一种适用于插接法的穴盘砧木苗夹持压叶终端

技术领域

本发明设计农业嫁接装置技术领域，特别是涉及一种适用于插接法的穴盘砧木苗夹持压叶终端。

背景技术

目前，在果蔬嫁接机器人的研制过程中，常使用插接法对果蔬进行嫁接，其原因在于插接法嫁接拥有较高的便捷性和较高的成功率。在使用插接法进行嫁接时，需要去除砧木苗成长点的叶片，然后使用插针以45度角方向向着生长点的位置斜插至苗茎另一端，之后将已经切割好的接穗苗插入完成嫁接。在插接法嫁接的过程中，由于需要去除其生长点以及需要从其生长点插入，因此对砧木苗的形态具有较高的要求，一般需要将砧木苗的两片子叶完全展开，并且苗茎需要夹持为竖直状态，方便后续的嫁接工作。在当前果蔬自动嫁接机的研究状况下，砧木苗的上苗方式一般为手动纠正其姿态，或者手动纠正姿态之后使用机器固定其姿态。因此，使用全自动的方案实现砧木苗的姿态的纠正与保持，具有较大的现实意义。

发明内容

本发明的目的是克服上述背景技术的不足，提供一种适用于插接法的穴盘砧木苗夹持压叶终端，该终端可夹紧砧木苗的苗茎，同时将砧木苗的叶片两侧进行展开，从而方便砧木苗的嫁接作业，具有结构简单、自动化程度高、节约劳动成本的特点。

本发明提供的技术方案是：

一种适用于插接法的穴盘砧木苗夹持压叶终端，其特征在于：该终端包括底板、可在竖直平面内摆动以便对叶片两侧进行展开的压苗组件、可在水平面内摆动以夹持苗茎的夹持组件以及安装在底板上以驱动压苗组件和夹持组件运动的驱动组件；所述夹持组件设置在压苗组件的下方。

所述驱动组件驱动压苗组件和夹持组件同步运动。

所述驱动组件包括安装在底板上的驱动件、由驱动件驱动并可绕水平轴线转动地定位在底板上的主动轴、与主动轴同轴固定的第一凸台齿轮、可转动地定位在底板上并与第一凸台齿轮啮合传动的第二凸台齿轮、可绕竖直轴线转动地定位在底板上的从动轴、与从动轴同轴固定的第三凸台齿轮以及可转动地定位在底板上并与第三凸台齿轮啮合传动的第四凸台齿轮；所述第二凸台齿轮通过传动组件带动从动轴运动。

所述传动组件包括与第二凸台齿轮同轴固定的第一锥齿轮以及与从动轴同轴固定并与第一锥齿轮啮合传动的第二锥齿轮。

所述压苗组件包括对称布置且分别固定在第一凸台齿轮和第二凸台齿轮上的两根压苗杆以及分别固定在两根压苗杆末端以施力于叶片的两个压苗片。

所述夹持组件包括对称布置且分别固定在第三凸台齿轮和第四凸台齿轮上的两根夹持杆以及分别固定在两根夹持杆末端的两个夹手；所述夹手呈V型且其顶角圆弧过渡；所述夹手的两侧壁上对称开设有若干插孔；所述插孔从夹手靠近顶角处沿周向方向延伸至开口端，使得夹持组件中的两个夹手交错穿插从而夹紧苗茎。

本发明的有益效果是：

1)本发明的夹持组件可在水平面内摆动，两个夹手在聚拢时交错穿插从而夹紧苗茎，保证了苗茎处于直立状态；同时上方的压苗组件在竖直平面内同步摆动，通过压苗板对叶片两侧施加向下的作用力，使叶片完全展开，便于后续的嫁接作业。

2)本终端在面对各种弯曲形态的苗茎时，均能有效地保持砧木苗的形态，大大提高了嫁接效率，实现了砧木苗夹持与压苗的自动化，可以长时间连续作业，减少了劳动成本，并且整体结构设计合理，占用空间小，实用性较强，适合推广应用。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图。

图2是本发明的主视结构示意图。

图3是本发明中驱动件的立体结构示意图。

图4是本发明中驱动组件的部分立体结构示意图。

图5是本发明中压苗杆的安装结构示意图。

图6是本发明中夹持杆的安装结构示意图。

图7是本发明的待机状态示意图。

图8是本发明的夹持状态示意图。

附图标号：

1-1、驱动件；1-2、主动轴；1-3、第一凸台齿轮；1-4、第二凸台齿轮；1-5、从动轴；1-6、第三凸台齿轮；1-7、第四凸台齿轮；1-8、第一锥齿轮；1-9、第二锥齿轮；2-1压苗杆；2-2、压苗片；3-1、夹持杆；3-2、夹手；4、底板。

具体实施方式

以下结合附图所示的实施例进一步说明。

如图1、图2所示的适用于插接法的穴盘砧木苗夹持压叶终端，包括底板4、压苗组件、夹持组件和驱动组件。所述压苗组件可在竖直平面内摆动，以便对砧木苗的叶片两侧进行展开。夹持组件可在水平面内摆动，用于夹持砧木苗的苗茎，使苗茎保持直立状态。所述驱动组件安装在底板上，用于驱动压苗组件和夹持组件同步运动。所述夹持组件设置在压苗组件的下方；工作时，夹持组件对叶片下方的苗茎进行夹持，压苗组件从上方对叶片进行展开。

如图3至图6所示，所述驱动组件包括驱动件1-1、主动轴1-2、第一凸台齿轮1-3、第二凸台齿轮1-4、从动轴1-5、第三凸台齿轮2-6、第四凸台齿轮1-7和传动组件。所述驱动件安装在底板上，用于提供驱动力；作为优选，驱动件包括驱动电机和减速机(常规部件，可外购获得；图中减速机未显示)。所述主动轴可绕水平轴线转动地定位在底板上；主动轴与驱动件的输出轴相连接，以便由驱动件进行驱动。所述第一凸台齿轮与主动轴同轴固定；所述第二凸台齿轮可转动地定位在底板上并与第一凸台齿轮啮合传动。所述从动轴可绕竖直轴线转动地定位在底板上。所述第三凸台齿轮与从动轴同轴固定；所述第四凸台齿轮可转动地定位在底板上并与第三凸台齿轮啮合传动。所述第二凸台齿轮通过传动组件带动从动轴运动，从而保证主动轴和从动轴同步运动。

如图4所示，所述传动组件包括第一锥齿轮1-8和第二锥齿轮1-9。所述第一锥齿轮与第二凸台齿轮同轴固定；所述第二锥齿轮与从动轴同轴固定并与第一锥齿轮啮合传动。.

如图1、图5所示，所述压苗组件包括两根压苗杆2-1和两个压苗片2-2。两根压苗杆对称布置，并且两根压苗杆分别固定在第一凸台齿轮和第二凸台齿轮上。两个压苗片分别固定在两根压苗杆的末端。当压苗组件在竖直平面内从上向下摆动时，两个压苗片分别对叶片两侧施加向下的作用力，从而使叶片完全展开。

如图1、图6所示，所述夹持组件包括两根夹持杆3-1和两个夹手3-2。两根夹持杆对称布置；两根夹持杆分别固定在第三凸台齿轮和第四凸台齿轮上。两个夹手分别固定在两根夹持杆的末端。所述夹手呈V型且其顶角圆弧过渡；夹手的两侧壁上对称开设有若干插孔，所述插孔从夹手靠近顶角处沿周向方向延伸至开口端。当夹持组件在水平面内摆动并相互聚拢时，两个夹手交错穿插从而夹紧苗茎，使苗茎处于直立状态。

本发明的工作原理如下：

该终端在待机状态时(见图7)，两个夹手相互张开，两个压苗片相互聚拢。当砧木苗的嫁接位置确定后，驱动件驱动主动轴运动，主动轴带动第一凸台齿轮和第二凸台齿轮啮合运动，进而带动压苗组件在竖直平面内运动，使两个压苗片相互张开；同时第二凸台齿轮通过传动组件带动从动轴运动，从动轴又带动第三凸台齿轮和第四凸台齿轮啮合运动，进而带动夹持组件在水平面内运动，使两个夹手相互聚拢。当两个夹手交错穿插并夹紧苗茎时，上方的压苗板同时下压叶片，使叶片完全展开，此时，该终端处于夹持状态(见图8)。

待砧木苗嫁接作业完成后，驱动件驱动主动轴反向运动，两个压苗片相互聚拢，两个夹手相互张开，该终端复位至待机状态，即可轻松取出完成嫁接的砧木苗。

最后需要注意的是，以上列举的仅是本发明的具体实施例。显然，本发明不限于以上实施例，还可以有多个变形，例如将驱动电机的电机轴或减速机的输出轴直接作为主动轴使用等。本领域的普通技术人员能从本发明公开的内容中直接导出或联想到的所有变形，均应认为是本发明的保护范围。