一种航线规划方法、设备、系统及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及无人机导航技术领域，尤其涉及一种航线规划方法、设备、系统及存储介质。

背景技术

无人机的应用越来越广泛，如农业无人机、行业无人机等，在无人机的应用过程中，无人机的航线规划是非常重要的步骤。目前无人机在应用过程中的航线规划是通过测绘地形生成作业区域，并在作业区域内生成往返式的航线。

然而，一方面，这种往返式的航线只考虑了规划区域的二维信息，未考虑地形起伏的因素，可能导致规划的航线在执行地形复杂的任务时，多次上升下降，降低了执行效率。另一方面，这种往返式的航线常常在往返运动中，进行了大量的无用运动，降低了无人机的作业效率。因此，如何更有效地规划航线是一项亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种航线规划方法、设备、系统及存储介质，实现了自定义航线规划，提高了用户编辑航线的自由度，并借由用户的选择有效避免了多次上升下降或往返式等复杂航线，提高了无人机的作业效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种航线规划方法，包括：

获取在第一用户界面上的关于参考点的选取操作；

根据所述选取操作确定多个参考点；

根据所述选取操作的顺序以及多个所述参考点生成第一飞行航线，以使得无人机根据所述第一飞行航线执行第一指定任务；

其中，所述第一飞行航线中的每个航点包括高度信息。

第二方面，本发明实施例提供了一种航线规划设备，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序；

所述处理器，用于调用所述程序，当所述程序被执行时，用于执行以下操作：

获取在第一用户界面上的关于参考点的选取操作；

根据所述选取操作确定多个参考点；

根据所述选取操作的顺序以及多个所述参考点生成第一飞行航线，以使得无人机根据所述第一飞行航线执行第一指定任务；

其中，所述第一飞行航线中的每个航点包括高度信息。

第三方面，本发明实施例提供了一种航线规划系统，包括：航线规划设备和无人机，

所述航线规划设备，用于获取在第一用户界面上的关于参考点的选取操作；根据所述选取操作确定多个参考点；根据所述选取操作的顺序以及多个所述参考点生成第一飞行航线，并将所述第一飞行航线发送给所述无人机，其中，所述第一飞行航线中的每个航点包括高度信息；

所述无人机，用于根据所述第一飞行航线执行第一指定任务。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的航线规划方法。

本发明实施例，通过获取在第一用户界面上的关于参考点的选取操作，并根据所述选取操作确定多个参考点，以及根据所述选取操作的顺序以及多个所述参考点生成第一飞行航线，以使无人机可以根据第一飞行航线执行第一指定任务；其中，所述第一飞行航线中的每个航点包括高度信息。通过选取操作设置参考点并根据选取操作的顺序自定义规划航线提高了用户编辑航线的自由度，用户通过设置参考点的形式，使生成的航线更好地反应了用户的意图，使得可以生成任意的期望航线，并借由用户的选择可以有效避免多次上升下降或往返式等复杂航线，提高了无人机的作业效率，也做到了自动化规划与人工规划的平衡，较小的人工工作量，带来了极大的效率提升。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种航线规划系统的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种航线规划方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一种选取操作的界面示意图；

图4是本发明实施例提供的另一种选取操作的界面示意图；

图5a是本发明实施例提供的一种参考点的界面示意图；

图5b是本发明实施例提供的一种航线的界面示意图；

图5c是本发明实施例提供的另一种航线的界面示意图；

图5d是本发明实施例提供的又一种航线的界面示意图；

图6a是本发明实施例提供的一种插入路径点的界面示意图；

图6b是本发明实施例提供的另一种插入路径点的界面示意图；

图7是本发明实施例提供的另一种航线规划方法的流程示意图；

图8是本发明实施例提供的又一种航线规划方法的流程示意图；

图9是本发明实施例提供的又一种航线的界面示意图；

图10是本发明实施例提供的一种航线规划设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明实施例提出的航线规划方法可以应用于一种航线规划系统，具体可以应用于航线规划系统中的航线规划设备。在某些实施例中，所述航线规划系统还包括无人机。在某些实施例中，所述航线规划设备可以安装在无人机上；在某些实施例中，所述航线规划设备可以在空间上独立于无人机，如所述航线规划设备可以安装在遥控设备、智能终端(如手机、平板电脑等)等。在某些实施例中，航线规划设备和无人机之间建立通信连接。在某些实施例中，所述无人机包括用于为无人机提供移动动力的一个或多个电机；在某些实施例中，所述无人机还包括与电机转动连接的动力部件，在某些实施例中，所述动力部件包括螺旋桨。在某些实施例中，所述无人机可以为农业无人机，如喷洒无人机，也可以为行业无人机，如测绘无人机。

下面结合附图1对本发明实施例提供的航线规划系统进行示意性说明。

请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种航线规划系统的结构示意图。所述航线规划系统包括：航线规划设备11、无人机12。其中，无人机12和航线规划设备11之间可以通过无线通信连接方式建立通信连接。其中，在某些场景下，所述无人机12和航线规划设备11之间也可以通过有线通信连接方式建立通信连接。在某些实施例中，所述航线规划设备11可以设置在无人机12上，所述无人机12包括动力系统121，所述动力系统121用于为无人机12提供移动的动力。在其他实施例中，无人机12和航线规划设备11彼此独立，所述航线规划设备11可以包括遥控设备、智能手机、平板电脑、膝上型电脑和穿戴式设备中的一种或者多种，其中，航线规划设备11甚至可以为独立于无人机12的遥控设备的其它终端设备，该终端设备可以与无人机12的遥控设备通信连接。在其他实施例中，航线规划设备11可以独立于所述无人机12，例如，航线规划设备11设置在云端服务器中，通过无线通信连接方式与无人机12建立通信连接。

航线规划系统可以通过航线规划设备11获取在第一用户界面上的关于参考点的选取操作，并根据该选取操作确定多个参考点，从而根据选取操作的顺序以及多个该参考点生成第一飞行航线，以使得无人机12可以根据该第一飞行航线执行第一指定任务，其中，所述第一飞行航线中的每个航点包括高度信息。

通过这种选取操作设置参考点并根据选取操作的顺序自定义规划航线的实施方式，提高了用户编辑航线的自由度，可以生成任意的期望航线，该期望航线结合了用户对第一用户界面上显示的地图中的地形的高度信息的考量，能够在选取参考点的过程中，主动避开高度相差较大的参考点的选取，从而可以有效避免多次上升下降或往返式等复杂航线，满足了用户对航线规划的自动化和智能化需求，提升了无人机的作业效率。同时，航线中的各个航点包括高度信息，可以有效地根据地形调整无人机的高度，以在合适的高度范围内进行有效的作业。

本发明实施例提供的一种航线规划方法、设备、系统及存储介质可以应用于农业无人机(如喷洒无人机)对作物区域中的多株目标作物进行喷洒控制的场景。因此，下面以农业无人机为例结合附图2-附图9对本发明实施例提供的航线规划方法进行示意性说明。当然，本发明实施例也可以应用于除上述作业场景以外的场景，此处不做具体限定。

具体请参见图2，图2是本发明实施例提供的一种航线规划方法的流程示意图，所述方法可以由航线规划系统中的航线规划设备执行，其中，航线规划系统的具体解释如前所述，本发明实施例以航线规划设备为无人机的遥控设备为例进行说明。具体地，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。

S201：获取在第一用户界面上的关于参考点的选取操作。

本发明实施例中，航线规划设备可以获取在第一用户界面上的关于参考点的选取操作。在某些实施例中，所述选取操作包括但不限于点击操作、滑动操作、按压操作等。在某些实施例中，所述第一用户界面可以为航线规划设备上地图上的用户界面，在其他实施例中，所述第一用户界面可以为航线规划设备以外的显示装置上的用户界面。在某些实施例中，所述第一用户界面的显示信息包括但不限于作业区域的地图信息、选取的参考点、选取的参考点的高度信息等。通过这种实施方式，用户可以通过选取操作自定义选取参考点，提高了用户编辑航线的自由度。可以理解，当航线规划设备为无人机时，第一用户界面可以为航线规划设备以外的显示装置上的用户界面。

具体可以图3为例进行说明，图3是本发明实施例提供的一种选取操作的界面示意图。如图3所示，假设关于参考点的选取操作为点击操作，则航线规划设备可以获取在航线规划设备上的第一用户界面上的关于参考点的点击操作31。

在一个实施例中，在所述选取操作的过程中，航线规划设备可以输出所述参考点的高度信息。在某些实施例中，所述参考点的高度信息可以通过第一用户界面上显示的作业区域在三维重建后得到的三维空间信息确定。在一些实施例中，可以获取无人机(具有测绘功能)的拍摄装置在作业区域拍摄到的图像，并可以获取该无人机的位置信息和拍摄装置的姿态，以根据所述图像、所述位置信息和所述姿态获取作业区域的三维空间信息，所述三维空间信息可以包括作业区域中各个位置点的位置信息和高度信息等。在某些实施例中，所述位置信息可以是利用全球定位系统(Global Positioning System，GPS)获取到的。在其他实施例中，所述位置信息可以是利用实时动态载波相位差分技术(Real-timekinematic，RTK)获取到的。

当然，除了利用上述三维空间信息获取参考点的高度信息，还可以采用其它方式，此处不做具体限定。

可以理解，参考点的高度信息可以包括其在三维空间中的实际高度信息，也可以包括无人机的安全飞行高度信息，其中，实际高度信息即通过诸如上述三维重建后的三维空间信息中获取。

以图3为例，当获取到在航线规划设备上第一用户界面上的关于参考点的点击操作31时，可以在该第一用户界面上确定出与该点击操作31对应的参考点311，并通过对参考点311进行三维重建输出该参考点311的高度信息为5m。

在一个实施例中，在所述选取操作的过程中，若当前的参考点与前一参考点之间的高度差大于预设高度阈值，则航线规划设备可以输出提示用户重新选取当前的参考点的信息。

在一种实施方式中，在选取操作的过程中，航线规划设备可以输出当前的参考点的高度信息，并根据选取操作的顺序确定前一参考点的高度信息，若当前的参考点与前一参考点之间的高度差大于预设高度阈值，则可以输出提示用户重新选取当前的参考点的信息。

通过这种实施方式，可以避免用户随意点击参考点而导致航线上各个参考点之间的高度差太大，从而避免无人机在不同坡度的复杂地形上通过反复上下坡来执行如喷洒等任务，有助于提高无人机执行任务的效率。

以图4为例，图4是本发明实施例提供的另一种选取操作的界面示意图。如图4所示，在所述选取操作的过程中，假设当前的参考点42的高度信息为15m，根据选取操作的顺序确定出前一参考点41的高度信息为5m，如果预设高度阈值为2m，则当前的参考点42与前一参考点41之间的高度差为10m，则可以确定当前的参考点42与前一参考点41之间的高度差10m大于预设高度阈值2m，因此，航线规划设备可以输出提示用户重新选取当前的参考点的信息43。

S202：根据所述选取操作确定多个参考点。

本发明实施例中，航线规划设备可以根据所述选取操作确定多个参考点。

在一个实施例中，航线规划设备可以根据所述选取操作的顺序确定出多个参考点。在某些实施例中，按照所述选取操作的顺序，各相邻参考点之间的高度差小于或等于预设高度阈值。

以图5a为例，图5a是本发明实施例提供的一种参考点的界面示意图。如图5a所示，假设根据选取操作的顺序确定出3个参考点，分别为参考点51、参考点52、参考点53，则参考点51与参考点52之间的高度差，以及参考点52与参考点53之间的高度差均小于或等于预设高度阈值。

S203：根据所述选取操作的顺序以及多个所述参考点生成第一飞行航线，以使得无人机根据所述第一飞行航线执行第一指定任务，其中，所述第一飞行航线中的每个航点包括高度信息。

本发明实施例中，航线规划设备可以根据所述选取操作的顺序以及多个所述参考点生成第一飞行航线，以使得无人机根据所述第一飞行航线执行第一指定任务，其中，所述第一飞行航线中的每个航点包括高度信息。在某些实施例中，所述第一指定任务可以包括但不限于喷洒任务、测绘任务等。

在一个实施例中，当航线规划设备设置在遥控设备上时，航线规划设备在根据所述选取操作的顺序以及多个所述参考点生成第一飞行航线之后，可以将第一飞行航线发送给无人机，以指示无人机根据所述第一飞行航线执行第一指定任务。

在一个实施例中，航线规划设备可以获取所述无人机当前的任务模式，并根据所述选取操作的顺序、多个所述参考点以及所述无人机当前的任务模式生成第一飞行航线。

在一个实施例中，航线规划设备在获取所述无人机当前的任务模式时，可以获取在第二用户界面上的关于所述任务模式的选择操作，并根据所述选择操作确定所述无人机当前的任务模式。在某些实施例中，所述选择操作包括但不限于点击操作、按压操作、滑动操作等。在某些实施例中，所述第二用户界面与所述第一用户界面不相同。在某些实施例中，第二用户界面与第一用户界面相同，关于参考点的选取操作所对应的区域以及关于任务模式的选择操作所对应的区域可以在同一个用户界面的不同区域进行显示。在某些实施例中，所述第二用户界面可以为航线规划设备上地图上的用户界面。在其他实施例中，所述第二用户界面可以为航线规划设备之外的显示装置上的用户界面。在某些实施例中，所述第二用户界面的显示信息包括但不限于任务模式；在某些实施例中，所述任务模式包括第一模式和第二模式，在一个示例中，所述第一模式可以为连续喷洒任务模式，连续喷洒模式用于指示以参考点形成的第一飞行航线进行喷洒，所述第二模式可以为树心喷洒任务模式，树心喷洒任务模式用于指示以参考点确定的树心形成的第一飞行航线进行喷洒，其中，树心可以为农作物的树心，例如，果树，当然也可以不为农作物，例如城市建设中的植物景观。可以理解，当航线规划设备为无人机时，第二用户界面可以为航线规划设备以外的显示装置上的用户界面。

在一些实施例中，所述任务模式包括第一模式，其中，所述第一模式用于指示所述第一飞行航线中的航点包括所述参考点。在一个示例中，所述第一模式可以为连续喷洒任务模式，如果航线规划设备获取到在第二用户界面上的关于连续喷洒任务模式的选择操作，则航线规划设备可以根据所述选择操作确定所述无人机当前的任务模式为连续喷洒任务模式。

在一个实施例中，当无人机当前的任务模式为第一模式时，航线规划设备在根据所述选取操作的顺序以及多个所述参考点生成第一飞行航线时，可以获取所述选取操作的顺序，并根据所述选取操作的顺序，确定每个所述参考点的顺序，以及按照每个所述参考点的顺序，将各个所述参考点两两连接生成的参考航线确定为第一飞行航线。在某些实施例中，每个所述参考点为所述第一飞行航线中的航点。通过这种实施方式，用户可以自定义确定航点以生成航线，实现了自定义规划航线。

在一个示例中，以图5b为例，图5b是本发明实施例提供的一种航线的界面示意图。当无人机的当前任务模式为第一模式如连续喷洒任务模式时，如果航线规划设备获取到所述选取操作的顺序为参考点51的选取操作、参考点52的选取操作、参考点53的选取操作，则可以确定参考点的顺序为参考点51、参考点52、参考点53，因此可以根据参考点51、参考点52、参考点53的顺序，将参考点51与参考点52连接并将参考点52与参考点53连接生成参考航线54，并确定参考航线54为第一飞行航线。

在一个实施例中，航线规划设备还可以确定所述无人机的相邻航点之间的距离是否满足插入路径点的条件，若满足，则可以在相邻航点之间插入路径点，并将至少部分所述路径点确定为所述第一飞行航线中的航点。通过这种实施方式，可以优化第一飞行航线中的航点，避免在参考点之间的距离较大，而参考点之间的地形具有高低起伏时导致无人机撞上障碍物的问题，也可以避免在参考点之间的距离较大，而参考点之间没有喷洒需求时导致的喷洒资源浪费的问题。

在一个实施例中，航线规划设备在确定所述无人机的相邻航点之间的距离是否满足插入路径点的条件时，可以获取所述无人机的各个航点的位置信息，并根据所述无人机的各个航点的位置信息，确定相邻航点之间的距离，若相邻航点之间的距离大于预设距离阈值，则可以确定满足插入路径点的条件。其中，相邻航点之间的距离可以是相邻航点之间的连线距离，也可以是相邻航点之间的水平距离，具体可以根据需要设定。

在一种实施方式中，当无人机的当前任务模式为第一模式时，航线规划设备可以获取所述无人机的各个参考点的位置信息，并根据所述无人机的各个参考点的位置信息，确定相邻参考点之间的距离，若相邻参考点之间的距离大于预设距离阈值，则可以确定满足插入路径点的条件。

以图5b为例，当无人机的当前任务模式为第一模式时，航线规划设备可以获取所述无人机的参考点51、参考点52、参考点53的位置信息，并根据所述无人机的参考点51、参考点52、参考点53的位置信息，确定参考点51与参考点52之间的距离，以及参考点52与参考点53之间的距离，若参考点51与参考点52之间的距离大于预设距离阈值，或者参考点52与参考点53之间的距离之间的距离大于预设距离阈值，则可以确定满足插入路径点的条件。

在一个实施例中，航线规划设备在相邻航点之间插入路径点时，可以通过计算相邻航点之间的平均距离的方式，在相邻航点之间的平均距离点插入路径点。在某些实施例中，还可以采用其他方式在相邻航点之间插入路径点，本发明实施例不做具体限定，只需要满足插入一个或多个路径点之后，相邻的参考点和路径点之间的距离小于预设距离阈值即可。

在一种实施方式中，当无人机的当前任务模式为第一模式时，航线规划设备可以通过计算相邻参考点之间的平均距离的方式，在相邻参考点之间的平均距离点插入路径点。可以理解，在某些实施例中，所述插入的路径点可以为航点，因此，在参考点之间插入路径点之后，路径点之间或参考点与路径之间可以再插入路径点。

在一个示例中，以图6a为例，图6a是本发明实施例提供的一种插入路径点的界面示意图。当无人机的当前任务模式为第一模式时，航线规划设备如果计算得到参考点51与参考点52之间的距离大于预设距离阈值，则可以通过平均距离的方式在参考点51与参考点52之间插入路径点61，若计算得到参考点51与路径点61之间的距离大于预设距离阈值，则可以通过平均距离的方式在参考点51与路径点61之间插入路径点62，若路径点62与参考点51之间的距离以及路径点62与路径点61之间的距离均小于预设距离阈值时，停止在参考点51和路径点61之间插入路径点。若计算得到路径点61与参考点52之间的距离大于预设距离阈值，则可以通过平均距离的方式在路径点61与参考点52之间插入路径点63。若路径点61与路径点63之间的距离以及路径点63与参考点52之间的距离均小于预设距离阈值时，停止在路径点61和参考点52之间插入路径点。

在一个实施例中，航线规划设备还可以确定插入的路径点与相邻航点是否共线，若共线，则可以在所述第一飞行航线中删除与相邻航点共线的所述插入的路径点。也即，并非所有插入的路径点均为第一飞行航线中的航点，并非所有插入的路径点会保留。

以图6a为例，如果航线规划设备确定出插入的路径点61与参考点51和参考点52共线，则可以在所述第一飞行航线54中删除插入的路径点61。

通过这种实施方式，可以删除共线的不是航点的冗余路径点，进一步优化了第一飞行航线中的航点。其中，在优化第一航飞行航线中的航点时，可以不对参考点进行删除。

其中，除了上述优化方式之外，也可以对与相邻航点之间的高度差大于预设高度值的插入的路径点，和/或，与相邻航点之间的前后距离差均小于预设距离值的插入的路径点进行删除，以进一步增加无人机在实际飞行过程中的平滑度。

在一种实施方式，航线规划设备在确定插入的路径点与相邻航点是否共线时，可以根据插入的路径点以及相邻航点的高度信息确定路径点与相邻航点是否共线。例如，插入的路径点与相邻航点不在同一高度，可知该插入的路径点与相邻航点不共线，具体可以通过连接相邻航点，再计算该插入的路径点到相邻航点之间的连线距离是否小于预设阈值，若小于预设阈值，则可以确定该插入的路径点与相邻航点共线。可以理解，共线包括插入的路径点与相邻航点在同一直线上，也允许插入的路径点到相邻航点之间的连线的距离在一定距离范围内。

在一个实施例中，每个所述航点包括语义信息，所述语义信息包括任务属性，所述任务属性用于指示所述无人机在各个所述航点执行或停止执行所述第一指定任务。在一个示例中，当所述第一指定任务为喷洒任务时，每个航点的语义信息的任务属性包括喷洒开关属性，即喷洒开关的打开状态和关闭状态。

在一种实施方式，无人机可以根据第一飞行航线上每个航点的语义信息包括的任务属性，按照各个航点的顺序在各个航点执行或停止执行第一指定任务。通过这种实施方式，可以避免无人机在执行第一指定任务时在不需要执行任务的航点执行任务，节约了资源。

以6a为例，假设第一飞行航线为在所述第一飞行航线54中删除插入的路径点61的航线，第一指定任务为喷洒任务，如果参考点51的任务属性为打开状态、路径点62的任务属性为关闭状态、路径点63的任务属性为打开状态、参考点52的任务属性为打开状态，则无人机可以按照各个航点的顺序在参考点51执行喷洒任务、在路径点62停止执行喷洒任务、在路径点63和参考点52执行喷洒任务。

在一个实施例中，至少部分所述航点包括语义信息，所述语义信息包括障碍物信息，所述障碍物信息用于指示所述无人机在相应航点执行避障操作。

在一种实施方式中，无人机可以根据第一飞行航线上每个航点的语义信息包括的障碍物信息，按照各个航点的顺序绕开包括障碍物信息的航点。通过这种实施方式，有助于无人机规避障碍物，提高无人机的安全性。

以6a为例，假设第一飞行航线为在所述第一飞行航线54中删除插入的路径点61的航线，第一指定任务为喷洒任务，如果参考点51的任务属性为打开状态、路径点62的任务属性为关闭状态、路径点63的语义信息为障碍物信息、参考点52的任务属性为打开状态，则无人机可以按照各个航点的顺序在参考点51执行喷洒任务、在路径点62停止执行喷洒任务、绕开路径点63飞行至参考点52时执行喷洒任务。

本发明实施例中，航线规划设备可以获取在第一用户界面上的关于参考点的选取操作，并根据所述选取操作确定多个参考点，以及根据所述选取操作的顺序以及多个所述参考点生成第一飞行航线，以使无人机可以根据第一飞行航线执行第一指定任务；其中，所述第一飞行航线中的每个航点包括高度信息。通过选取操作设置参考点并根据选取操作的顺序自定义规划航线提高了用户编辑航线的自由度，用户通过设置参考点的形式，使生成的航线更好地反应了用户的意图，使得可以生成任意的期望航线，并借由用户的选择可以有效避免多次上升下降或往返式等复杂航线，提高了无人机的作业效率，也做到了自动化规划与人工规划的平衡，较小的人工工作量，带来了极大的效率提升。

具体请参见图7，图7是本发明实施例提供的另一种航线规划方法的流程示意图，所述方法可以由航线规划系统中的航线规划设备执行，其中，航线规划系统的具体解释如前所述，本发明实施例以航线规划设备为无人机的遥控设备为例进行说明。本发明实施例与图2所述实施例的区别在于本发明实施例是对在第二模式下的实施例进行说明。具体地，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。

S701：获取在第一用户界面上的关于参考点的选取操作。

本发明实施例中，航线规划设备可以获取在第一用户界面上的关于参考点的选取操作，具体实施例即举例如前所述，此处不再赘述。

S702：根据所述选取操作确定多个参考点。

本发明实施例中，航线规划设备可以根据所述选取操作确定多个参考点。具体实施例及举例说明如前所述，此处不再赘述。

S703：获取所述无人机当前的任务模式，并根据所述选取操作的顺序、多个所述参考点以及所述无人机当前的任务模式生成第一飞行航线，其中，所述任务模式包括第二模式，所述第一飞行航线中的每个航点包括高度信息。

本发明实施例中，航线规划设备可以获取所述无人机当前的任务模式，并根据所述选取操作的顺序、多个所述参考点以及所述无人机当前的任务模式生成第一飞行航线，所述第一飞行航线中的每个航点包括高度信息。在某些实施例中，所述任务模式包括第二模式，所述第二模式用于指示所述第一飞行航线中的航点包括基于所述参考点确定的任务点，在一个示例中，所述第二模式可以为树心喷洒任务，所述任务点可以为树心。

在一个示例中，当所述方法应用于喷洒无人机时，所述第二模式可以为树心喷洒任务模式，如果航线规划设备获取到在第二用户界面上的关于树心喷洒任务模式的选择操作，则航线规划设备可以根据所述选择操作确定所述无人机当前的任务模式为树心喷洒任务模式。

在一个实施例中，当无人机的当前任务模式为第二模式时，航线规划设备在根据所述选取操作的顺序以及多个所述参考点生成第一飞行航线时，可以获取所述选取操作的顺序，并根据所述选取操作的顺序，确定每个所述参考点的顺序，以及按照每个所述参考点的顺序，将各个所述参考点两两连接生成参考航线，根据所述参考航线确定所述无人机的第一飞行航线。

在一个实施例中，航线规划设备在根据所述参考航线确定所述无人机的第一飞行航线时，可以确定在所述参考航线的预设范围内的任务点，并根据所述任务点确定所述无人机的第一飞行航线，其中，每个所述任务点为所述第一飞行航线中的航点。

在某些实施例中，所述任务点可以是所述航线规划设备在地图上对做作业区域进行三维重建确定出三维空间信息之后，对所述作业区域中的任务点进行识别得到的。在一个示例中，假设所述任务点为树心，则所述航线规划设备在地图上对目标作物区域进行三维重建确定出三维空间信息之后，可以对所述作业区域中树木的树心进行识别。其中，树心的识别可以通过机器学习实现。

通过这种实施方式，可以根据用户自定义的参考点生成的参考航线确定如树心等任务点，有助于根据确定的任务点生成针对任务点的航线。

在一个实施例中，航线规划设备在确定在所述参考航线的预设范围内的任务点时，可以在所述参考航线的两侧确定与所述参考航线平行的两条参考线，并确定在两条所述参考线之间的任务点。在某些实施例中，每条所述参考线与所述参考航线之间的预设距离相同。在某些实施例中，两条所述参考线上的点可以属于任务点。通过这种实施方式，可以有效地确定出任务点，以确定出由任务点组成的航线，从而有助于无人机执行在树心等任务点执行喷洒等任务。

以图5c为例，图5c是本发明实施例提供的另一种航线的界面示意图，如图5c所示，航线规划设备可以在所述参考航线54的两侧确定与所述参考航线54平行的两条参考线即参考线55和参考线56，并确定在参考线55和参考线56之间的任务点57、任务点58、任务点59、任务点510、任务点511。

在某些实施例中，航线规划设备可以以各个参考点为圆心，预设距离为半径构建圆形，并确定在各个圆形内的任务点。在其他实施例中，所述航线规划设备还可以通过其他的方式确定任务点，本发明实施例对确定在所述参考航线的预设范围内的任务点不做具体限定。

在一个实施例中，航线规划设备在根据所述任务点确定所述无人机的第一飞行航线时，可以获取所述任务点在所述参考航线上的投影点沿所述参考航线的长度方向的排列顺序，并根据所述排列顺序，将各个所述任务点两两连接生成所述无人机的第一飞行航线。

以图5d为例，图5d是本发明实施例提供的又一种航线的界面示意图，航线规划设备可以获取任务点57、任务点58、任务点59、任务点510、任务点511在所述参考航线54上的投影点沿所述参考航线54的长度方向的排列顺序，并根据所述排列顺序，将各个任务点两两连接生成所述无人机的第一飞行航线512。

在一种实施方式中，当无人机的当前任务模式为第二模式时，航线规划设备可以获取所述无人机的各个任务点的位置信息，并根据所述无人机的各个任务点的位置信息，确定相邻任务点之间的距离，若相邻任务点之间的距离大于预设距离阈值，则可以确定满足插入路径点的条件。

以图5d为例，当无人机的当前任务模式为第二模式时，航线规划设备可以获取所述无人机的任务点57、任务点58、任务点59、任务点510、任务点511的位置信息，并根据所述无人机的任务点57、任务点58、任务点59、任务点510、任务点511的位置信息，确定任务点57与任务点58之间的距离、任务点58与任务点59之间的距离、任务点59与任务点510之间的距离、任务点510与任务点511之间的距离、任务点511与任务点512之间的距离，若任务点57与任务点58之间的距离大于预设距离阈值，或者任务点58与任务点59之间的距离之间的距离大于预设距离阈值，或者任务点59与任务点510之间的距离之间的距离大于预设距离阈值，或者任务点510与任务点511之间的距离之间的距离大于预设距离阈值，则可以确定满足插入路径点的条件。

在一种实施方式中，当无人机的当前任务模式为第二模式时，航线规划设备可以通过计算相邻任务点之间的平均距离的方式，在相邻任务点之间的平均距离点插入路径点。

在一个示例中，以图6b为例，图6b是本发明实施例提供的另一种插入路径点的界面示意图。当无人机的当前任务模式为第二模式时，航线规划设备如果计算得到任务点57与任务点58之间的距离大于预设距离阈值，则可以通过平均距离的方式在任务点57与任务点58之间插入路径点64，其中，在插入路径点64之后，任务点57与路径点64之间的距离，以及路径点64与任务点58之间的距离均小于预设距离阈值。

在一个实施例中，航线规划设备还可以确定插入的路径点与相邻航点是否共线，若共线，则可以在所述第一飞行航线中删除与相邻航点共线的所述插入的路径点。以图6b为例，如果航线规划设备确定出插入的路径点64与参考点57和参考点58共线，则可以在所述第一飞行航线512中删除插入的路径点64。通过这种实施方式，可以删除共线的冗余路径点，进一步优化了航线中的航点。

在一种实施方式，航线规划设备在确定插入的路径点与相邻航点是否共线时，可以根据插入的路径点以及相邻航点的高度信息确定路径点与相邻航点是否共线。

在一个实施例中，每个所述航点包括语义信息，所述语义信息包括任务属性，所述任务属性用于指示所述无人机在各个所述航点执行或停止执行所述第一指定任务。在一个示例中，当所述第一指定任务为喷洒任务时，每个航点的语义信息的任务属性包括喷洒开关属性，即喷洒开关的打开状态和关闭状态。

在一种实施方式，无人机可以根据第一飞行航线上每个航点的语义信息包括的任务属性，按照各个航点的顺序在各个航点执行或停止执行第一指定任务。通过这种实施方式，可以避免无人机在执行第一指定任务时在不需要执行任务的航点执行任务，节约了资源。

以6b为例，假设第一飞行航线为在所述第一飞行航线512中删除插入的路径点64的航线，第一指定任务为喷洒任务，如果任务点57的任务属性为打开状态、任务点58的任务属性为关闭状态、任务点59的任务属性为关闭状态、任务点510的任务属性为打开状态、任务点511的任务属性为打开状态，则无人机可以按照各个任务点的顺序在任务点57执行喷洒任务、在任务点58停止执行喷洒任务、在任务点59停止执行喷洒任务、在任务点510执行喷洒任务以及在任务点511执行喷洒任务。

在一个实施例中，至少部分所述航点包括语义信息，所述语义信息包括障碍物信息，所述障碍物信息用于指示所述无人机在相应航点执行避障操作。在某些实施例中，所述第一飞行航线上每个航点的语义信息可以包括任务属性和障碍物信息；在某些实施例中，所述第一飞行航线上部分航点的语义信息可以包括任务属性和障碍物信息；在某些实施例中，所述第一飞行航线上每个航点的语义信息可以包括障碍物信息；在某些实施例中，所述第一飞行航线上部分航点的语义信息可以包括障碍物信息。其中，在每个航点的语义信息包括障碍物信息时，该障碍物信息可以表示需要避障或无需避障，而在部分航点的语义信息包括障碍物信息时，该障碍物信息可以表示需要避障。

在一种实施方式中，无人机可以根据第一飞行航线上相应航点的语义信息包括的障碍物信息，按照各个航点的顺序在相应航点执行避障操作。通过这种实施方式，有助于无人机规避障碍物，提高无人机的安全性。

以6b为例，第一飞行航线为在所述第一飞行航线512中删除插入的路径点64的航线，第一指定任务为喷洒任务，如果任务点57的任务属性为打开状态、任务点58的任务属性为关闭状态、任务点59的任务属性为关闭状态、任务点510的语义信息包括障碍物信息、任务点511的任务属性为打开状态，则无人机可以按照各个任务点的顺序在任务点57执行喷洒任务、在任务点58停止执行喷洒任务、在任务点59停止执行喷洒任务、绕过任务点510飞行至任务点511执行喷洒任务。

本发明实施例中，航线规划设备可以获取在第一用户界面上的关于参考点的选取操作，并根据所述选取操作确定多个参考点，通过获取所述无人机当前的任务模式，根据所述选取操作的顺序、多个所述参考点以及所述无人机当前的任务模式生成第一飞行航线，其中，所述任务模式包括第二模式，以使无人机可以根据第一飞行航线执行第一指定任务；其中，所述第一飞行航线中的每个航点包括高度信息。通过选取操作设置的参考点并根据选取操作的顺序以及识别得到的任务点，自定义规划执行针对任务点的任务的航线，提高了用户编辑航线的自由度，用户通过设置参考点的形式，使生成的航线更好地反应了用户的意图，使得可以生成任意的期望航线，并借由用户的选择可以有效避免多次上升下降或往返式等复杂航线，提高了无人机的作业效率，也做到了自动化规划与人工规划的平衡，较小的人工工作量，带来了极大的效率提升。例如，对于诸如果树的树心喷洒任务，由于果树并非被种植在严格的直线上，有时甚至是零散的分布在区域内，相比于传统的Z字形往返模式，通过用户对于参考点的选择，减少了无人机大量的无用运动，可以保证无人机根据实际果树分布以及用户期望的方式进行高效作业，绕开大面积的无树区域，而其中果树的具体分布并非需要用户一一选择，而是结合用户的选择进行自动地范围划分，并在其中识别到树心，如此体现了自动化规划与人工规划的平衡。

具体请参见图8，图8是本发明实施例提供的又一种航线规划方法的流程示意图，所述方法可以由航线规划系统中的航线规划设备执行，其中，航线规划系统的具体解释如前所述，本发明实施例以航线规划设备为无人机的遥控设备为例进行说明。本发明实施例与图7所述实施例的区别在于本发明实施例是对根据参考点的高度信息以及参考点生成第二飞行航线的实施例进行说明。具体地，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。

S801：获取在第一用户界面上的关于参考点的选取操作。

本发明实施例中，航线规划设备可以获取在第一用户界面上的关于参考点的选取操作，具体实施例即举例如前所述，此处不再赘述。

S802：根据所述选取操作确定多个参考点。

本发明实施例中，航线规划设备可以根据所述选取操作确定多个参考点。具体实施例及举例说明如前所述，此处不再赘述。

S803：获取各个所述参考点的高度信息。

本发明实施例中，航线规划设备可以获取各个所述参考点的高度信息。如图3所示，航线规划设备可以获取到参考点311的高度信息为5m。

S804：根据各个所述参考点的高度信息以及多个所述参考点生成第二飞行航线，以使得所述无人机根据所述第二飞行航线执行第二指定任务，其中，所述第二飞行航线中的每个航点包括高度信息。

本发明实施例中，航线规划设备可以根据各个所述参考点的高度信息以及多个所述参考点生成第二飞行航线，以使得所述无人机根据所述第二飞行航线执行第二指定任务，其中，所述第二飞行航线中的每个航点包括高度信息。在某些实施例中，所述第二指定任务可以为在同一高度范围内的任务，在一个示例中，所述第二指定任务可以是梯田喷洒任务。其中，在一次任务执行过程中，可以包括多个不同高度范围内的任务。

在一个实施例中，航线规划设备在根据各个所述参考点的高度信息以及多个所述参考点生成第二飞行航线时，可以根据各个所述参考点的高度信息确定每个所述参考点的高度排序，并根据每个所述参考点的高度排序，将各个所述参考点两两连接生成第二飞行航线。通过这种实施方式，可以根据参考点和参考点的高度信息自动生成第二飞行航线，实现了自定义的规划在同一高度范围内的航线，有助于提高无人机执行同一高度范围内的任务的效率。

以图9为例，图9是本发明实施例提供的又一种航线的界面示意图，假设航线规划设备获取到参考点91、参考点92、参考点93，如果获取到的参考点91的高度信息为5m、参考点92的高度信息为6m、参考点93的高度信息为4m，则航线规划设备可以根据各个所述参考点的高度信息确定每个所述参考点的高度排序从低到高的顺序为参考点93、参考点91、参考点92，航线规划设备可以根据每个所述参考点从低到高的高度排序，将参考点93与参考点91连接以及将参考点91与参考点92连接生成第二飞行航线94，以使得无人机可以按照高度顺序依次作业，有效避免了无人机反复升降的动作。例如，可以使得喷洒无人机根据所述第二飞行航线94有效执行梯田喷洒任务，梯田由于地形的原因，可以包括多个不同高度范围的喷洒区域，如此，可以对同一海拔高度上的喷洒区域进行喷洒，并且可以按照高度范围的大小排序，依次对不同高度范围内的喷洒区域进行喷洒。

可以理解，在生成第二飞行航线的过程中，也可以沿用前述实施例中的相关技术，例如任务模式的选择、路径点的插入、航线的优化等，并达到类似的技术效果，此处不再赘述。

本发明实施例中，航线规划设备可以获取在第一用户界面上的关于参考点的选取操作，并根据所述选取操作确定多个参考点，以及获取各个所述参考点的高度信息，从而根据各个所述参考点的高度信息以及多个所述参考点生成第二飞行航线，以使得所述无人机根据所述第二飞行航线执行第二指定任务，其中，所述第二飞行航线中的每个航点包括高度信息。通过选取操作设置的参考点的高度信息以及参考点生成在同一高度范围内的第二飞行航线，提高了无人机执行在同一高度范围内的第二指定任务的作业效率。

请参见图10，图10是本发明实施例提供的一种航线规划设备的结构示意图，具体的，所述航线规划设备包括：存储器1001、处理器1002以及数据接口1003。

所述存储器1001可以包括易失性存储器(volatile memory)；存储器1001也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)；存储器1001还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器1002可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器1002还可以进一步包括硬件航线规划设备。上述硬件航线规划设备可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmablelogic device，PLD)或其组合。具体例如可以是复杂可编程逻辑器件(complexprogrammable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gatearray，FPGA)或其任意组合。

进一步地，所述存储器1001用于存储程序，当程序被执行时所述处理器1002可以调用存储器1001中存储的程序，用于执行如下步骤：

获取在第一用户界面上的关于参考点的选取操作；

根据所述选取操作确定多个参考点；

根据所述选取操作的顺序以及多个所述参考点生成第一飞行航线，以使得无人机根据所述第一飞行航线执行第一指定任务；

其中，所述第一飞行航线中的每个航点包括高度信息。

进一步地，所述处理器1002还用于：

获取所述无人机当前的任务模式；

所述处理器1002根据所述选取操作的顺序以及多个所述参考点生成第一飞行航线时，具体用于：

根据所述选取操作的顺序、多个所述参考点以及所述无人机当前的任务模式生成第一飞行航线。

进一步地，所述处理器1002获取所述无人机当前的任务模式时，具体用于：

获取在第二用户界面上的关于所述任务模式的选择操作；

根据所述选择操作确定所述无人机当前的任务模式。

进一步地，所述任务模式包括第一模式和第二模式；

其中，所述第一模式用于指示所述第一飞行航线中的航点包括所述参考点，所述第二模式用于指示所述第一飞行航线中的航点包括基于所述参考点确定的任务点。

进一步地，所述处理器1002根据所述选取操作的顺序以及多个所述参考点生成第一飞行航线时，具体用于：

获取所述选取操作的顺序；

根据所述选取操作的顺序，确定每个所述参考点的顺序；

按照每个所述参考点的顺序，将各个所述参考点两两连接生成的参考航线确定为第一飞行航线。

进一步地，每个所述参考点为所述第一飞行航线中的航点。

进一步地，所述处理器1002按照每个所述参考点的顺序，将各个所述参考点两两连接生成的参考航线确定为第一飞行航线时，具体用于：

按照每个所述参考点的顺序，将各个所述参考点两两连接生成参考航线；

根据所述参考航线确定所述无人机的第一飞行航线。

进一步地，所述处理器1002根据所述参考航线确定所述无人机的第一飞行航线时，具体用于：

确定在所述参考航线的预设范围内的任务点；

根据所述任务点确定所述无人机的第一飞行航线，其中，每个所述任务点为所述第一飞行航线中的航点。

进一步地，所述处理器1002确定在所述参考航线的预设范围内的任务点时，具体用于：

在所述参考航线的两侧确定与所述参考航线平行的两条参考线；

确定在两条所述参考线之间的任务点。

进一步地，每条所述参考线与所述参考航线之间的预设距离相同。

进一步地，所述处理器1002根据所述任务点确定所述无人机的第一飞行航线时，具体用于：

获取所述任务点在所述参考航线上的投影点沿所述参考航线的长度方向的排列顺序；

根据所述排列顺序，将各个所述任务点两两连接生成所述无人机的第一飞行航线。

进一步地，所述处理器1002还用于：

确定所述无人机的相邻航点之间的距离是否满足插入路径点的条件；

若满足，则在相邻航点之间插入路径点，并将至少部分所述路径点确定为所述第一飞行航线中的航点。

进一步地，所述处理器1002确定所述无人机的相邻航点之间的距离是否满足插入路径点的条件时，具体用于：

获取所述无人机的各个航点的位置信息；

根据所述无人机的各个航点的位置信息，确定相邻航点之间的距离；

若相邻航点之间的距离大于预设距离阈值，则确定满足插入路径点的条件。

进一步地，所述处理器1002还用于：

确定插入的路径点与相邻航点是否共线；

若共线，则在所述第一飞行航线中删除与相邻航点共线的所述插入的路径点。

进一步地，每个所述航点包括语义信息，所述语义信息包括任务属性，所述任务属性用于指示所述无人机在各个所述航点执行或停止执行所述第一指定任务。

进一步地，至少部分所述航点包括语义信息，所述语义信息包括障碍物信息，所述障碍物信息用于指示所述无人机在相应航点执行避障操作。

进一步地，所述处理器1002还用于：

在所述选取操作的过程中，输出所述参考点的高度信息。

进一步地，所述处理器1002还用于：

在所述选取操作的过程中，若当前的参考点与前一参考点之间的高度差大于预设高度阈值，则输出提示用户重新选取当前的参考点的信息。

进一步地，所述处理器1002还用于：

获取各个所述参考点的高度信息；

根据各个所述参考点的高度信息以及多个所述参考点生成第二飞行航线，以使得所述无人机根据所述第二飞行航线执行第二指定任务；

其中，所述第二飞行航线中的每个航点包括高度信息。

进一步地，所述处理器1002根据各个所述参考点的高度信息以及多个所述参考点生成第二飞行航线时，具体用于：

根据各个所述参考点的高度信息确定每个所述参考点的高度排序；

根据每个所述参考点的高度排序，将各个所述参考点两两连接生成第二飞行航线。

本发明实施例中，航线规划设备可以获取在第一用户界面上的关于参考点的选取操作，并根据所述选取操作确定多个参考点，以及根据所述选取操作的顺序以及多个所述参考点生成第一飞行航线，以使无人机可以根据第一飞行航线执行第一指定任务；其中，所述第一飞行航线中的每个航点包括高度信息。通过选取操作设置参考点并根据选取操作的顺序自定义规划航线提高了用户编辑航线的自由度，用户通过设置参考点的形式，使生成的航线更好地反应了用户的意图，使得可以生成任意的期望航线，并借由用户的选择可以有效避免多次上升下降或往返式等复杂航线，提高了无人机的作业效率，也做到了自动化规划与人工规划的平衡，较小的人工工作量，带来了极大的效率提升。

本发明实施例还提供了一种航线规划系统，所述系统包括航线规划设备和无人机，

所述航线规划设备，用于获取在第一用户界面上的关于参考点的选取操作；根据所述选取操作确定多个参考点；根据所述选取操作的顺序以及多个所述参考点生成第一飞行航线，并将所述第一飞行航线发送给所述无人机，其中，所述第一飞行航线中的每个航点包括高度信息；

所述无人机，用于根据所述第一飞行航线执行第一指定任务。

进一步地，所述航线规划设备还用于：

获取所述无人机当前的任务模式；

所述航线规划设备根据所述选取操作的顺序以及多个所述参考点生成第一飞行航线时，具体用于：

根据所述选取操作的顺序、多个所述参考点以及所述无人机当前的任务模式生成第一飞行航线。

进一步地，所述航线规划设备获取所述无人机当前的任务模式时，具体用于：

获取在第二用户界面上的关于所述任务模式的选择操作；

根据所述选择操作确定所述无人机当前的任务模式。

进一步地，所述任务模式包括第一模式和第二模式；

其中，所述第一模式用于指示所述第一飞行航线中的航点包括所述参考点，所述第二模式用于指示所述第一飞行航线中的航点包括基于所述参考点确定的任务点。

进一步地，所述航线规划设备根据所述选取操作的顺序以及多个所述参考点生成第一飞行航线时，具体用于：

获取所述选取操作的顺序；

根据所述选取操作的顺序，确定每个所述参考点的顺序；

按照每个所述参考点的顺序，将各个所述参考点两两连接生成的参考航线确定为第一飞行航线。

进一步地，每个所述参考点为所述第一飞行航线中的航点。

进一步地，所述航线规划设备按照每个所述参考点的顺序，将各个所述参考点两两连接生成的参考航线确定为第一飞行航线时，具体用于：

按照每个所述参考点的顺序，将各个所述参考点两两连接生成参考航线；

根据所述参考航线确定所述无人机的第一飞行航线。

进一步地，所述航线规划设备根据所述参考航线确定所述无人机的第一飞行航线时，具体用于：

确定在所述参考航线的预设范围内的任务点；

根据所述任务点确定所述无人机的第一飞行航线，其中，每个所述任务点为所述第一飞行航线中的航点。

进一步地，所述航线规划设备确定在所述参考航线的预设范围内的任务点时，具体用于：

在所述参考航线的两侧确定与所述参考航线平行的两条参考线；

确定在两条所述参考线之间的任务点。

进一步地，每条所述参考线与所述参考航线之间的预设距离相同。

进一步地，所述航线规划设备根据所述任务点确定所述无人机的第一飞行航线时，具体用于：

获取所述任务点在所述参考航线上的投影点沿所述参考航线的长度方向的排列顺序；

根据所述排列顺序，将各个所述任务点两两连接生成所述无人机的第一飞行航线。

进一步地，所述航线规划设备还用于：

确定所述无人机的相邻航点之间的距离是否满足插入路径点的条件；

若满足，则在相邻航点之间插入路径点，并将至少部分所述路径点确定为所述第一飞行航线中的航点。

进一步地，所述航线规划设备确定所述无人机的相邻航点之间的距离是否满足插入路径点的条件时，具体用于：

获取所述无人机的各个航点的位置信息；

根据所述无人机的各个航点的位置信息，确定相邻航点之间的距离；

若相邻航点之间的距离大于预设距离阈值，则确定满足插入路径点的条件。

进一步地，所述航线规划设备还用于：

确定插入的路径点与相邻航点是否共线；

若共线，则在所述第一飞行航线中删除与相邻航点共线的所述插入的路径点。

进一步地，每个所述航点包括语义信息，所述语义信息包括任务属性；所述无人机还用于：

根据所述第一飞行航线中每个航点的语义信息包括的任务属性，在各个所述航点执行或停止执行所述第一指定任务。

进一步地，至少部分所述航点包括语义信息，所述语义信息包括障碍物信息；所述无人机还用于：

根据所述第一飞行航线中相应航点的语义信息包括的障碍物信息，在相应航点执行避障操作。

进一步地，所述航线规划设备还用于：

在所述选取操作的过程中，输出所述参考点的高度信息。

进一步地，所述航线规划设备还用于：

在所述选取操作的过程中，若当前的参考点与前一参考点之间的高度差大于预设高度阈值，则输出提示用户重新选取当前的参考点的信息。

进一步地，所述航线规划设备还用于：

获取各个所述参考点的高度信息；

根据各个所述参考点的高度信息以及多个所述参考点生成第二飞行航线，以使得所述无人机根据所述第二飞行航线执行第二指定任务；

其中，所述第二飞行航线中的每个航点包括高度信息。

进一步地，所述航线规划设备根据各个所述参考点的高度信息以及多个所述参考点生成第二飞行航线时，具体用于：

根据各个所述参考点的高度信息确定每个所述参考点的高度排序；

根据每个所述参考点的高度排序，将各个所述参考点两两连接生成第二飞行航线。

本发明实施例中，航线规划系统可以通过航线规划设备获取在第一用户界面上的关于参考点的选取操作，并根据所述选取操作确定多个参考点，以及根据所述选取操作的顺序以及多个所述参考点生成第一飞行航线，将该第一飞行航线发送给无人机，以使无人机可以根据第一飞行航线执行第一指定任务；其中，所述第一飞行航线中的每个航点包括高度信息。通过选取操作设置参考点并根据选取操作的顺序自定义规划航线提高了用户编辑航线的自由度，用户通过设置参考点的形式，使生成的航线更好地反应了用户的意图，使得可以生成任意的期望航线，并借由用户的选择可以有效避免多次上升下降或往返式等复杂航线，提高了无人机的作业效率，也做到了自动化规划与人工规划的平衡，较小的人工工作量，带来了极大的效率提升。

在本发明的实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例图2、图7或图8中描述的航线规划方法方式，也可实现图10所述本发明所对应实施例的航线规划设备，在此不再赘述。

所述计算机可读存储介质可以是前述任一项实施例所述的设备的内部存储单元，例如设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述设备的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述设备所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。

以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。