自动调节后视镜的方法、装置及自动驾驶车辆

技术领域

本公开涉及智能交通技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动调节后视镜的方法、装置、电子设备、后视镜系统、自动驾驶车辆、计算机可读存储介质及计算机程序产品。

背景技术

在自动驾驶技术领域，驾驶自动化按照L0～L5划分等级，其中，L0～L2属于辅助驾驶，L3～L5属于自动驾驶，级别越高，需要人参与的程度越少。

虽然自动驾驶技术逐步趋于成熟，但目前大部分自动驾驶车辆在行驶中仍需要驾驶员陪车并随时保持注意力和观察周边路况，即需要人机共驾。如何使自动驾驶车辆的驾驶员通过后视镜更加清楚地了解路况，从而提高人机共驾的安全性，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

在此部分中描述的技术手段不一定是之前已经设想到或采用的技术手段。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何技术手段仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

发明内容

本公开提供了一种自动调节后视镜的方法、装置、电子设备、后视镜系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种自动调节后视镜的方法，包括：

获取车辆的行驶状态以及车辆在电子地图上的定位信息，所述行驶状态包括左转指示状态、右转指示状态或者无转向指示状态；

基于所述行驶状态和所述定位信息，确定车辆的行驶意图，所述行驶意图包括在当前道路继续行驶或者由当前道路经过匝道驶入目标道路；

响应于确定所述行驶意图为由当前道路经过匝道驶入目标道路，从左后视镜和右后视镜中确定需要进行调节的目标后视镜，以及确定对所述目标后视镜启动调节的触发条件；以及

响应于确定车辆行驶满足所述触发条件，控制车辆的后视镜调节机构对所述目标后视镜进行左右视野调节，以使所述目标后视镜与所述目标道路的延伸方向处于目标夹角。

根据本公开的一方面，提供了一种自动调节后视镜的装置，包括：

获取单元，配置为获取车辆的行驶状态以及车辆在电子地图上的定位信息，所述行驶状态包括左转指示状态、右转指示状态或者无转向指示状态；

第一确定单元，配置为基于所述行驶状态和所述定位信息，确定车辆的行驶意图，所述行驶意图包括在当前道路继续行驶或者由当前道路经过匝道驶入目标道路；

第二确定单元，配置为响应于确定所述行驶意图为由当前道路经过匝道驶入目标道路，从左后视镜和右后视镜中确定需要进行调节的目标后视镜，以及确定对所述目标后视镜启动调节的触发条件；以及

控制单元，配置为响应于确定车辆行驶满足所述触发条件，控制车辆的后视镜调节机构对所述目标后视镜进行左右视野调节，以使所述目标后视镜与所述目标道路的延伸方向处于目标夹角。

根据本公开的一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行前述方面所述的方法。

根据本公开的一方面，提供了一种自动调节后视镜的系统，包括：左后视镜和右后视镜；前述方面的电子设备；后视镜调节机构，配置为对所述左后视镜和所述右后视镜中的每一个进行左右视野调节；以及，角度检测设备，配置为采集所述左后视镜和所述右后视镜中的每一个与车辆的车身的夹角。

根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括前述方面的后视镜系统。

根据本公开的一方面，提供了一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令配置为使计算机执行前述方面所述的方法。

根据本公开的一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现前述方面所述的方法。

根据本公开的一个或多个实施例，可以使自动驾驶车辆的后视镜在车辆由当前道路经过匝道驶入目标道路时能够自动调节至合适姿态，从而为驾驶员提供更加便于观察的视野，可以提高人机共驾的安全性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。

图1示出了根据本公开的一些实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例性系统的示意图；

图2示出了根据本公开一些实施例的自动调节后视镜的方法的流程图；

图3A示出了根据本公开一些实施例的自动驾驶车辆的驾驶场景示意图；

图3B示出了根据本公开一些实施例的自动驾驶车辆的驾驶场景示意图；

图4A示出了根据本公开一些实施例的自动驾驶车辆的驾驶场景示意图；

图4B示出了根据本公开一些实施例的自动驾驶车辆的驾驶场景示意图；

图5示出了根据本公开一些实施例的自动调节后视镜的方法的流程图；

图6示出了根据本公开一些实施例的自动调节后视镜的装置的结构框图；

图7示出了根据本公开一些实施例的后视镜系统的结构框图；以及

图8示出了能够用于实现本公开的实施例的示例性电子设备的结构框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个要素与另一要素区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。

在本公开中对各种示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。

目前，大部分自动驾驶车辆在行驶中仍需要驾驶员陪车并随时保持注意力和观察周边路况，即需要人机共驾。在相关技术中，自动驾驶车辆的后视镜在车辆行驶中一般保持固定姿态不变，例如与车辆的车身保持90°夹角。当车辆由当前道路经过匝道驶入目标道路时，例如从辅路汇入主路或者驶出主路进入辅路时，由于后视镜在固定姿态所提供的视野有限，驾驶员为了更多地了解目标道路的路况，通常会反复调整坐姿来观察后视镜，这不但容易导致驾驶员疲劳，也存在一定的安全隐患。

基于此，本公开实施例提供了一种自动调节后视镜的方法、装置、电子设备、后视镜系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品，以使自动驾驶车辆的后视镜在车辆由当前道路经过匝道驶入目标道路时能够自动调节至合适姿态，从而为驾驶员提供更加便于观察的视野，提高人机共驾的安全性。

下面将结合附图详细描述本公开的实施例。

图1示出了根据本公开的实施例可以将本文描述的各种方法和装置在其中实施的示例性系统100的示意图。参考图1，该系统100包括机动车辆110、服务器120以及将机动车辆110耦接到服务器120的一个或多个通信网络130。

在本公开的实施例中，机动车辆110可以包括根据本公开实施例的计算设备和/或被配置以用于执行根据本公开实施例的方法。

服务器120可以运行使得能够实现本公开车辆的通信控制方法的一个或多个服务或软件应用。在某些实施例中，服务器120还可以提供其它服务或软件应用，这些服务或软件应用可以包括非虚拟环境和虚拟环境。在图1所示的配置中，服务器120可以包括实现由服务器120执行的功能的一个或多个组件。这些组件可以包括可由一个或多个处理器执行的软件组件、硬件组件或其组合。机动车辆110的用户可以依次利用一个或多个客户端应用程序来与服务器120进行交互以利用这些组件提供的服务。应当理解，各种不同的系统配置是可能的，其可以与系统100不同。因此，图1是用于实施本文所描述的各种方法的系统的一个示例，并且不旨在进行限制。

服务器120可以包括一个或多个通用计算机、专用服务器计算机(例如PC(个人计算机)服务器、UNIX服务器、中端服务器)、刀片式服务器、大型计算机、服务器群集或任何其它适当的布置和/或组合。服务器120可以包括运行虚拟操作系统的一个或多个虚拟机，或者涉及虚拟化的其它计算架构(例如可以被虚拟化以维护服务器的虚拟存储设备的逻辑存储设备的一个或多个灵活池)。在各种实施例中，服务器120可以运行提供下文所描述的功能的一个或多个服务或软件应用。

服务器120中的计算单元可以运行包括上述任何操作系统以及任何商业上可用的服务器操作系统的一个或多个操作系统。服务器120还可以运行各种附加服务器应用程序和/或中间层应用程序中的任何一个，包括HTTP服务器、FTP服务器、CGI服务器、JAVA服务器、数据库服务器等。

在一些实施方式中，服务器120可以包括一个或多个应用程序，以分析和合并从机动车辆110接收的数据馈送和/或事件更新。服务器120还可以包括一个或多个应用程序，以经由机动车辆110的一个或多个显示设备来显示数据馈送和/或实时事件。

网络130可以是本领域技术人员熟知的任何类型的网络，其可以使用多种可用协议中的任何一种(包括但不限于TCP/IP、SNA、IPX等)来支持数据通信。仅作为示例，一个或多个网络130可以是卫星通信网络、局域网(LAN)、基于以太网的网络、令牌环、广域网(WAN)、因特网、虚拟网络、虚拟专用网络(VPN)、内部网、外部网、区块链网络、公共交换电话网(PSTN)、红外网络、无线网络(包括例如蓝牙、WiFi)和/或这些与其它网络的任意组合。

系统100还可以包括一个或多个数据库150。在某些实施例中，这些数据库可以用于存储数据和其它信息。例如，数据库150中的一个或多个可用于存储诸如音频文件和视频文件的信息。数据存储库150可以驻留在各种位置。例如，由服务器120使用的数据存储库可以在服务器120本地，或者可以远离服务器120且可以经由基于网络或专用的连接与服务器120通信。数据存储库150可以是不同的类型。在某些实施例中，由服务器120使用的数据存储库可以是数据库，例如关系数据库。这些数据库中的一个或多个可以响应于命令而存储、更新和检索到数据库以及来自数据库的数据。

在某些实施例中，数据库150中的一个或多个还可以由应用程序使用来存储应用程序数据。由应用程序使用的数据库可以是不同类型的数据库，例如键值存储库，对象存储库或由文件系统支持的常规存储库。

机动车辆110可以包括传感器111用于感知周围环境。传感器111可以包括下列传感器中的一个或多个：视觉摄像头、红外摄像头、超声波传感器、毫米波雷达以及激光雷达(LiDAR)。不同的传感器可以提供不同的检测精度和范围。摄像头可以安装在车辆的前方、后方或其它位置。视觉摄像头可以实时捕获车辆内外的情况并呈现给驾驶员和/或乘客。此外，通过对视觉摄像头捕获的画面进行分析，可以获取诸如交通信号灯指示、交叉路口情况、其它车辆运行状态等信息。红外摄像头可以在夜视情况下捕捉物体。超声波传感器可以安装在车辆的四周，用于利用超声波方向性强等特点来测量车外物体距车辆的距离。毫米波雷达可以安装在车辆的前方、后方或其它位置，用于利用电磁波的特性测量车外物体距车辆的距离。激光雷达可以安装在车辆的前方、后方或其它位置，用于检测物体边缘、形状信息，从而进行物体识别和追踪。由于多普勒效应，雷达装置还可以测量车辆与移动物体的速度变化。

机动车辆110还可以包括通信装置112。通信装置112可以包括能够从卫星141接收卫星定位信号(例如，北斗、GPS、GLONASS以及GALILEO)并且基于这些信号产生坐标的卫星定位模块。通信装置112还可以包括与移动通信基站142进行通信的模块，移动通信网络可以实施任何适合的通信技术，例如GSM/GPRS、CDMA、LTE等当前或正在不断发展的无线通信技术(例如5G技术)。通信装置112还可以具有车联网或车联万物(Vehicle-to-Everything，V2X)模块，被配置用于实现例如与其它车辆143进行车对车(Vehicle-to-Vehicle，V2V)通信和与基础设施144进行车辆到基础设施(Vehicle-to-Infrastructure，V2I)通信的车与外界的通信。此外，通信装置112还可以具有被配置为例如通过使用IEEE802.11标准的无线局域网或蓝牙与用户终端145(包括但不限于智能手机、平板电脑或诸如手表等可佩戴装置)进行通信的模块。利用通信装置112，机动车辆110还可以经由网络130接入服务器120。

机动车辆110还可以包括控制装置113。控制装置113可以包括与各种类型的计算机可读存储装置或介质通信的处理器，例如中央处理单元(CPU)或图形处理单元(GPU)，或者其它的专用处理器等。控制装置113可以包括用于自动控制车辆中的各种致动器的自动驾驶系统。自动驾驶系统被配置为经由多个致动器响应来自多个传感器111或者其它输入设备的输入而控制机动车辆110(未示出的)动力总成、转向系统以及制动系统等以分别控制加速、转向和制动，而无需人为干预或者有限的人为干预。控制装置113的部分处理功能可以通过云计算实现。例如，可以使用车载处理器执行某一些处理，而同时可以利用云端的计算资源执行其它一些处理。控制装置113可以被配置以执行根据本公开的方法。此外，控制装置113可以被实现为根据本公开的机动车辆侧(客户端)的计算设备的一个示例。

图1的系统100可以以各种方式配置和操作，以使得能够应用根据本公开所描述的各种方法和装置。

本公开一些实施例提供了一种自动调节后视镜的方法，应用于自动驾驶车辆。自动驾驶车辆的具体类型不限，例如可以为自动驾驶公交车、自动驾驶出租车、自动驾驶商务车或者自动驾驶观光车等等。自动驾驶车辆可以为驾驶自动化各个划分等级中需要短期或长期人机共驾的车辆。

通常，车辆的后视镜可以进行上下视野调节和左右视野调节。在本公开实施例中，当车辆由当前道路经过匝道驶入目标道路时，对靠近目标道路的一侧的后视镜进行左右视野的适当调节，更有利于驾驶员了解目标道路的路况，因此，在本公开实施例中，后视镜调节主要指对后视镜左右视野的调节。

如图2所示，本公开一些实施例提供的自动调节后视镜的方法200，包括以下步骤S201至步骤S204。

在步骤S201，获取车辆的行驶状态以及车辆在电子地图上的定位信息，行驶状态包括左转指示状态、右转指示状态或者无转向指示状态。

在步骤S202，基于行驶状态和定位信息，确定车辆的行驶意图，行驶意图包括在当前道路继续行驶或者由当前道路经过匝道驶入目标道路。

在步骤S203，响应于确定行驶意图为由当前道路经过匝道驶入目标道路，从左后视镜和右后视镜中确定需要进行调节的目标后视镜，以及确定对目标后视镜启动调节的触发条件。

在步骤S204，响应于确定车辆行驶满足触发条件，控制车辆的后视镜调节机构对目标后视镜进行左右视野调节，以使目标后视镜与目标道路的延伸方向处于目标夹角。

采用本公开实施例技术方案，当车辆由当前道路经过匝道驶入目标道路时，例如从辅路汇入主路或者驶出主路进入辅路时，驾驶员主要用于观察目标道路路况的相应侧后视镜(即目标后视镜)会自动调节至与目标道路的延伸方向呈目标夹角的姿态，该姿态适于为驾驶员提供更加便于观察的视野，驾驶员无需调整坐姿便可以从中观察到目标道路的路况，从而提高了人机共驾的安全性，也有利于缓解驾驶员的疲劳负担。

此外，本实施例技术方案，对车辆的硬件改动较少，对于方向盘、车辆各类传感器的依赖性较小，这样有利于提高后视镜调节的准确度以及减少成本的投入。

参照图3A所示，在本公开实施例中，目标后视镜40与目标道路30的延伸方向的夹角γ可以参照如下方式定义：过目标后视镜40在路面上正投影的外边缘点O做平行于镜面并且朝向车身方向延伸的第一线段，过上述外侧边缘点做平行于目标道路的延伸方向并且朝向车尾方向延伸的第二线段，该第一线段和第二线段的夹角即为目标后视镜40与目标道路30的延伸方向的夹角γ。

目标后视镜40与目标道路30的延伸方向呈目标夹角γ

在本公开实施例中，目标后视镜40与目标道路30的延伸方向呈目标夹角γ

在本公开实施例中，车辆的行驶状态包括左转指示状态、右转指示状态或者无转向指示状态。在一些实施例中，这些信息可以从车辆的转向灯系统获得。例如，车辆的左转向灯亮时，转向灯系统向执行上述方法的电子设备发送行驶状态为左转指示状态的信息；车辆的右转向灯亮时，转向灯系统向执行上述方法的电子设备发送行驶状态为右转指示状态的信息；车辆的左转向灯和右转向灯均未亮时，执行上述方法的电子设备默认行驶状态为无转向指示状态。

在本公开的另一些实施例中，上述车辆的行驶状态还可以从车辆的自动驾驶控制器(Autonomous driving controller，ADC)获得，由自动驾驶控制器基于定位信息和行驶规划路径在特定时刻向执行上述方法的电子设备发送行驶状态。例如，自动驾驶控制器基于定位信息和行驶规划路径判定前方需要左转时，会提前一定时间(例如提前5秒)向执行上述方法的电子设备发送行驶状态为左转指示状态的信息。

在本公开实施例中，电子地图可以为高精地图，高精地图是相对于普通地图来说的，主要服务于自动驾驶，可以提供更高精度、内容更为丰富的地图信息。高精地图能够精准描述到道路的形状、每个车道、车道线、隔离带的特征，甚至道路上的箭头、文字的内容、所在位置等都可以精确描述到。

在本公开的一些实施例中，前述步骤S202，包括：

响应于确定车辆处于当前道路所包含多个车道中的最左侧车道且行驶状态为左转指示状态，确定车辆的行驶意图为由当前道路经过匝道向左驶入目标道路；

响应于确定车辆处于当前道路所包含多个车道中的最右侧车道且行驶状态为右转指示状态，确定车辆的行驶意图为由当前道路经过匝道向右驶入目标道路；以及

响应于确定车辆处于当前道路所包含多个车道中的中间车道且行驶状态为无转向指示状态，确定车辆的行驶意图为在当前道路继续行驶。

在一些交通场景中，虽然车辆处于最左侧车道或者最右侧车道，但车辆并无驶向匝道的意图(需要该车道允许在前方直行)，此时车辆的转向灯不会开启，因此，不满足“由当前道路经过匝道驶入目标道路”的行驶意图的判断条件。在一些交通场景中，虽然车辆处于中间车道并且开启了转向灯计划向相应侧变道，但由于车辆尚未处于最左侧车道或者最右侧车道，因此，也不满足“由当前道路经过匝道驶入目标道路”的行驶意图的判断条件。该实施例可以使得对车辆行驶意图的判断更加准确。

在一些实施例中，在步骤S203中，从左后视镜和右后视镜中确定需要进行调节的目标后视镜，包括：

响应于确定车辆的行驶意图为由当前道路经过匝道向左驶入目标道路，确定左后视镜为目标后视镜；以及

响应于确定车辆的行驶意图为由当前道路经过匝道向右驶入目标道路，确定右后视镜为目标后视镜。

如图3A和图3B所示，当车辆的行驶意图为由当前道路10经过匝道20向左驶入目标道路30时，驾驶员需要观察左后视镜来观察目标道路30的路况，因此将左后视镜确定为目标后视镜40。如图4A和图4B所示，当车辆的行驶意图为由当前道路10经过匝道20向右驶入目标道路30时，驾驶员需要观察右后视镜来观察目标道路30的路况，因此将右后视镜确定为目标后视镜40。该实施例方案可以针对性的对需要驾驶员观察的一侧后视镜进行左右视野调节，另一侧后视镜可以保持原姿态不变，以供驾驶员必要时观察该侧车后方情况，这样，更加有利于安全驾驶。

在一些实施例中，在步骤S203中，确定对目标后视镜启动调节的触发条件，包括：获取车辆的行驶速度；以及，基于定位信息和行驶速度，确定对目标后视镜启动调节的触发时间。

如图3A所示，对目标后视镜40启动调节时，车辆可以位于匝道20的入口(如图中S1处)，或者，位于当前道路10并且距离匝道20的入口设定距离，例如距离匝道20的入口3米。该实施例结合车辆的定位信息和行驶速度来确定对目标后视镜40启动调节的触发时间。例如，车辆位置距离匝道20的入口较近和/或车辆行驶速度较快时，触发时间会来的相对较早。

在一些实施例中，在步骤S203中，确定对目标后视镜启动调节的触发条件，包括：基于定位信息，确定对目标后视镜启动调节的触发地点，触发地点位于匝道入口，或者距离匝道入口设定距离。

例如，当定位到车辆到达匝道20的入口(如图中S1处)或者距离匝道20的入口设定距离(例如3米)时，对目标后视镜40启动调节。

上述这些实施例均可以精确计算出对目标后视镜启动调节的触发条件，使得车辆的后视镜无论在当前道路上还是在匝道上，均能为驾驶员提供便于观察的视野。

在本公开的一些实施例中，控制车辆的后视镜调节机构对目标后视镜进行左右视野调节，包括：

确定使目标后视镜与目标道路的延伸方向处于目标夹角的左右角度调节量；以及

控制车辆的后视镜调节机构基于左右角度调节量对目标后视镜进行左右视野调节。

参照图3A所示，“左右角度调节量”可以理解为：将目标后视镜从当前姿态(如图中示意的与车身夹角为θ的虚线型后视镜)调整到与目标道路30的延伸方向处于目标夹角γ

本公开一些实施例提供了更加详细的确定左右角度调节量的方法。如图3A、图3B、图4A和图4B所示，在一些实施例中，确定左右角度调节量，包括：

响应于确定目标后视镜40为左后视镜且车辆的车身头部相对匝道20右偏(如图3A所示)，或者目标后视镜40为右后视镜且车辆的车身头部相对匝道20左偏(如图4A所示)；基于函数关系式δ＝k(α-β-θ+γ

响应于确定目标后视镜40为左后视镜且车辆的车身头部相对匝道20左偏(如图3B所示)，或者目标后视镜40为右后视镜且车辆的车身头部相对匝道20右偏(如图4B所示)；基于函数关系式δ＝k(α+β-θ+γ

其中，δ为左右角度调节量；k为修正系数，可以为变化值，其初始值与实车标定有关；α为电子地图中匝道20和目标道路03的夹角，该夹角一般为锐角，可以借助电子地图获得；β为车辆的纵向轴线SS与匝道20的延伸方向的夹角，该夹角一般为锐角，可以借助电子地图、车辆的全景影像设备等获得；γ

需要说明的是，在本公开实施例中，后视镜调节机构除可以基于左右角度调节量对目标后视镜进行左右视野调节之外，还可以基于左右角度调节量的等量代换参数(例如目标后视镜与车辆的车身的目标夹角)，对目标后视镜进行左右视野调节，本公开对此不做具体限定。

图5所示为本公开一些实施例的自动调节后视镜的方法500的流程图，其中，步骤S501～步骤S505可以参考前述实施例中的描述。

参照图5所示，在一些实施例中，方法500还包括：

步骤S506：在控制车辆的后视镜调节机构对目标后视镜进行左右视野调节之后，基于电子地图中匝道和目标道路的夹角、车辆的纵向轴线与匝道的延伸方向的夹角，以及目标后视镜与车辆的车身的当前夹角，确定目标后视镜与目标道路的延伸方向的检测夹角(即检测得到的γ)；以及

步骤S507：响应于确定目标后视镜与目标道路的延伸方向的检测夹角超出误差范围，对修正系数k进行修正，并返述步骤504。

在后视镜调节机构启动对目标后视镜进行左右视野调节后，可以基于上述信息对调节结果进行评估，如果评估结果不理想(即检测夹角γ偏离目标夹角γ

参照图5所示，在一些实施例中，方法500还包括：

步骤S508，响应于确定车辆已驶出匝道和/或行驶状态为无转向指示状态，控制车辆的后视镜调节机构将目标后视镜与车辆的车身的当前夹角调节至初始夹角(参考图中S2处车辆的后视镜姿态)。

如图3A所示，初始夹角θ

在该实施例中，目标后视镜40在车辆进入目标道路30后会自动复位至便于驾驶员观察后方路况的姿态，进一步为人机共驾提供了安全保障。

如图6所示，本公开实施例还提供一种自动调节后视镜的装置600，包括：

获取单元601，配置为获取车辆的行驶状态以及车辆在电子地图上的定位信息，行驶状态包括左转指示状态、右转指示状态或者无转向指示状态；

第一确定单元602，配置为基于行驶状态和定位信息，确定车辆的行驶意图，行驶意图包括在当前道路继续行驶或者由当前道路经过匝道驶入目标道路；

第二确定单元603，配置为响应于确定行驶意图为由当前道路经过匝道驶入目标道路，从左后视镜和右后视镜中确定需要进行调节的目标后视镜，以及确定对目标后视镜启动调节的触发条件；以及

控制单元604，配置为响应于确定车辆行驶满足触发条件，控制车辆的后视镜调节机构对目标后视镜进行左右视野调节，以使目标后视镜与目标道路的延伸方向处于目标夹角。

采用本公开实施例装置，可以使自动驾驶车辆的后视镜在车辆由当前道路经过匝道驶入目标道路时能够自动调节至合适姿态，从而为驾驶员提供更加便于观察的视野，提高人机共驾的安全性。

根据本公开的实施例，还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行前述实施例的方法。

如图7所示，本公开实施例还提供一种后视镜系统700，包括左后视镜701a、右后视镜701b、采用前述实施例设计方案的电子设备702、后视镜调节机构703和角度检测设备704，其中，后视镜调节机构703配置为对左后视镜701a和右后视镜701b中的每一个进行左右视野调节，角度检测设备704配置为采集左后视镜701a和右后视镜701b中的每一个与车辆的车身的夹角。在一些实施例中，后视镜调节机构703同时具备对后视镜进行上下视野调节的功能。后视镜调节机构703可以包括电机以及与电机传动连接的齿轮传动或者皮带传动机构等，本公开对此不作具体限定。

本公开实施例还提供一种自动驾驶车辆，包括前述的后视镜系统700。该自动驾驶车辆的后视镜在车辆由当前道路经过匝道驶入目标道路时能够自动调节至合适姿态，从而为驾驶员提供更加便于观察的视野，提高人机共驾的安全性。

参考图8，现将描述可以作为本公开的服务器或客户端的电子设备800的结构框图，其是可以应用于本公开的各方面的硬件设备的示例。电子设备旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图8所示，电子设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(RAM)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM803中，还可存储电子设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

电子设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元806、输出单元807、存储单元808以及通信单元809。输入单元806可以是能向电子设备800输入信息的任何类型的设备，输入单元806可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入，并且可以包括但不限于鼠标、键盘、触摸屏、轨迹板、轨迹球、操作杆、麦克风和/或遥控器。输出单元807可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元808可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元809允许电子设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其它设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信收发机和/或芯片组，例如蓝牙TM设备、802.11设备、WiFi设备、WiMax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。

计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理。例如，一些实施例方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到电子设备800上。当计算机程序加载到RAM 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的实施例方法的一个或多个步骤。备选地，在其它实施例中，计算单元801可以通过其它任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行上文描述的实施例方法。

本公开实施例还提供一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，计算机指令配置为使计算机执行前述任一实施例方法的步骤。

此外，本公开实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，计算机程序被处理器执行时实现前述任一实施例方法的步骤。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行、也可以顺序地或以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

虽然已经参照附图描述了本公开的实施例或示例，但应理解，上述的方法、系统和设备仅仅是示例性的实施例或示例，本发明的范围并不由这些实施例或示例限制，而是仅由授权后的权利要求书及其等同范围来限定。实施例或示例中的各种要素可以被省略或者可由其等同要素替代。此外，可以通过不同于本公开中描述的次序来执行各步骤。进一步地，可以以各种方式组合实施例或示例中的各种要素。重要的是随着技术的演进，在此描述的很多要素可以由本公开之后出现的等同要素进行替换。