应用示例的工作过程示意图；

图6为本发明实施例的检测数据处理装置的结构示意图；

图7为本发明实施例的扫地机的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

近年来家用生活电器的智能化不断提高，扫地机也逐渐普及，为提高清扫效果，行业中常在扫地机前沿两侧设置边刷来扩大清扫面积，以聚拢前进方向的待清洁物，但由于边刷结构特殊，其在位检测结构设置难度较大，设置相关在位检测传感器需额外增加成本；同时为防止扫地机误入超过预设高度的低处，常在机身前沿底部一周或底部两侧设置红外传感器，实时探测机身离地距离，避免发生安全危险和下得去回不来等现象；在两者的相对位置问题上，常规的做法就是避免边刷和红外传感器在位置上的交叠，这样可以避免边刷遮挡红外信号，保证红外信号的完整性、实时性和准确性，扫地机亦可实时准确获取机身前沿离地距离，但这必然会牺牲边刷或红外传感器的覆盖宽度，要么影响清扫效果要么无法保障安全，用户体验不好。

其次目前行业中暂无有效的边刷在位检测方法，简单的边刷电流检测无法准确判断边刷是否安装，为了保障清扫聚拢效果和红外检测宽度最大化，边刷和红外传感器在结构位置上不可避免的会发生交叠干涉，常规做法是通过软件滤除边刷所带来的干扰信号，仅保留相应有用的距离信息，其次就是通过改进边刷结构，将毛刷束安装在圆形透光件的边缘，从而避免相关红外遮挡及干涉现象，这两种方法虽然可行，不仅会导致红外距离信号缺失而且依旧无法判断边刷是否在位，其次还导致结构成本增加和体积加大的问题。

针对上述边刷和红外传感器在位置上存在交叠设置的扫地机，图1扫地机底部结构示意图，扫地机的底部设置有用于检测机身与地面距离的红外传感器01、边刷转动部02及均匀间隔设置的三个边刷03，每个边刷03固定于边刷转动部02上，边刷03在按照设定转速旋转的过程中会不断经过红外传感器01的感应位置(感应位置在图1中未示出)。需要说明的是，本发明实施例是以三臂边刷(即均匀设置有三个边刷)为例进行的说明，在实际应用中，边刷的个数及各个边刷之间的设置间隔可以根据实际需要进行灵活的设置，本发明并不以此为限。

本发明实施例针这种类型的扫地机提供了一种扫地机边刷检测方法，如图2所示，该扫地机边刷检测方法具体包括如下步骤：

步骤S101：获取扫地机的边刷及红外传感器对应的设置参数及边刷的当前转速。具体地，该设置参数包括：边刷宽度D、边刷的设置位置信息、红外传感器的感应位置与边刷转动部中心的距离R等。其中，边刷的设置位置信息包括：边刷的个数及各个边刷的具体设置位置(角度)，例如：相邻两个刷臂间隔距离d1(即在以上述R为半径的圆周上两个相邻臂刷之间的距离)。

步骤S102：根据设置参数及当前转速，分别计算相邻两个边刷到达红外传感器的感应位置的第一时间T。在实际应用中，如图1所示的扫地机，假设三臂边刷转动一周所需时间用T3表示，T1是单臂边刷体转动时通过红外传感器感应区的时间，该时间由边刷当前转速V(转/秒)、边刷单臂的边刷宽度D和红外感应区到边刷中心(边刷转动部中心)的距离R决定。

具体地，在一实施例中，上述的步骤S102具体包括如下步骤：

步骤S201：根据边刷宽度D、距离R及当前转速V，计算边刷通过感应位置的第二时间T1。

步骤S202：根据边刷的设置位置信息、距离R及第二时间T1分别计算相邻两个边刷通过所述感应位置的间隔时间T2。

具体地，图3为边刷与红外传感器的感应区间的关系示意图，根据三角关系：

步骤S203：根据第二时间T1及第三时间T2分别计算相邻两个边刷到达感应位置的第一时间T。具体地，第一时间T为上述第二时间T1及第三时间T2之和，即边刷通过上述感应位置所需的时间与相邻两个边刷通过红外感应区的间隔时间之和，即T＝T1+T2。如图1所示的扫地机由于是三等臂边刷，因此，所有相邻两个边刷到达感应位置的第一时间T均相同，并且有T＝T3/3，在实际应用中，如果扫地机为等臂边刷时，可以直接根据边刷的设置数量及边刷的当前转速V确定边刷转动一周所需时间用T3，进而确定第一时间T。

步骤S103：监测红外传感器按照当前信号强度发射红外信号的反馈信号。

具体地，图4为监测到的红外信号的反馈信号的波形示意图，图4中的T3表示如图1所示的三等臂边刷转动一周所需时间，m和n分别为时间上述的T2和T1内所对应的接收到的红外脉冲数，在正常匀速运行时各个相邻刷臂间的m和n才会相等，该脉冲数由单个红外脉冲发射周期时间t决定，因此

步骤S104：根据反馈信号变化时间及第一时间，得到边刷的检测结果。

具体地，在一实施例中，上述的步骤S104具体包括如下步骤：

步骤S401：获取当前转动周期，并判断反馈信号的脉冲幅值在当前转动周期内是否发生变化。在实际应用中，可以根据扫地机设定边刷的当前转速确定当前转动周期，假设当前转速为V(转/秒)，则当前转动周期可以用1/V(即上述的T3)表示。由于边刷和红外传感器在结构位置上会发生交叠干涉，因此，红外传感器发射的红外信号会打在地面也会打在边刷上，由于距离及介质不同的影响，打在边刷和打在地面上红外传感器接收到的红外信号的脉冲幅值将发生明显变化，并且该变化具有周期性，因此，可以根据该变化进行边刷检测。

步骤S402：当反馈信号的脉冲幅值在当前转动周期内发生变化时，判断反馈信号的脉冲幅值变化是否超过预设幅值变化阈值。在实际应用中，由于当扫地机在凹凸不平的地面行走时，反馈信号的脉冲幅值也会发生变化，但是红外信号打到边刷上所引起的脉冲幅值变化在固定范围内，因此，可以通过判断反馈信号的脉冲幅值变化与预设幅值变化阈值的关系来确定该变化是否是边刷带来的，进而完成边刷检测。

步骤S403：当反馈信号的脉冲幅值变化超过预设幅值变化阈值时，开始统计反馈信号的脉冲数量，直至监测到反馈信号的幅值变化连续三次超过预设幅值变化阈值时，得到第一脉冲数量。在实际应用中，如图4所示，该第一脉冲数量为m+n。

步骤S404：根据发射红外信号的频率及第一脉冲数量确定第三时间。在实际应用中，由于红外传感器发射红外信号与接收反馈的红外信号的时间差可以忽略不计，因此本发明实施例利用红外传感器的发射红外信号的频率作为接收反馈信号的频率。由于红外传感器的发射红外信号的频率在扫地及生产时已经固定，因此可以直接根据该频率及脉冲的数量得到所有脉冲数量对应的总时间即第三时间。

步骤S405：判断是否存在第一时间与第三时间匹配。具体地，上述的第三时间即为实际中两个相邻边刷到达红外传感器感应位置所需的时间，而上述的第一时间为边刷正常安装即边刷在位的情况下理论上两个相邻边刷到达红外传感器感应位置所需的时间，如果边刷不是均匀安装，则相邻两个边刷到达红外传感器感应位置所需的时间也不相同，因此，可以通过判断当前计算的第三时间是否与上述任意一个第一时间相一致，来判断边刷是否在位，如图1所示的三等臂边刷由于任意两个相邻边刷到达红外传感器感应位置所需的时间相同，因此可以直接判断第一时间与第三时间是否一致即可判断边刷是否在位。

步骤S406：如果存在第一时间与第三时间匹配，确定边刷的检测结果为边刷在位。

步骤S407：如果不存在第一时间与第三时间匹配，确定边刷的检测结果为边刷在位异常。

步骤S408：当反馈信号的脉冲幅值在当前转动周期内没有发生变化时，对当前信号强度进行调整，并重新返回监测红外传感器按照当前信号强度发射红外信号的反馈信号的步骤。在实际应用中，可能会出现与边刷臂反射幅值相同的地面介质，即使边刷在位，也会造成接收到的脉冲信号的幅值不会发生变化，因此，为了进一步提高边刷在位检测的准确性，避免上述情况出现边刷在位异常的误判，利用边刷及地面介质在不同光强且在不同距离下的红外反射率是非等比例关系的特性，重新调节当前信号强度，以准确判断边刷是否在位。

步骤S409：在对当前信号强度进行调整后，如果反馈信号的脉冲幅值在当前转动周期内没有发生变化时，确定边刷的检测结果为边刷在位异常。具体地，如果在对当前信号强度进行调整之后，反馈信号的脉冲幅值依然没有变化，则说明可能出现边刷脱落的情况，则生成边刷在位异常的检测结果。

具体地，在一实施例中，上述的扫地机边刷检测方法还包括：在确定边刷的检测结果为边刷在位异常时，进行边刷在位异常报警。在实际应用中，可以按照边刷的当前转动周期对边刷是否在位进行持续的检测，一旦检测到边刷在位异常，则说明出现边刷脱落的情况，可以通过声音提示或者指示灯提示的方式进行边刷在位异常报警，本发明并不以此为限。

下面将结合具体应用示例，对本发明实施例提供的扫地机边刷检测方法进行详细的说明。

如图1所示的扫地机在开始工作时，红外传感器发射特定频率的红外信号，根据不同边刷材质的红外发射特性，软件设置相应的边刷臂识别阀值，为确保识别的准确性及识别率，设置一个边刷识别带，在对应的红外脉冲幅值范围内可识别为边刷；通过读取红外脉冲幅值来区分处于红外感应区下方的是边刷臂、地板和超过预设高度的低处，如图5所示，该扫地机在上电初始化后，先判断前后两个红外脉冲幅值的变化，若接收到的红外脉冲幅值一直不变，则切换红外发射强度，重新检测接收到的红外幅值是否存在周期性变化，若依旧无变化，则说明边刷漏装，进而进行边刷漏装提醒。图5中幅值X1是读取单个红外脉冲内的平均值，X2表示上一个脉冲的幅值，C为判断边刷漏装和脱落时红外脉冲数量值，Ct1为单个边刷臂通过红外感应区时打在边刷臂上的脉冲数量，初始值为0，T1、T2与图1中的T1、T2相同，Ct2为相邻两个边刷臂先后通过红外感应区的红外脉冲数量，初始值为0，a表示上一红外脉冲与当前红外脉冲幅值之间的绝对差值，B和E为了避免边刷转速波动而设置的允许误差值，根据统计的红外脉冲幅值计算出对应的时间t1和t2，与理论转速对应的时间T1和T2进行比较，进而推算出边刷是否在位或者脱落(在位异常)。

在检测到红外脉冲幅值变化超过a时，即幅值第一次变化超过a时，开始进入红外脉冲分类计数过程，主要区分打在边刷臂上的脉冲和打在地上的脉冲，与此同时计算出相应的t1和t2时间，为保证t1+t2恰好就是相邻两个边刷臂通过感应区的时间，因此只有当前后两个红外脉冲幅值变化大于a且Ct1和Ct2均大于2时才可以确认为边刷在位，因为打在边刷臂跟打在地面的红外脉冲幅值会存在明显差别，而结合Ct1和Ct2均大于2就可以保证两次落差，即所统计的脉冲数是相邻两个边刷臂通过红外感应区的数量。在相邻两边刷臂的统计到的脉冲总数为Ct1+Ct2，所有时间为t1+t2即转动三分之一周所用的时间，所以时间约为，同时统计完成后将Ct1和Ct2清0，便于开始下一个周期的统计。若在统计过程中，出现红外接收脉冲的幅值始终无变化，且超过预设阀值，则可以判断边刷进入反射幅值与边刷臂反射幅值相同的地面介质。

当边刷出现上述情况时，调整红外发射强度，将Ct1、Ct2、t1和t2清0，因边刷及地面介质在不同光强且在不同距离下的红外反射率是非等比例关系的，因此切换红外发射强度可将刷臂和反射幅值相同的地面介质区分开来，若切换红外发射强度依旧检测到接收红外幅值无变化，则说明边刷在位异常，进而做出相应的边刷在位或脱落异常报警。本发明实施例通过利用打在边刷上反射回来的红外信号幅值固定，且在固定转速下相邻边刷臂通过悬崖红外感应区的时间也固定，通过检测相应时间内红外信号幅值的变化和对应脉冲时间，实时检测边刷是否在位和脱落，保障和提升清扫效果。

通过实施本发明，扫地机的边刷和红外传感器布局不再受限制，提高了扫地机的设计自由度，充分发挥了边刷清扫的聚拢效果和红外测距作用，可以实时在位检测。本发明通过对边刷反射回来的红外信号进行软件处理，在正常运行状态时，边刷以几种固定转速运动，因此打在边刷上反射回来的红外信号呈现与边刷转速相匹配的周期性，且红外信号的幅值固定在一定范围内，根据扫地机当前状态设定的转速，在一定时间内检测到相应幅值的红外信号脉冲幅值发生变化，则说明边刷在位，并可标记当前接收到的红外是经地面反射的还是经边刷臂反射的，解决了扫地机边刷和红外传感器各自作用最大化与相对结构位置制约的矛盾，并且可以准确区分接收到的红外信号是经地面反射还是边刷反射的，为后续软件处理悬崖红外信号，保障扫地机处于安全位置运行提供便利。

通过执行上述的各个步骤，本发明实施例提供的扫地机边刷检测方法，通过利用边刷及红外传感器自身的设置参数及当前边刷的转速来计算相邻两个边刷通过红外感应器的感应位置的第一时间，然后通过红外传感器发送红外信号的反馈信号变化时间与第一时间的关系来确定边刷在位检测结果，进而无需增加额外的边刷检测结构，即可实现边刷是否在位的自动检测，在提高结果准确性的同时降低生产成本，有利于扫地机的小型化设计。

本发明实施例还提供了一种扫地机边刷检测装置，扫地机的底部设置有用于检测机身与地面距离的红外传感器、边刷转动部及至少一边刷，边刷固定于边刷转动部上，如图6所示，该扫地机边刷检测装置具体包括：

获取模块101，用于获取扫地机的边刷及红外传感器对应的设置参数及边刷的当前转速。详细内容参见上述方法实施例中步骤S101的相关描述，在此不再进行赘述。

第一处理模块102，用于根据设置参数及当前转速，分别计算相邻两个边刷通过红外传感器的感应位置的第一时间。详细内容参见上述方法实施例中步骤S102的相关描述，在此不再进行赘述。

第二处理模块103，用于监测红外传感器按照当前信号强度发射红外信号的反馈信号。详细内容参见上述方法实施例中步骤S103的相关描述，在此不再进行赘述。

第三处理模块104，用于根据反馈信号的变化时间及第一时间，得到边刷的检测结果。详细内容参见上述方法实施例中步骤S104的相关描述，在此不再进行赘述。

本发明实施例提供的扫地机边刷检测装置，用于执行上述实施例提供的扫地机边刷检测方法，其实现方式与原理相同，详细内容参见上述方法实施例的相关描述，不再赘述。

通过上述各个组成部分的协同合作，本发明实施例提供的检测数据处理装置，通过利用边刷及红外传感器自身的设置参数及当前边刷的转速来计算相邻两个边刷通过红外感应器的感应位置的第一时间，然后通过红外传感器发送红外信号的反馈信号变化时间与第一时间的关系来确定边刷在位检测结果，进而无需增加额外的边刷检测结构，即可实现边刷是否在位的自动检测，在提高结果准确性的同时降低生产成本，有利于扫地机的小型化设计。

图7示出了本发明实施例的一种扫地机，如图7所示，该扫地机包括：处理器901和存储器902，其中，处理器901和存储器902可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

处理器901可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器901还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。

存储器902作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如上述方法实施例中的方法所对应的程序指令/模块。处理器901通过运行存储在存储器902中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的方法。

存储器902可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器901所创建的数据等。此外，存储器902可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器902可选包括相对于处理器901远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器901。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

一个或者多个模块存储在存储器902中，当被处理器901执行时，执行上述方法实施例中的方法。

上述扫地机具体细节可以对应参阅上述方法实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，实现的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read－Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid－State Drive，SSD)等；存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。