机器视觉检测装置及其控制方法、控制装置及存储介质

技术领域

本发明涉及视觉检测技术领域，尤其涉及一种机器视觉检测装置及其控制方法、控制装置及存储介质。

背景技术

随着人工智能的高速发展，机器视觉检测技术得到了持续发展，并广泛应用于各个行业。随着制造业的发展需求不断提高，基于机器视觉的检测装置也逐渐地出现在各大高校、实验室以及工厂之中，机器视觉检测装置对精密零件的缺陷检测、形状识别、位置标定等测量操作都有较大的帮助。相关技术中的机器视觉检测装置在安装相机后，通常通过手动操作来调节相机的高度，由于人工操作无法做到精确控制相机的高度，从而使得相机拍摄存在一定的误差，导致测量结果不够精确，降低机器视觉检测装置的测量效率。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种机器视觉检测装置及其控制方法、控制装置及存储介质，能够精确控制相机的高度，可以提高相机的拍摄精度，从而保证测量结果的精确性，有利于提高机器视觉检测装置的测量效率。

第一方面，本发明实施例提供一种机器视觉检测装置的控制方法，所述机器视觉检测装置包括工作台、驱动电机、与所述驱动电机的输出轴连接的第一传动杆、与所述第一传动杆连接的相机升降架和设置于所述相机升降架的相机，所述工作台设置于所述相机升降架的下方，所述工作台用于放置待测零件，所述控制方法包括：

获取所述待测零件的实际物理尺寸；

获取所述相机拍摄的所述待测零件的目标图像，并根据所述目标图像确定像元尺寸；

根据所述实际物理尺寸和所述像元尺寸计算得到所述相机当前的标定系数，其中，所述标定系数用于表征所述相机的高度偏差情况；

根据所述标定系数控制所述驱动电机驱动所述第一传动杆，以带动所述相机升降架上下移动，直至所述标定系数等于预设标准系数。

根据本发明实施例提供的机器视觉检测装置的控制方法，至少具有如下有益效果：通过获取相机拍摄的待测零件的目标图像，能够确定出对应的像元尺寸，并获取待测零件的实际物理尺寸，根据实际物理尺寸和像元尺寸可以计算得到相机当前的标定系数，从而可以反映相机的高度偏差情况，根据相机当前的标定系数控制驱动电机转动，从而驱动第一传动杆运动，通过第一传动杆带动相机升降架上下移动，进而能够带动相机上下移动，直至标定系数等于预设标准系数，即将相机调节至合适高度，通过标定系数能够精准控制驱动电机的转动，进而能够精确控制相机的高度，可以提高相机的拍摄精度，从而保证测量结果的精确性，有利于提高机器视觉检测装置的测量效率。

在上述机器视觉检测装置的控制方法中，所述根据所述实际物理尺寸和所述像元尺寸计算得到所述相机当前的标定系数，包括：

将所述实际物理尺寸除以所述像元尺寸得到所述相机当前的标定系数；

其中，当所述实际物理尺寸等于所述像元尺寸，所述标定系数为预设标准系数。

在上述机器视觉检测装置的控制方法中，所述根据所述标定系数控制所述驱动电机驱动所述第一传动杆，以带动所述相机升降架上下移动，包括：

当所述标定系数小于预设标准系数，控制所述驱动电机驱动所述第一传动杆以第一旋转方向运动，以带动所述相机升降架上升；

当所述标定系数大于预设标准系数，控制所述驱动电机驱动所述第一传动杆以第二旋转方向运动，以带动所述相机升降架下降。

在上述机器视觉检测装置的控制方法中，所述标定系数还可以根据以下公式计算得到：

其中，k为标定系数，Z为物距，即相机与待测零件之间的距离，f为相机的镜头焦距。

在上述机器视觉检测装置的控制方法中，所述机器视觉检测装置还包括用于检测所述驱动电机的实时位置信息的编码器，所述控制方法还包括：

在所述驱动电机驱动所述第一传动杆的过程中，根据所述实时位置信息对所述驱动电机进行反馈控制。

在上述机器视觉检测装置的控制方法中，还包括：

基于预设的针孔模型，对所述相机进行参数标定，并对所述相机拍摄的畸变图像进行畸变矫正。

第二方面，本发明实施例提供一种运行控制装置，包括至少一个控制处理器和用于与所述至少一个控制处理器通信连接的存储器；所述存储器存储有可被所述至少一个控制处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个控制处理器执行，以使所述至少一个控制处理器能够执行如上第一方面实施例所述的控制方法。

根据本发明实施例提供的运行控制装置，至少具有如下有益效果：通过获取相机拍摄的待测零件的目标图像，能够确定出对应的像元尺寸，并获取待测零件的实际物理尺寸，根据实际物理尺寸和像元尺寸可以计算得到相机当前的标定系数，从而可以反映相机的高度偏差情况，根据相机当前的标定系数控制驱动电机转动，从而驱动第一传动杆运动，通过第一传动杆带动相机升降架上下移动，进而能够带动相机上下移动，直至标定系数等于预设标准系数，即将相机调节至合适高度，通过标定系数能够精准控制驱动电机的转动，进而能够精确控制相机的高度，可以提高相机的拍摄精度，从而保证测量结果的精确性，有利于提高机器视觉检测装置的测量效率。

第三方面，本发明实施例提供一种机器视觉检测装置，包括有如上第一方面实施例所述的运行控制装置、工作台、驱动电机、与所述驱动电机的输出轴连接的第一传动杆、与所述第一传动杆连接的相机升降架和设置于所述相机升降架的相机，所述工作台设置于所述相机升降架的下方，所述运行控制装置与所述驱动电机电连接。

根据本发明实施例提供的机器视觉检测装置，至少具有如下有益效果：通过在工作台上放置待测零件，运行控制装置获取相机拍摄的待测零件的目标图像，能够确定出对应的像元尺寸，并获取待测零件的实际物理尺寸，根据实际物理尺寸和像元尺寸可以计算得到相机当前的标定系数，从而可以反映相机的高度偏差情况，运行控制装置根据相机当前的标定系数控制驱动电机转动，从而驱动第一传动杆运动，通过第一传动杆带动相机升降架上下移动，进而能够带动相机上下移动，直至标定系数等于预设标准系数，即将相机调节至合适高度，通过标定系数能够精准控制驱动电机的转动，进而能够精确控制相机的高度，可以提高相机的拍摄精度，从而保证测量结果的精确性，有利于提高机器视觉检测装置的测量效率。

在上述机器视觉检测装置中，还包括与所述工作台连接的第二传动杆、设置于所述相机升降架的水平滑轨和与用于固定所述相机的相机支架，所述第二传动杆用于带动所述工作台水平移动，所述相机支架设置有连接块，所述连接块穿设于所述水平滑轨。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上第一方面实施例所述的控制方法。

根据本发明实施例提供的计算机可读存储介质，至少具有如下有益效果：通过获取相机拍摄的待测零件的目标图像，能够确定出对应的像元尺寸，并获取待测零件的实际物理尺寸，根据实际物理尺寸和像元尺寸可以计算得到相机当前的标定系数，从而可以反映相机的高度偏差情况，根据相机当前的标定系数控制驱动电机转动，从而驱动第一传动杆运动，通过第一传动杆带动相机升降架上下移动，进而能够带动相机上下移动，直至标定系数等于预设标准系数，即将相机调节至合适高度，通过标定系数能够精准控制驱动电机的转动，进而能够精确控制相机的高度，可以提高相机的拍摄精度，从而保证测量结果的精确性，有利于提高机器视觉检测装置的测量效率。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步地说明；

图1是本发明实施例一提供的机器视觉检测装置的结构示意图。

图2是本发明实施例二提供的机器视觉检测装置的结构示意图；

图3是本发明实施例三提供的机器视觉检测装置的控制方法的流程图；

图4是本发明实施例四提供的机器视觉检测装置的控制方法的流程图；

图5是本发明实施例五提供的相机的成像原理示意图；

图6是本发明实施例六提供的运行控制装置的结构示意图。

具体实施方式

本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。

应了解，在本发明实施例的描述中，如果有描述到“第一”、“第二”等只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数，“若干”的含义是一个或者多个，除非另有明确具体的限定。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，可以理解的是，A和/或B，可以表示单独存在A、同时存在A和B、单独存在B的情况。其中A，B可以是单数或者复数。

此外，除非另有明确的规定和限定，术语“连接/相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接或活动连接，也可以是可拆卸连接或不可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。

需要说明的是，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

需要说明的是，机器视觉检测技术是指用机器代替人眼来做测量和判断，机器视觉检测装置主要是通过机器视觉产品(即图像摄取装置)将摄取的目标零件转换为图像信号，并传送至专用的图像处理系统，图像处理系统根据图像信号得到像素分布、亮度、颜色等信息，并转变成对应的数字化信号，图像处理系统可以对这些数字化信号进行运算处理并抽取相关特征数据，进而根据特征数据得到判别结果，以控制现场的设备进行相应的动作，通过使用机器视觉检测来替代人工品检，能够大大提高生产效率。

本发明实施例提供的机器视觉检测装置及其控制方法、控制装置及存储介质，能够精确控制相机的高度，可以提高相机的拍摄精度，从而保证测量结果的精确性，有利于提高机器视觉检测装置的测量效率。

下面结合附图，对本发明实施例作进一步阐述。

如图1和图2所示，本发明实施例的机器视觉检测装置包括工作台100、驱动电机200、与驱动电机200的输出轴连接的第一传动杆300、与第一传动杆300连接的相机升降架400和设置于相机升降架400的相机500，工作台100设置于相机升降架400的下方，工作台100用于放置待测零件。其中，第一传动杆300在竖直方向上设置，能够带动相机升降架400上下移动。

需要说明的是，机器视觉检测装置还可以包括图像处理系统，若需要对零件进行测量操作，例如进行缺陷检测，可以将待测零件放置在工作台100上，相机升降架400位于工作台100的上方，通过将相机500设置在相机升降架400上，相机500能够对待测零件进行拍摄并得到图像信号，便于图像处理系统根据图像信号对待测零件进行测量分析。

可以理解的是，本发明实施例的相机500可以是工业相机、微型相机、监控摄像头等任何可用于对待测零件进行拍摄的图像摄取装置。

如图3所示，基于图1和图2所示的机器视觉检测装置，本发明的第一方面的实施例提供一种机器视觉检测装置的控制方法，包括但不限于步骤S110至步骤S140：

步骤S110：获取待测零件的实际物理尺寸；

需要说明的是，实际物理尺寸是待测零件的真实尺寸，可以通过预先对待测零件进行测量得到。

步骤S120：获取相机拍摄的待测零件的目标图像，并根据目标图像确定像元尺寸；

通过将待测零件放置在工作台上，由相机进行拍摄，可以获取待测零件的目标图像，并基于该目标图像确定像元尺寸，可以理解的是，像元尺寸是待测零件成像后的尺寸。

可以理解的是，实际物理尺寸可以是待测零件的目标区域的尺寸，同样地，像元尺寸也可以是目标图像中的目标区域的尺寸，具体地，通过获取目标图像，可以确定目标图像中的像素坐标系，并在像素坐标系中确定目标区域边缘的点所对应的坐标，进而能够确定出像元尺寸，本发明实施例对此不作具体限制。

需要说明的是，实际物理尺寸和像元尺寸所对应的目标区域一致，能够便于对实际物理尺寸和像元尺寸进行比对。

步骤S130：根据实际物理尺寸和像元尺寸计算得到相机当前的标定系数，其中，标定系数用于表征相机的高度偏差情况；

可以理解的是，通过实际物理尺寸和像元尺寸可以计算出相机当前的标定系数，标定系数能够反映相机的高度是否合适，即能够表征相机的高度偏差情况，高度偏差情况可以包括相机高度偏高和相机高度偏低。

步骤S140：根据标定系数控制驱动电机驱动第一传动杆，以带动相机升降架上下移动，直至标定系数等于预设标准系数。

可以理解的是，相机的高度准确与测量结果的精确性具有紧密的关系，通过标定系数能够确定相机的高度偏差情况，并根据标定系数控制驱动电机转动，从而驱动第一传动杆运动，通过第一传动杆带动相机升降架上下移动，进而能够带动相机上下移动，直至标定系数等于预设标准系数，预设标准系数表示相机高度合适，即能够将相机调节至合适高度，有利于实现精确控制相机的高度的目的。

需要说明的是，第一传动杆为滚珠丝杠，能够将旋转运动转化为直线运动，同时能够实现不同旋转方向的运动，从而能够带动相机升降架上下移动。

上述第一方面实施例提供的机器视觉检测装置的控制方法，通过获取相机拍摄的待测零件的目标图像，能够确定出对应的像元尺寸，并获取待测零件的实际物理尺寸，根据实际物理尺寸和像元尺寸可以计算得到相机当前的标定系数，从而可以反映相机的高度偏差情况，根据相机当前的标定系数控制驱动电机转动，从而驱动第一传动杆运动，通过第一传动杆带动相机升降架上下移动，进而能够带动相机上下移动，直至标定系数等于预设标准系数，即将相机调节至合适高度，通过标定系数能够精准控制驱动电机的转动，进而能够精确控制相机的高度，可以提高相机的拍摄精度，从而保证测量结果的精确性，有利于提高机器视觉检测装置的测量效率。

可以理解的是，上述实施例的机器视觉检测装置的控制方法可以在正式对待测零件进行测量操作前执行，通过将相机的高度调节至合适高度，使得标定系数等于预设标准系数，从而实现对机器视觉检测装置的标定，保证后续的测量操作的有效性，同时可以解决人工调试误差大、测量效率低的问题。

在上述机器视觉检测装置的控制方法中，步骤S130中根据实际物理尺寸和像元尺寸计算得到相机当前的标定系数，包括以下步骤：

将实际物理尺寸除以像元尺寸得到相机当前的标定系数；

其中，当实际物理尺寸等于像元尺寸，标定系数为预设标准系数。

在本实施例中，通过将实际物理尺寸除以像元尺寸可以得到相机当前的标定系数，可以理解的是，当实际物理尺寸等于像元尺寸，即实际物理尺寸与像元尺寸一致，表示相机高度合适，相机当前的标定系数为预设标准系数，此时相机的拍摄精度最高，则无须调节相机的高度。其中，预设标准系数为1。

具体地，标定系数可以根据以下公式计算得到：

其中，k为标定系数，D为实际物理尺寸，d为像元尺寸。

可以理解的是，通过将相机调整至合适高度，在对待测零件的检测区域进行测量的过程中，通过相机拍摄出检测区域的图像，能够得到对应的像元尺寸，从而可以快速得到相应的实际物理尺寸，通过及时反馈实际物理尺寸，有利于提高测量效率。

如图4所示，在上述机器视觉检测装置的控制方法中，步骤S140中根据标定系数控制驱动电机驱动第一传动杆，以带动相机升降架上下移动，包括但不限于步骤S210和步骤S220：

步骤S210：当标定系数小于预设标准系数，控制驱动电机驱动第一传动杆以第一旋转方向运动，以带动相机升降架上升；

步骤S220：当标定系数大于预设标准系数，控制驱动电机驱动第一传动杆以第二旋转方向运动，以带动相机升降架下降。

在本实施例中，预设标准系数为1，当像元尺寸比实际物理尺寸大，标定系数小于1，基于物远像变小的原理，表示此时相机高度偏低，需要将相机往上调，则控制驱动电机驱动第一传动杆以第一旋转方向运动，从而通过第一传动杆带动相机升降架上升，当像元尺寸比实际物理尺寸小，标定系数大于1，基于物近像变大的原理，表示此时相机高度偏高，需要将相机往下调，则控制驱动电机驱动第一传动杆以第二旋转方向运动，从而通过第一传动杆带动相机升降架下降，能够实现精准调节相机高度的目的。

需要说明的是，第一旋转方向和第二旋转方向相对而言，当第一传动杆以第一旋转方向运动，能够同步转化为向上的直线运动，从而带动相机升降架上升，同理，当第一传动杆以第二旋转方向运动，能够同步转化为向下的直线运动，从而带动相机升降架下降。

当标定系数等于预设标准系数，表示相机高度合适，则无须调节相机的高度。

如图5所示，在上述机器视觉检测装置的控制方法中，标定系数还可以根据以下公式计算得到：

其中，k为标定系数，Z为物距，即相机与待测零件之间的距离，f为相机的镜头焦距。

在本实施例中，预设标准系数为1，标定系数还可以通过物距除以相机的镜头焦距计算得到，相机的镜头焦距通常是不变的，即f不变，若标定系数小于预设标准系数，即k＜1，则需要增大物距，即增大Z，也就是将相机往上调，从而实现标定系数等于预设标准系数；若标定系数大于预设标准系数，即k＞1，则需要减小物距，即减小Z，也就是将相机往下调。

如图1和图2所示，机器视觉检测装置还包括用于检测驱动电机200的实时位置信息的编码器1000，驱动电机200与编码器1000连接。

在上述机器视觉检测装置的控制方法中，还包括：

在驱动电机驱动第一传动杆的过程中，根据实时位置信息对驱动电机进行反馈控制。

在本实施例中，通过设置编码器，能够检测驱动电机的实时位置信息，实时位置信息包括驱动电机的转动位置，通过编码器反馈驱动电机的转动位置，能够便于调整驱动电机的转动角度，从而更加精准地控制相机的高度。

在一实施例中，实时位置信息还包括转动速度，通过编码器反馈驱动电机的转动速度，能够更好地控制驱动电机的平稳运行，有利于提高驱动电机工作的可靠性。

在上述机器视觉检测装置的控制方法中，还包括：

基于预设的针孔模型，对相机进行参数标定，并对相机拍摄的畸变图像进行畸变矫正。

在本实施例中，针孔模型为预设的相机成像模型，能够对相机的硬件畸变进行矫正，首先可以使用相机标定工具对相机进行参数标定，可以得到相机对应的内部参数及畸变参数，并利用内部参数及畸变参数对相机拍摄的畸变图像进行畸变矫正，从而降低硬件畸变在机器视觉检测装置测量过程中造成的影响，有利于提高测量精度。

需要说明的是，相机标定工具可以为MATLAB单目相机标定工具。

具体地，可以根据以下公式对相机拍摄的畸变图像进行畸变矫正：

其中，[X

如图6所示，本发明的第二方面实施例提供一种运行控制装置630，包括至少一个控制处理器610和用于与至少一个控制处理器610通信连接的存储器620；控制处理器610和存储器620可以通过总线或者其他方式连接，图6中示出通过总线连接的例子，存储器620存储有可被至少一个控制处理器610执行的指令，指令被至少一个控制处理器610执行，以使至少一个控制处理器610能够执行如上第一方面实施例的控制方法，例如，执行以上描述的图3中的方法步骤S110至S140、图4中的方法步骤S210和S220。通过获取相机拍摄的待测零件的目标图像，能够确定出对应的像元尺寸，并获取待测零件的实际物理尺寸，根据实际物理尺寸和像元尺寸可以计算得到相机当前的标定系数，从而可以反映相机的高度偏差情况，根据相机当前的标定系数控制驱动电机转动，从而驱动第一传动杆运动，通过第一传动杆带动相机升降架上下移动，进而能够带动相机上下移动，直至标定系数等于预设标准系数，即将相机调节至合适高度，通过标定系数能够精准控制驱动电机的转动，进而能够精确控制相机的高度，可以提高相机的拍摄精度，从而保证测量结果的精确性，有利于提高机器视觉检测装置的测量效率。

如图1和图2所示，本发明的第三方面实施例提供一种机器视觉检测装置，包括有如上第一方面实施例的运行控制装置、工作台100、驱动电机200、与驱动电机200的输出轴连接的第一传动杆300、与第一传动杆300连接的相机升降架400和设置于相机升降架400的相机500，工作台100设置于相机升降架400的下方，运行控制装置与驱动电机200电连接。

在本实施例中，可以在工作台100上放置待测零件，运行控制装置获取相机500拍摄的待测零件的目标图像，能够确定出对应的像元尺寸，并获取待测零件的实际物理尺寸，根据实际物理尺寸和像元尺寸可以计算得到相机500当前的标定系数，从而可以反映相机500的高度偏差情况，运行控制装置根据相机500当前的标定系数控制驱动电机200转动，从而驱动第一传动杆300运动，通过第一传动杆300带动相机升降架400上下移动，进而能够带动相机500上下移动，直至标定系数等于预设标准系数，即将相机500调节至合适高度，通过标定系数能够精准控制驱动电机200的转动，进而能够精确控制相机500的高度，可以提高相机500的拍摄精度，从而保证测量结果的精确性，有利于提高机器视觉检测装置的测量效率。

在上述机器视觉检测装置中，还包括与工作台100连接的第二传动杆600、设置于相机升降架400的水平滑轨410和与用于固定相机500的相机支架700，第二传动杆600用于带动工作台100水平移动，相机支架700设置有连接块800，连接块800穿设于水平滑轨410。

在本实施例中，第二传动杆600在水平方向上设置，将需要检测的待测零件放置在工作台100后，可以通过调整第二传动杆600实现工作台100的水平移动，保证待测零件能够位于相机500的下方，另外，相机支架700与相机升降架400连接，通过设置水平滑轨410，当连接块800移动至不同的位置，相机支架700也随之移动至不同的位置，从而可以调节相机500的水平位置。

需要说明的是，第二传动杆600为滚珠丝杠，能够将旋转运动转化为直线运动，同时能够实现不同旋转方向的运动，从而能够带动工作台100水平移动。

在一实施例中，可以在相机支架700上设置星型手柄900以及在连接块800上安装气泡水平仪，气泡水平仪能够检测相机500是否出现水平偏差，当相机500出现水平偏差时，可以通过转动星型手柄900调节相机500的左右位置，能够及时调整相机500镜头的水平度，保证相机500镜头与被测零件水平面一致。

本发明的第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令可以用于使计算机执行如上第一方面实施例的控制方法，例如，执行以上描述的图3中的方法步骤S110至S140、图4中的方法步骤S210和S220。通过获取相机拍摄的待测零件的目标图像，能够确定出对应的像元尺寸，并获取待测零件的实际物理尺寸，根据实际物理尺寸和像元尺寸可以计算得到相机当前的标定系数，从而可以反映相机的高度偏差情况，根据相机当前的标定系数控制驱动电机转动，从而驱动第一传动杆运动，通过第一传动杆带动相机升降架上下移动，进而能够带动相机上下移动，直至标定系数等于预设标准系数，即将相机调节至合适高度，通过标定系数能够精准控制驱动电机的转动，进而能够精确控制相机的高度，可以提高相机的拍摄精度，从而保证测量结果的精确性，有利于提高机器视觉检测装置的测量效率。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质或非暂时性介质和通信介质或暂时性介质。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘DVD或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。