一种巡检监测一体化在线监测装置

技术领域

本发明涉及巡检监测技术领域，具体为一种巡检监测一体化在线监测装置。

背景技术

变电站设备的巡检是变电站工作人员保证变电站安全运行的重要环节，如今变电站巡检大多以人工巡检为主，但是人工巡检有很多弊端，劳动强度大，工作效率低，检测质量与巡检员的经验挂钩，检测数据不精确，在恶劣环境下还会对巡检员的身体造成一定伤害，所以现在为了解决这些问题出现了一种变电站巡检机器人来代替人工巡检，大大提高了变电站工作的可靠性和安全性。

首先，巡检机器人的导航模式基本上是以磁导航为主，在巡检机器人行驶道路上埋设永磁铁，同时车底安装六个磁感应传感器来为巡检机器人找寻前进方向，但是巡检机器人在巡检过程中可能会遇到一些障碍物，由于巡检机器人只能通过磁导航来寻路，当它遇到障碍时不会闪躲，而是卡在障碍路前，等待工作人员清理路障，才能继续工作。

其次，巡检机器人易出现方向偏离的问题，此时磁传感器不能感受到磁力，使得巡检机器人只能沿偏离的方向直线行驶，导致工作无法继续进行，需要工作人员及时摆正方向，降低了巡检的效率。

发明内容

本发明提供了一种巡检监测一体化在线监测装置，具备自动避障的优点，解决了以上背景技术中提到的问题。

本发明提供如下技术方案：一种巡检监测一体化在线监测装置，包括机体，活动套接在机体内部的转动机构，活动连接转动机构正背面的摄像头，与机体下表面固定安装的行驶底座，均匀固定安装在行驶底座四周的六个磁传感器以及埋设在巡检监测一体化在线监测装置行驶道路下的永磁铁，所述行驶底座靠近车头的两侧通过与行驶底座的内壁固定安装的轴承活动套接有驱动轮组，所述驱动轮组伸入行驶底座内部的一端固定连接有斜齿轮，所述行驶底座的内部固定安装有位于斜齿轮远离车头的一侧与斜齿轮相啮合的电机，所述行驶底座的内部固定安装有位于斜齿轮另一侧的滑动变阻器，所述行驶底座前端的两侧均活动安装有伸入行驶底座内部的正面转杆，所述行驶底座前部车壁的内部固定安装有可供正面转杆上下转动的正面转轴，所述位于行驶底座内部的一端活动安装有与滑动变阻器的滑片活动连接的推拉杆，所述正面转杆在外界的一端活动嵌有滚珠，所述正面转杆靠近地面的一侧固定安装磁片，所述行驶底座的内部活动安装有位于行驶底座后端的从动轮，所述从动轮贯穿行驶底座的底板，所述电机与滑动变阻器通过导线与电源组成回路。

优选的，所述行驶底座的两侧活动安装有位于驱动轮组一侧的侧面转杆，所述侧面转杆贯穿车壁伸入行驶底座的内部，所述侧面转杆位于行驶底座外部的一端活动安装有滚轮，所述行驶底座的车壁内部固定安装有供侧面转杆转动的侧面转轴，所述侧面转轴与侧面转杆间隙间固定套接有扭簧，所述行驶底座的内部靠近侧面转杆处固定安装有开关，所述开关的内部靠近车头的一侧固定安装有固定接触器，所述开关内部的另一侧活动安装有滑动接触器，所述滑动接触器伸出开关的一端与侧面转杆伸入行驶底座内部的一端固定连接，所述开关与滑动变阻器通过导线连接。

优选的，所述磁片与永磁铁的磁极相同。

优选的，所述推拉杆中部镂空，且活动连接在滑动变阻器滑片的两侧。

优选的，所述开关的滑动端弧度与侧面转杆伸入行驶底座内部的一端转动弧度一致。

优选的，所述滑动接触器前部为半球形凸起，所述固定接触器靠近滑动接触器前部一端为半球形凹槽，凸起与凹槽向适配。

优选的，所述滑动变阻器与电源连接的端口是位于远离车头一端的上端口，所述滑动变阻器与开关连接的端口是位于滑动变阻器另一端的上端口。

本发明具备以下有益效果：

1、该巡检监测一体化在线监测装置，通过车头处活动安装能够上下转动的正面转杆，同时正面转杆控制滑动变阻器的阻值，继而影响电机的转速，当一侧遇到障碍时，正面转杆受到压力后向下转动，使得这一侧的驱动轮组转速加快，从而使两侧车轮差速运动，巡检监测一体化在线监测装置朝障碍的另一侧转弯，从而避开障碍，继续工作；同时在车轮前部活动安装侧面转杆，当车轮前方遇到较小的障碍时，通过碰撞后产生的压力，使开关的电路接通，完成两轮的差速运动，实现避障，提高了巡检监测一体化在线监测装置工作的可靠性。

2、该巡检监测一体化在线监测装置，通过在正面转杆底部安装与永磁铁的磁极相同的磁片，在巡检监测一体化在线监测装置偏离原有路线后由于两侧的磁片受到的斥力不均，影响两侧车轮的车速，使得巡检监测一体化在线监测装置朝着原路线靠近，达到偏离后自动回正的效果，使得巡检监测一体化在线监测装置能在避障转弯后回到原来路线继续完成工作，提高了工作可靠性，提高工作效率。

附图说明

图1为本发明行驶底座内部结构示意图；

图2为本发明避障回正组件原始状态图；

图3为本发明避障回正组件受压后状态图；

图4为本发明在磁路行驶状态图；

图5为本发明靠近磁路一侧正面转杆受斥图；

图6为本发明远离磁路一侧正面转杆受斥图；

图7为本发明电路图。

图中：1、机体；2、转动机构；3、摄像头；4、行驶底座；5、磁力传感器；6、永磁铁；7、驱动轮组；8、斜齿轮；9、轴承；10、从动轮；11、电机；12、避障回正组件；1201、正面转杆；1202、推拉杆；1203、滑动变阻器；1204、正面转轴；1205、滚珠；1206、磁片；13、侧面避障组件；1301、侧面转杆；1302、滚轮；1303、侧面转轴；1304、扭簧；1305、滑动接触器；1306、开关；1307、固定接触器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-7，一种巡检监测一体化在线监测装置，包括机体1，活动套接在机体1内部的转动机构2，活动连接转动机构2正背面的摄像头3，与机体1下表面固定安装的行驶底座4，均匀固定安装在行驶底座4四周的六个磁传感器5以及埋设在巡检监测一体化在线监测装置行驶道路下的永磁铁6，行驶底座4靠近车头的两侧通过与行驶底座4的内壁固定安装的轴承9活动套接有驱动轮组7，驱动轮组7伸入行驶底座4内部的一端固定连接有斜齿轮8，行驶底座4的内部固定安装有位于斜齿轮8远离车头的一侧与斜齿轮8相啮合的电机11，通过驱动轮组7与斜齿轮8相啮合，使得电机11转速变化可以影响车轮转速，行驶底座4的内部固定安装有位于斜齿轮8另一侧的滑动变阻器1203，行驶底座4前端的两侧均活动安装有伸入行驶底座4内部的正面转杆1201，行驶底座4前部车壁的内部固定安装有可供正面转杆1201上下转动的正面转轴1204，(1201)位于行驶底座4内部的一端活动安装有与滑动变阻器1203的滑片活动连接的推拉杆1202，通过正面转杆1201的转动从而影响滑动变阻器1203的阻值变化，使得电路中电流发生改变，从而使得电机11输出杆转速变化，正面转杆1201在外界的一端活动嵌有滚珠1205，通过正面转杆1201上安装滚珠1205，使得正面转杆1201在碰到障碍物后能顺利转动，不会出现卡到的情况，提高装置的可靠性，正面转杆1201靠近地面的一侧固定安装磁片1206，行驶底座4的内部活动安装有位于行驶底座4后端的从动轮10，从动轮10贯穿行驶底座4的底板，通过设置从动轮10使得行驶更加平稳，电机11与滑动变阻器1203通过导线与电源组成回路。

其中，行驶底座4的两侧活动安装有位于驱动轮组7一侧的侧面转杆1301，侧面转杆1301贯穿车壁伸入行驶底座4的内部，侧面转杆1301位于行驶底座4外部的一端活动安装有滚轮1302，通过侧面转杆1301上安装滚轮1302，使得侧面转杆1301在碰到障碍物后能顺利转动，不会出现卡到的情况，提高装置的可靠性，行驶底座4的车壁内部固定安装有供侧面转杆1301转动的侧面转轴1303，侧面转轴1303与侧面转杆1301间隙间固定套接有扭簧1304，通过在侧面转轴1303与侧面转杆1301间隙间安装扭簧1304，使得在避障后，侧面转杆1301能够回到原位，以便装置再次使用，行驶底座4的内部靠近侧面转杆1301处固定安装有开关1306，开关1306的内部靠近车头的一侧固定安装有固定接触器1307，开关1306内部的另一侧活动安装有滑动接触器1305，滑动接触器1305伸出开关1306的一端与侧面转杆1301伸入行驶底座4内部的一端固定连接，开关1306与滑动变阻器1203通过导线连接。

其中，磁片1206与永磁铁6的磁极相同，通过磁片1206与永磁铁6的磁极相同，使得巡检监测一体化在线监测装置在行驶中受到永磁铁6的斥力，此斥力与正面转杆1201的重力平衡，使得正面转杆1201一开始处于平直状态。

其中，推拉杆1202中部镂空，且活动连接在滑动变阻器1203滑片的两侧，通过推拉杆1202活动连接在滑动变阻器1203滑片的两侧，使得滑动变阻器1203上的滑片能顺利滑动，提高使用时的可靠性。

其中，开关1306的滑动端弧度与侧面转杆1301伸入行驶底座4内部的一端转动弧度一致，通过开关1306的滑动端弧度与侧面转杆1301转动弧度一致，便于滑动接触器1305在开关1306上滑动。

其中，滑动接触器1305前部为半球形凸起，固定接触器1307靠近滑动接触器1305前部一端为半球形凹槽，凸起与凹槽向适配，通过固定接触器1307与滑动接触器1305触点适配，保证开关1306的接通。

其中，滑动变阻器1203与电源连接的端口是位于远离车头一端的上端口，滑动变阻器1203与开关1306连接的端口是位于滑动变阻器1203另一端的上端口，通过接线端口的不同，使得开关1306接通时，电流从开关1306处流通，反之，电流从滑动变阻器1203流过形成回路。

本实施案例工作原理如下：

当巡检监测一体化在线监测装置在行驶过程中遇到障碍后，正面转杆1201首先碰到障碍物，同时巡检监测一体化在线监测装置仍先前行驶，使得正面转杆1201向下转动，继而将滑动变阻器1203的滑片向车头一侧拉动，使得滑动变阻器1203的电阻变小，继而使电机11的转速变快，从而影响驱动轮组7转速加快，而另一侧车轮速度不变，使得两侧车轮差速运动，使得巡检监测一体化在线监测装置绕开障碍运行，待巡检监测一体化在线监测装置避开障碍后，正面转杆1201受到永磁铁6的斥力后回到原位。

当巡检监测一体化在线监测装置的车轮前方遇到障碍时，两侧的侧面转杆1301首先碰到障碍，使得侧面转杆1301受到压力转动，从而带动滑动接触器1305转动，带到转动到滑动接触器1305与固定接触器1307接触后，开关1306内部电路被接通，使得滑动变阻器1203处被短路，此时这一侧车轮速度加快，两轮形成差速运动，使得巡检监测一体化在线监测装置避开障碍物继续工作，待转弯后，侧面转杆1301处没有压力，侧面转杆1301通过扭簧1304的回转力回到原位。

当巡检监测一体化在线监测装置转弯或者偏离路线后，此时两侧正面转杆1201受到的斥力因为与永磁铁6的距离不同，使得两侧正面转杆1201受到重力影响后向下转动的角度不同，使得两侧滑动变阻器1203的阻值不同，继而影响两侧车轮转速不同，靠近永磁铁6的一侧车轮转速慢，另一侧车轮转速快，使得巡检监测一体化在线监测装置朝着永磁铁6方向上不断修正，最终回到原来行驶路线。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。