车辆控制装置以及车辆控制系统

技术领域

本公开涉及一种能够进行自动驾驶以及远程驾驶的车辆控制装置以及车辆控制系统。

背景技术

在日本特开2011-48448号公报中，公开了一种如下的远程操控系统，即，在能够进行自动驾驶以及远程驾驶的车辆中，在从远程操控装置发送的操控命令的接收发生中断并在之后再次开始接收的情况下，使之恢复至中断前的行驶路径的远程操控系统。在该远程操控系统中，在操控命令的接收被中断的情况下，实施自动驾驶。

另一方面，在日本特开2011-48448号公报的车辆中，在因灾害等的发生而产生视野不良等从而使传感器类无法发挥功能，进而使自动驾驶变得困难的情况下，将当场停止。因此，在避免遭受灾害方面，具有改善的余地。

发明内容

本公开的目的在于，在因灾害等的发生而产生视野不良等从而使传感器类无法发挥功能的情况以及已无法发挥功能的情况中的至少一种情况下，提供能够维持车辆的行驶的车辆控制装置以及车辆控制系统。

第一方式为，一种车辆控制装置，具备：通信部，其从车辆的外部的操作装置接收用于操作所述车辆的操作信息；取得部，其从周边信息检测部取得所述车辆的周边的周边信息；行驶计划生成部，其基于所述车辆的所述周边信息，而生成所述车辆的行驶计划；行驶控制部，其对基于由所述行驶计划生成部所生成的所述行驶计划的所述车辆的行驶即自动驾驶、以及基于在所述通信部中所接收的所述操作信息的所述车辆的行驶即远程驾驶进行控制；预测部，其基于包括在所述通信部中所接收的气象信息在内的环境信息，而对成为所述车辆的自动驾驶困难的困难状态进行预测；通知部，其在于所述预测部中预测到成为所述困难状态的情况下，将所述困难状态通知给所述操作装置。

在第一方式的车辆控制装置中，行驶控制部能够执行自动驾驶和远程驾驶。在此，自动驾驶是基于取得部从周边信息检测部所取得的周边信息、和在行驶计划生成部中所生成的行驶计划而被执行的。此外，远程驾驶是基于从操作装置被发送并在通信部中被接收的操作信息而被执行的。在该车辆控制装置中，在预测部基于环境信息而预想到了车辆的自动驾驶变得困难的情况下，通知部向操作装置通知困难状态。由此，车辆能够通过被通知了困难状态的操作装置而开始进行远程驾驶。即，根据该车辆控制装置，即使在因不久的将来发生的自然灾害或人为性灾害而产生视野不良等从而使周边信息检测部不发挥功能的情况下，也能够通过远程驾驶来维持车辆的行驶。

第二方式的车辆控制装置为，在第一方式的车辆控制装置中，具备状态判断部，所述状态判断部基于所述取得部中的所述周边信息的取得状态，而对当前是否成为了所述困难状态进行判断，所述通知部在于所述状态判断部中判断为处于所述困难状态的情况下，将所述困难状态通知给所述操作装置。

第二方式的车辆控制装置在于取得部中无法取得周边信息的情况下，通知部向操作装置通知困难状态。由此，车辆能够通过被通知了困难状态的操作装置而开始进行远程驾驶。即，根据该车辆控制装置，不仅是在不久的将来发生的自然灾害或人为性灾害，即使是在因当前正在发生的自然灾害或人为性灾害而产生视野不良等从而使周边信息检测部未发挥功能的情况下，也能够通过远程驾驶来维持车辆的行驶。

第三方式的车辆控制装置为，在第一或第二方式的车辆控制装置中，具备存储部，在所述预测部中被预测到的所述困难状态、和被设为预测的基础的所述环境信息以建立了对应关系的状态被存储在所述存储部中，所述预测部根据被存储在所述存储部中的过去的预测结果，而对新的困难状态进行预测。

在第三方式的车辆控制装置中，通过作为过去的预测结果而将困难状态以及环境信息存储在存储部中，从而将该过去的预测结果利用在新的困难状态的预测中。由此，根据该车辆控制装置，能够提高预测部对困难状态进行预测时的精度。

第四方式为，一种车辆控制装置，具备：通信部，其从车辆的外部的操作装置接收用于操作所述车辆的操作信息；取得部，其从周边信息检测部取得所述车辆的周边的周边信息；行驶计划生成部，其基于所述车辆的所述周边信息，而生成所述车辆的行驶计划；行驶控制部，其对基于由所述行驶计划生成部所生成的所述行驶计划的所述车辆的行驶即自动驾驶、以及基于在所述通信部中所接收的所述操作信息的所述车辆的行驶即远程驾驶进行控制；状态判断部，其基于所述取得部中的所述周边信息的取得状态，而对当前是否处于所述车辆的自动驾驶变得困难的困难状态进行判断；通知部，其在于所述状态判断部中判断为成为所述困难状态的情况下，将所述困难状态通知给所述操作装置。

在第四方式的车辆控制装置中，行驶控制部能够执行自动驾驶和远程驾驶。自动驾驶以及远程驾驶的定义如上文所述。在该车辆控制装置中，在状态判断部基于取得部中的周边信息的取得状态而判断为当前处于困难状态的情况下，通知部向操作装置通知困难状态。由此，车辆能够通过被通知了困难状态的操作装置而开始进行远程驾驶。即，根据该车辆控制装置，在因当前正在发生的自然灾害或人为性灾害而产生视野不良等从而使周边信息检测部未发挥功能的情况下，能够通过远程驾驶来维持车辆的行驶。

第五方式的车辆控制装置为，在第一至第四方式中的任意一个方式的车辆控制装置中，所述通信部朝向所述车辆的周边的其他车辆发送所述困难状态所涉及的信息。

在第五方式的车辆控制装置中，通信部朝向接近被预想为车辆的自动驾驶将变得困难的地点或正在变得困难的地点的车辆而发送困难信息。由此，接收到困难信息的车辆能够避免灾害。

第六方式的车辆控制装置为，在第一至第五方式中的任意一个方式的车辆控制装置中，具备权限赋予部，所述权限赋予部向对所述操作装置进行操作的远程驾驶者赋予所述车辆的操作的权限，所述通信部从被赋予了权限的所述远程驾驶者实施操作的操作装置接收所述操作信息。

在第六方式的车辆控制装置中，权限赋予部向对操作装置进行操作的远程驾驶者赋予操作车辆的权限。因此，根据该车辆控制装置，能够执行由预先指定的远程驾驶者所实施的远程操作。

根据本公开，在因灾害等的发生而产生视野不良等从而使传感器类不发挥功能的情况以及已无法发挥功能的情况中的至少一方的情况下，能够维持车辆的行驶。

附图说明

将基于以下附图来详细描述本公开的示例性实施例，其中：

图1为表示第一实施方式所涉及的车辆控制系统的概要结构的图。

图2为表示第一实施方式的车辆的硬件结构的框图。

图3为表示第一实施方式的车辆控制装置的功能结构的示例的框图。

图4为表示第一实施方式的远程操作装置的硬件结构的框图。

图5为表示第一实施方式的远程控制装置的功能结构的示例的框图。

图6为表示第一实施方式的信息服务器的硬件结构的框图。

图7为表示第一实施方式的信息服务器的功能结构的示例的框图。

图8为对第一实施方式的交接处理的流程进行说明的流程图。

图9为对第一实施方式的交接处理的流程进行说明的流程图(图8的流程图的接续)。

图10为对第一实施方式的接管处理的流程进行说明的流程图。

图11为对第二实施方式的交接处理的流程进行说明的流程图。

图12为对第三实施方式的交接处理的流程进行说明的流程图。

具体实施方式

[第一实施方式]

图1为，表示第一实施方式所涉及的车辆控制系统10的概要结构的框图。

(概要)

如图1所示那样，第一实施方式所涉及的车辆控制系统10被构成为，包括自动驾驶车辆11、作为操作装置的远程操作装置16和信息服务器18。在本实施方式中，自动驾驶车辆11包括作为车辆的本车辆12、和作为其他车辆的其他车辆14。

本实施方式的本车辆12以及其他车辆14分别具备车辆控制装置20，远程操作装置16具备远程控制装置40。而且，在车辆控制系统10中，本车辆12的车辆控制装置20、其他车辆14的车辆控制装置20、远程操作装置16的远程控制装置40以及信息服务器18经由网络N1而被相互连接在一起。此外，各个车辆控制装置20被构成为，彼此能够通过车车间通信N2而直接通信。

另外，虽然图1的车辆控制系统10由两台自动驾驶车辆11(本车辆12、其他车辆14)、一台远程操作装置16以及一台信息服务器18构成，但台数并不限于此。车辆控制系统10既可以包括三台以上的自动驾驶车辆11，也可以分别包括两台以上的远程操作装置16以及信息服务器18。

本车辆12被构成为，能够执行实施基于由车辆控制装置20预先生成的行驶计划而进行自主行驶的自动驾驶、基于远程操作装置16中的远程驾驶员的操作的远程驾驶、基于本车辆12的乘员(即，驾驶员)的操作的手动驾驶。另外，其他车辆14也与本车辆12同样地能够通过车辆控制装置20而执行自动驾驶、远程驾驶以及手动驾驶。

(自动驾驶车辆)

图2为，表示被搭载于本实施方式的自动驾驶车辆11上的设备的硬件结构的框图。另外，对于本实施方式的自动驾驶车辆11而言，由于在本车辆12以及其他车辆14中具有相同的结构，因此仅对本车辆12进行说明。本车辆12除了包括上述的车辆控制装置20之外，还包括GPS(Global Positioning System：全球定位系统)装置22、外部传感器24、内部传感器26、输入装置28和作动器30。

车辆控制装置20被构成为，包括CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)20A、ROM(Read Only Memory：只读存储器)20B、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)20C、存储器20D、通信I/F(Inter Face：接口)20E以及输入输出I/F20F。CPU20A、ROM20B、RAM20C、存储器20D、通信I/F20E以及输入输出I/F20F经由总线20G而以彼此能够进行通信的方式被连接在一起。CPU20A为第一处理器的一个示例，RAM20C为第一存储器的一个示例。

CPU20A为中央运算处理单元，并且执行各种程序，或者对各部进行控制。即，CPU20A从ROM20B中读取程序，并将RAM20C作为工作区域而执行程序。在本实施方式中，在ROM20B中存储有执行程序。通过CPU20A执行执行程序，从而使车辆控制装置20作为图3所示的位置取得部200、周边信息取得部210、车辆信息取得部220、行驶计划生成部230、操作接受部240、行驶控制部250、困难状态预测部260、传感器状态判断部270、通知部280、信息提供部290、以及权限赋予部300而发挥功能。

如图2所示那样，ROM20B存储了各种程序以及各种数据。RAM20C作为工作区域而暂时性地对程序或数据进行存储。

作为存储部的存储器20D由HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)或SSD(SolidState Drive：固态驱动器)构成，并且对包括操作系统在内的各种程序以及各种数据进行存储。此外，在存储器20D中，以建立了对应关系的状态而存储有后文叙述的困难状态所涉及的信息以及环境信息。

作为通信部的通信I/F20E包括用于与网络N1连接的接口，以与其他的车辆控制装置20、远程控制装置40以及信息服务器18等进行通信。该接口例如可使用LTE、Wi-Fi(注册商标)等的通信标准。此外，通信I/F20E包括用于通过利用了DSRC(Dedicated Short RangeCommunications：专用短距离通讯)等的车车间通信N2而与其他车辆控制装置20进行直接通信的无线装置。

本实施方式的通信I/F20E经由网络N1而朝向本车辆12的外部的远程操作装置16发送由摄像机24A拍摄的拍摄图像，并从远程操作装置16接收作为用于操作本车辆12的操作信息的远程操作信息。此外，通信I/F20E经由网络N1而从信息服务器18接收环境信息。在环境信息中，包括气温、风速、降雨量等的气象信息、震级、海啸等的地震信息、堵塞、事故、道路工程等的交通信息。而且，通信I/F20E通过车车间通信N2，从而向作为其他车辆的其他车辆14发送后文叙述的困难状态所涉及的信息。

输入输出I/F20F为，用于与被搭载于本车辆12上的各个装置进行通信的接口。本实施方式的车辆控制装置20经由输入输出I/F20F而连接有GPS装置22、外部传感器24、内部传感器26、输入装置28以及作动器30。另外，GPS装置22、外部传感器24、内部传感器26、输入装置28以及作动器30也可以与总线20G直接连接。

GPS装置22为，对本车辆12的当前位置进行测定的装置。GPS装置22包括对来自GPS卫星的信号进行接收的天线(省略图示)。

作为周边信息检测部的外部传感器24为，对本车辆12的周边的周边信息进行检测的传感器组。外部传感器24包括对预定范围进行拍摄的摄像机24A、向预定范围发送探测波并接收反射波的毫米波雷达24B、对预定范围进行扫描的激光雷达(Laser ImagingDetection and Ranging：激光成像检测与测距)24C。另外，也可以具备多台摄像机24A。在该情况下，第一台摄像机24A为自动驾驶用的摄像机，能够对在自动驾驶中所使用的拍摄图像进行拍摄，第二台摄像机24A为远程驾驶用的摄像机，能够对向远程操作装置16发送的拍摄图像进行拍摄。此外，也可以将自动驾驶用的摄像机24A以及远程驾驶用的摄像机24A中的一方设为可见光摄像机，并将另一方设为红外线摄像机。

内部传感器26为，对本车辆12的行驶状态进行检测的传感器组。内部传感器26包括车速传感器、加速度传感器以及横摆率传感器中的至少一个。

输入装置28为，用于在本车辆12中乘车的乘员进行操作的开关组。输入装置28包括作为使本车辆12的转向轮转向的开关的转向盘28A、作为使本车辆12加速的开关的加速器踏板28B、作为使本车辆12减速的开关的制动器踏板28C。

作动器30包括对本车辆12的转向轮进行驱动的转向盘作动器、对本车辆12的加速进行控制的加速器作动器、对本车辆12的减速进行控制的制动器作动器。

图3为，表示车辆控制装置20的功能结构的示例的框图。如图3所示那样，车辆控制装置20具有：位置取得部200、周边信息取得部210、车辆信息取得部220、行驶计划生成部230、操作接受部240、行驶控制部250、困难状态预测部260、传感器状态判断部270、通知部280、信息提供部290以及权限赋予部300。各个功能结构通过CPU20A读取被存储在ROM20B中的执行程序并执行该执行程序而被实现。

位置取得部200具有取得本车辆12的当前位置的功能。位置取得部200经由输入输出I/F20F从而从GPS装置22取得位置信息。

作为取得部的周边信息取得部210具有取得本车辆12的周边的周边信息的功能。周边信息取得部210经由输入输出I/F20F而从外部传感器24取得本车辆12的周边信息。在“周边信息”中，不仅包括本车辆12的周围的车辆、行人，还包括天气、亮度、行驶道路的宽度、障碍物等。

车辆信息取得部220具有取得本车辆12的车速、加速度、横摆率等的车辆信息的功能。车辆信息取得部220经由输入输出I/F20F而从内部传感器26取得车辆12的车辆信息。

行驶计划生成部230具有基于由位置取得部200所取得的位置信息、由周边信息取得部210所取得的周边信息、由车辆信息取得部220所取得的车辆信息而生成用于使本车辆12行驶的行驶计划的功能。在行驶计划中，不仅包括到被预先设定的目的地为止的行驶路线，而且还包括用于回避本车辆12前方的障碍物的前进道路、本车辆12的速度等的信息。

操作接受部240具有在实施基于本车辆12的乘员的操作的手动驾驶的情况下，接受从各个输入装置28输出的信号的功能。操作接受部240以从各个输入装置28接受到的信号为基础而生成用于对作动器30进行控制的操作信息即车辆操作信息。

行驶控制部250具有对基于由行驶计划生成部230所生成的行驶计划的自动驾驶、基于从远程操作装置16接收到的远程操作信息的远程驾驶、以及基于从操作接受部240接收到的车辆操作信息的手动驾驶进行控制的功能。

作为预测部的困难状态预测部260具有基于经由通信I/F20E而从信息服务器18或其他车辆(例如，其他车辆14)的车辆控制装置20取得的环境信息，而对成为本车辆12自动驾驶困难即困难状态的情况进行预测的功能。即，困难状态预测部260对将来的困难状态进行预测。

在此，在成为困难状态的主要因素中，包括气象灾害、地象灾害等的自然灾害、以及交通事故、火灾等的人为性灾害。在气象灾害中，具有洪水、大雪、龙卷风、浓雾、雷等，在地象灾害中，具有地震、海啸、塌方、火山喷发等。当灾害发生时，将由于因水花、污染等原因导致的视野不良、以及因振动、噪音等原因导致的噪声，而产生外部传感器24中的检测不良等的技术性困难。并且，如果由外部传感器24实施的现状掌握变得困难，或者不能准确地得到来自外部传感器24的反馈，则其结果为，自动驾驶会变得困难。

因此，困难状态预测部260在根据环境信息而检测或预测到灾害的发生的情况下，预测为，成为困难状态。例如，困难状态预测部260在行驶路线上的今后要到达的到达地点的预想降水量会超过被预先设定的阈值的情况下，对在该到达地点处成为困难状态的情况进行预测。此外，例如，在到达地点处的海啸的预想高度伴随着地震的发生而超过被预先设定的阈值的情况下，对在该到达地点处成为困难状态的情况进行预测。另外，困难状态预测部260不仅将完全不能进行自动驾驶的情况设为困难状态，而且也将外部传感器24的灵敏度低于容许范围的情况设为困难状态。

此外，困难状态预测部260在预想到成为困难状态的情况下，将该困难状态、和被设为预测的基础的环境信息以建立了对应关系的状态而存储在存储器20D中。并且，困难状态预测部260立足于被存储在存储器20D中的困难状态以及环境信息而对新的困难状态进行预测。例如，在与超过被预先设定的阈值相比实际上提前成为困难状态的情况下，困难状态预测部260将在下一次预测中降低阈值的设定并进行预测。由此，提高了预测的精度。

作为状态判断部的传感器状态判断部270具有对外部传感器24的周边信息的取得状态、以及内部传感器26的车辆信息的取得状态进行判断的功能。

通知部280具有在困难状态预测部260中预测出了成为困难状态的情况下，向远程操作装置16通知困难状态的功能。

信息提供部290具有向搭载车辆控制装置20的其他车辆提供本车辆12的困难状态所涉及的信息的功能。例如，在于本车辆12的行驶路线上预想到自然灾害的发生、且由于视野不良等的原因而无法继续进行自动驾驶的情况下，能够将本车辆12的困难状态所涉及的信息提供给其他车辆14。

权限赋予部300具有向对远程操作装置16进行操作的远程驾驶员赋予作为用于对搭载有车辆控制装置20的本车辆12进行操作的权限的操作权限的功能。在向远程驾驶员赋予操作权限的情况下，车辆控制装置20向该远程驾驶员所操作的远程操作装置16发送权限转让命令。对于权限转让命令的发送而言，既可以与困难状态的通知同时实施，也可以在困难状态的通知后实施。通过将操作权限从本车辆12转移至远程驾驶员，从而在本车辆12中，行驶控制部250基于从远程操作装置16接收到的远程操作信息而使本车辆12进行行驶。即，实施由远程驾驶员进行的远程驾驶。

(远程操作装置)

图4为，表示被搭载于本实施方式的远程操作装置16中的设备的硬件结构的框图。远程操作装置16除了包括上述的远程控制装置40之外，还包括显示装置42、扬声器44和输入装置48。

远程控制装置40被构成为，包括CPU40A、ROM40B、RAM40C、存储器40D、通信I/F40E以及输入输出I/F40F。CPU40A、ROM40B、RAM40C、存储器40D、通信I/F40E以及输入输出I/F40F经由总线40G而以彼此能够通信的方式被连接在一起。CPU40A、ROM40B、RAM40C、存储器40D、通信I/F40E以及输入输出I/F40F的功能与上述的车辆控制装置20的CPU20A、ROM20B、RAM20C、存储器20D、通信I/F20E以及输入输出I/F20F相同。CPU40A为第二处理器的一个示例，RAM40C为第二存储器的一个示例。此外，通信I/F40E为输出部的一个示例。

CPU40A从ROM40B中读取程序，并将RAM40C作为工作区域而执行程序。在本实施方式中，处理程序被存储在ROM40B中。通过CPU40A执行处理程序，从而远程控制装置40作为图5所示的行驶信息取得部400、操作信息生成部410、驾驶员决定部420以及操作切换部430而发挥功能。

在本实施方式的远程控制装置40中，经由输入输出I/F40F而连接有显示装置42、扬声器44以及输入装置48。另外，显示装置42、扬声器44以及输入装置48也可以与总线40G直接连接。

显示装置42为，使由本车辆12的摄像机24A所拍摄到的图像、或本车辆12所涉及的各种信息进行显示的液晶监视器。

扬声器44为，通过附属于本车辆12的摄像机24A的麦克风(省略图示)而将与拍摄图像一起被收录的语音重放出来的装置。

输入装置48为，用于供作为利用远程操作装置16的远程驾驶者的远程驾驶员(Remote driver)进行操作的控制器。输入装置48包括作为使本车辆12的转向轮转向的开关的转向盘48A、作为使本车辆12加速的开关的加速器踏板48B、作为使本车辆12减速的开关的制动器踏板48C。另外，各个输入装置48的方式并不限于此。例如，也可以代替转向盘48A，而设置手柄开关。又例如，也可以代替加速器踏板48B或制动器踏板48C的踏板开关，而设置按钮开关或手柄开关。

图5为表示远程控制装置40的功能结构的示例的框图。如图5所示，远程控制装置40具有行驶信息取得部400、操作信息生成部410、驾驶员决定部420以及操作切换部430。

行驶信息取得部400具有取得从车辆控制装置20发送的摄像机24A的拍摄图像及语音、以及车速等的车辆信息的功能。所取得的拍摄图像或车辆信息被显示在显示装置42上，语音信息则从扬声器44被输出。

操作信息生成部410具有在实施基于远程驾驶员的操作的远程驾驶的情况下，接受从各个输入装置48输出的信号的功能。此外，操作信息生成部410以从各个输入装置48接受到的信号为基础而生成向车辆控制装置20发送的远程操作信息。

作为决定部的驾驶员决定部420具有决定对远程操作装置16进行操作的远程驾驶员的功能。例如，在远程驾驶员存在多人的情况下，将在车辆控制装置20中赋予了操作权限的远程驾驶员决定作为实施操作的远程驾驶员。

操作切换部430具有针对车辆控制装置20而执行向远程驾驶的切换的功能。在远程操作装置16中，在实施远程驾驶的远程驾驶员对操作部进行了操作的情况下，朝向车辆控制装置20而输出有切换信号或者切换准备信号。例如，在已经从本车辆12的车辆控制装置20接收到了操作权限所涉及的信息的情况下，操作切换部430通过朝向车辆控制装置20输出切换信号，从而在本车辆12中，实施从自动驾驶或手动驾驶向远程驾驶的切换。又例如，在操作切换部430先将切换准备信号发送到车辆控制装置20中的情况下，在车辆控制装置20的权限赋予部中在被赋予了操作权限的阶段，在本车辆12中实施从自动驾驶或手动驾驶向远程驾驶的切换。

(信息服务器)

如图6所示那样，信息服务器18被构成为，包括CPU60A、ROM60B、RAM60C、存储器60D以及通信I/F60E。CPU60A、ROM60B、RAM60C、存储器60D以及通信I/F60E经由总线60G而以彼此能够通信的方式被连接在一起。CPU60A、ROM60B、RAM60C、存储器60D以及通信I/F60E的功能与上述的车辆控制装置20的CPU20A、ROM20B、RAM20C、存储器20D以及通信I/F20E相同。

CPU60A从ROM60B或存储器60D中读取程序，并将RAM60C作为工作区域而执行程序。在本实施方式中，在存储器60D中存储有信息处理程序。CPU60A通过执行信息处理程序，从而作为图7所示的外部信息取得部600以及环境信息生成部610而发挥功能。

图7为，表示信息服务器18的功能结构的示例的框图。如图7所示那样，信息服务器18具有外部信息取得部600以及环境信息生成部610。

外部信息取得部600具有从信息服务器18的外部取得各种信息的功能。在所取得的信息中，除了包括作为环境信息的气象信息、地震信息、交通信息之外，还包括新闻信息、由其他车辆的传感器所取得的信息。

环境信息生成部610具有以外部信息取得部600所取得的信息为基础而生成用于发送至车辆控制装置20的环境信息的功能。例如，环境信息生成部610将由外部信息取得部600所取得的信息中的、发送环境信息的本车辆12的当前位置周边的信息作为面向本车辆12的环境信息而生成。

(控制的流程)

在本实施方式的车辆控制装置20中，在自动驾驶中预测到了今后将成为自动驾驶较为困难的困难状态的情况下，执行将操作交接给远程操作装置16的远程驾驶员的交接处理。以下，通过图8以及图9的流程图来对交接处理的流程进行说明。

在图8的步骤S100中，CPU20A从信息服务器18或其他车辆14的车辆控制装置20取得环境信息。

在步骤S101中，CPU20A基于所取得的环境信息而对是否会成为困难状态进行预测。预测范围不限于本车辆12的行驶路线上，也可以设为以本车辆12为中心的固定距离范围内。

在步骤S102中，CPU20A基于步骤S101的预测的结果，通过本车辆12继续进行自动驾驶，从而对今后是否会成为困难状态进行判断。在CPU20A判断为今后会成为困难状态的情况下，前进至图9的步骤S103。另一方面，在CPU20A判断为今后不会成为困难状态的情况下，返回至步骤S100。

在图9的步骤S103中，CPU20A向预先指定的远程驾驶员通知今后将成为困难状态的情况，并且发送远程驾驶所涉及的权限转让命令。具体而言，CPU20A向远程驾驶员所操作的远程操作装置16发送成为困难状态的主旨的信息以及权限转让命令。

在步骤S104中，CPU20A向其他车辆14通知今后将成为困难状态的情况。具体而言，CPU20A向其他车辆14的车辆控制装置20发送成为困难状态的主旨的信息。在其他车辆14为接近被预想为自动驾驶变得困难的地点的车辆的情况下，例如，在为后续车辆的情况下，其他车辆14能够掌握自动驾驶今后会变得困难的情况。

在步骤S105中，CPU20A实施操作权限转移准备。具体而言，CPU20A在本车辆12的车内向乘员报知从自动驾驶转移为远程驾驶的主旨。此外，CPU20A实施从远程操作装置16接收表示由远程驾驶员进行的远程驾驶的准备完毕的准备完毕命令的待机。

在步骤S106中，CPU20A实施是否经过了被预先设定的待机时间的判断，即，实施是否时间已到的判断。CPU20A在判断为时间已到的情况下，前进至步骤S107。另一方面，CPU20A在判断为时间未到的情况下，前进至步骤S108。

在步骤S107中，CPU20A以使本车辆12停止于安全的场所的方式进行控制。然后，前进至步骤S110。

在步骤S108中，CPU20A实施是否接收到准备完毕命令的判断。CPU20A在判断为接收到了准备完毕命令的情况下，前进至步骤S109。另一方面，CPU20A在判断为未接收到准备完毕命令的情况下，返回至步骤S105。

在步骤S109中，CPU20A执行从自动驾驶切换为远程驾驶的切换处理。

在步骤S110中，CPU20A将在步骤S101中所预测到的困难状态的结果、和被设为困难状态的预测的基础的环境信息以建立对应关系的状态而存储在存储器20D中。被存储的困难状态的结果和环境信息在下一次对困难状态进行预测时被利用。即，在基于环境信息的预测、和实际的困难状态的结果不同的情况下，由于实施了预测的修正，因此提高了对困难状态进行预测时的精度。然后，CPU20A使交接处理结束。

接下来，通过图10的流程图来对在远程操作装置16的远程控制装置40中被执行的接管处理的流程进行说明。

在图10的步骤S200中，CPU40A接收从车辆控制装置20发送的权限转让命令。

在步骤S201中，CPU40A从多名远程驾驶员中选定被预先指定的远程驾驶员。

在步骤S202中，CPU40A实施远程驾驶员的准备是否已完毕的判断。详细而言，CPU40A实施被选定的远程驾驶员是否落座于远程操作装置16的座椅上并能够实施远程操作的判断。另外，在无法进行远程驾驶员的选定以及确保的情况下，准备未完毕。CPU40A在判断为远程驾驶员的准备完毕的情况下，前进至下一步骤S203。另一方面，CPU40A在判断为远程驾驶员的准备未完毕的情况下，返回至步骤S200。

在步骤S203中，CPU40A将表示由远程驾驶员所实施的远程操作的准备的已完毕命令朝向本车辆12的车辆控制装置20进行发送。

在步骤S204中，CPU40A开始进行远程操作信息的发送。具体而言，CPU40A取得伴随着远程驾驶员的操作的来自输入装置48的信号，并且将基于所取得的信号而生成的远程操作信息朝向车辆控制装置20进行发送。由此，在本车辆12中，执行远程驾驶。然后，CPU40A使接管处理结束。

以上，根据本实施方式，在预想到基于环境信息的本车辆12的自动驾驶变得困难的情况下，向远程操作装置16通知成为困难状态的主旨。由此，在被通知了的远程操作装置16中，能够开始进行由所指定的远程驾驶员所实施的远程驾驶。根据本实施方式的车辆控制装置20，即使在因不久的将来所发生的自然灾害或人为性的灾害而使外部传感器24等无法发挥功能的情况下，也能够通过远程驾驶来维持本车辆12的行驶。

另外，虽然在本实施方式中，被设定为实施由预先指定的远程驾驶员实施的远程驾驶，但所指定的远程驾驶员并不限于一人，也可以为多人。在该情况下，在上述的步骤S201中，也可以以如下方式进行设定，即，将被指定的多个远程驾驶员作为候选人，并优先选定未实施当前远程操作的远程驾驶员。

[第二实施方式]

虽然在第一实施方式中，在不久的将来自动驾驶变得困难的情况下执行交接处理，但在第二实施方式中，在当前自动驾驶变得困难的情况下执行执行交接处理。以下，对与第一实施方式不同的不同点进行说明。

本实施方式的传感器状态判断部270在无法取得周边信息以及车辆信息的一部分或全部而判断为会给自动驾驶带来障碍的情况下，判断为，处于困难状态。即，传感器状态判断部270基于本车辆12中的车辆信息而对本车辆12当前处于困难状态的情况进行判断。另外，传感器状态判断部270不仅将无法完全取得周边信息以及车辆信息的情况设为困难状态，而且还将所取得的周边信息以及车辆信息的精度或信息量低出容许范围的情况设为困难状态。

此外，本实施方式的通知部280具有在于传感器状态判断部270中判断为处于困难状态的情况下，向远程操作装置16通知困难状态的功能。

接下来，通过图11的流程图来对第二实施方式的交接处理的流程进行说明。

在图11的步骤S120中，CPU20A从外部传感器24中取得周边信息，并且从内部传感器26中取得车辆信息。该步骤在自动驾驶所涉及的处理的过程中被执行。

在步骤S121中，CPU20A对周边信息以及车辆信息的取得状态进行判断。即，CPU20A执行是不是能够正常地取得自动驾驶所必需的所有周边信息以及车辆信息的确认。

在步骤S122中，CPU20A实施本车辆12是否已经成为困难状态的判断。在CPU20A判断为已经成为困难状态的情况下，前进至图9的步骤S103。另一方面，在CPU20A判断为没有成为困难状态的情况下，返回至步骤S120。

步骤S103以后的处理的流程，如第一实施方式的交接处理所示(参照图9)。

以上，根据本实施方式，在于外部传感器24中无法正常地取得周边信息的情况下，向远程操作装置16通知当前困难状态的主旨。由此，在被通知了困难状态的远程操作装置16中，能够开始进行由被指定的远程驾驶员所实施的远程驾驶。根据本实施方式的车辆控制装置20，在因当前发生的自然灾害或人为性灾害而使外部传感器24未发挥功能的情况下，能够通过远程驾驶来维持本车辆12的行驶。

[第三实施方式]

在第三实施方式中，在交接处理中执行当前的困难状态所涉及的处理、以及将来的困难状态所涉及的处理这两方。以下，通过图12的流程图来对第三实施方式的交接处理的流程进行说明。

图12的步骤S140至步骤S142的流程与图11的步骤S120至步骤S122相同。在CPU20A判断为已经成为困难状态的情况下，前进至图9的步骤S103。另一方面，在CPU20A判断为还未成为困难状态的情况下，前进至步骤S143。

步骤S143至步骤S145的流程与图8的步骤S100至步骤S102相同。另外，在CPU20A判断为今后将成为困难状态的情况下，前进至图9的步骤S103。另一方面，在CPU20A判断为今后不会成为困难状态的情况下，返回至步骤S143。

根据本实施方式的交接处理，实现了第一实施方式以及第二实施方式这两方的效果。即，根据本实施方式的车辆控制装置20，在因不久的将来发生的灾害而使外部传感器24等不发挥功能的情况、以及因当前发生的灾害而使外部传感器24未发挥功能的情况这双方的情况下，均能够维持本车辆12的行驶。

[备注]

虽然在上述的各个实施方式中，将作为远程操作而实施车辆12的操控的远程驾驶员作为远程驾驶者而进行了例示，但不限于此，作为远程驾驶者，也可以包括作为远程操作而发出车辆12的前进道路、速度等的指示的操作员。

虽然在上述的各个实施方式中，车辆控制装置20向远程驾驶员赋予了操作权限，但不限于此，也可以被构成为，接到困难状态的通知的远程驾驶员收回本车辆12的驾驶、即远程操作装置16取得操作权限。在该情况下，作为撤回部的操作切换部430从车辆控制装置20撤回本车辆12的操作权限。详细而言，被构成为，在操作切换部430从车辆控制装置20取得了困难状态所涉及的信息的情况下，向车辆控制装置20送出权限转让所涉及的请求命令，并从车辆控制装置20取得权限转让命令。

在各个实施方式的接管处理中，远程控制装置40从多个远程驾驶员之中选定被预先指定的远程驾驶员(步骤S201)。在此，多个远程驾驶员既可以共用一台远程操作装置16，也可以使用分配给各个远程驾驶员的远程操作装置16。在针对每个远程驾驶员而分配不同的远程操作装置16的情况下，作为接管处理的结果，而存在选定了与实施该接管处理的远程操作装置16不同的远程操作装置16的远程驾驶员的情况。在该情况下，通过向本车辆12的车辆控制装置20通知被选定的远程驾驶员的远程操作装置16，从而使车辆控制装置20能够重新向被选定的远程驾驶员的远程操作装置16发送权限转让命令。此外，实施接管处理的远程操作装置16也可以朝向被选定的远程驾驶员的远程操作装置16转发权限转让命令。通过被选定的远程驾驶员的远程操作装置16取得本车辆12的权限转让命令，从而执行由该远程操作装置16的远程驾驶员的远程操作所实施的本车辆12的远程驾驶。

虽然在第一以及第三实施方式的交接处理中，困难状态的预测是在车辆控制装置20中被执行的，但也可以在信息服务器18中被执行。此外，虽然在第一实施方式中，接管处理是在远程控制装置40中被执行的，但也可以在信息服务器18中被执行。

另外，在上述实施方式中，除了CPU以外的各种处理器也可以执行CPU20A读取软件(程序)并执行的交接处理、CPU40A读取软件(程序)并执行的接管处理。作为该情况下的处理器，可例示有能够在FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)等的制造后变更电路结构的PLD(Programmable Logic Device：可编程逻辑器件)、以及具有为了执行ASIC(Application Specific Integrated Circuit：特定用途集成电路)等的特定的处理而专门设计的电路结构的处理器即专用电路等。此外，既可以通过这些各种处理器中的一个来执行交接处理以及接管处理，也可以通过相同种类或不同种类的两个以上的处理器的组合(例如，多个FPGA、以及CPU和FPGA的组合等)来执行交接处理以及接管处理。此外，更具体而言，这些各种处理器的硬件结构为，组合了半导体元件等的电路元件的电路。

此外，在上述实施方式中，程序以被预先存储(安装)在计算机可读取的非暂时性记录介质中的方式来进行了说明。例如，在自动驾驶车辆11的车辆控制装置20中，执行程序被预先存储于ROM20B中。此外，在远程操作装置16的远程控制装置40中，处理程序被预先存储于ROM40B中。但是，并不限于此，各个程序也可以以被记录于CD-ROM(Compact Disc ReadOnly Memory：光盘只读存储器)、DVD-ROM(Digital Versatile Disc Read Only Memory：数字多功能光盘只读存储器)以及USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)存储器等的非暂时性记录介质中的方式来提供。此外，各个程序也可以采用经由网络而从外部装置被下载的方式。

在上述实施方式中所说明的处理的流程也为一个示例，在不脱离主旨的范围内，可以删除不需要的步骤，或者追加新的步骤，或者调换理顺序。