一种运输车的充电校准方法和装置

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种运输车的充电校准方法和装置。

背景技术

目前，仓内控制AGV(AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，自动导引运输车)去充电策略是在系统中配置了几个重要参数：满电电量，可工作站电量，推荐充电电量，必充电量。

当仓内任务空闲，则会调度满足可工作站电量、推荐充电电量、必充电量参数条件的AGV去充电(根据空闲程度不同而定)。若在充电中的小车最高电量与在非充电中的小车最低电量差值大于15，则会让充电中的小车停止充电，让出充电桩供其他AGV充电。当仓内任务繁忙，只会调度满足必充电量参数条件的AGV去充电，以满足生产的需要。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

上述现有充电策略只考虑了业务需求，并未考虑硬件本身AGV电池容量的衰减性。例如，A车在仓内运行半年后，某一时刻BMS (BATTERY MANAGEMENT SYSTEM，电池管理系统，BMS在充满电的情况下，才会对电池容量做校准。)上报电量60，实际检测电量仅为30，按实际容量来说该车应立即被调度去充电，但系统认为该车无需充电。当A车继续运行至上报电量为30时，被系统调度去充电，但此时该车电量已经很低，并且有随时掉电的风险，一旦掉电，无法开机，只能执行换车操作，人为将A车抬出场外，对仓内运营人员造成很大困扰。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种运输车的充电校准方法和装置，能够解决仓内运输车充电策略精准度不高的问题。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种运输车的充电校准方法，包括接收充电校准任务；其中，所述的充电校准任务是根据每台运输车的校准计划数据生成的；根据充电校准任务，将相应的运输车校准计划的状态置为校准中，以使运输车到达指定充电桩进行充电校准；接收运输车上报的校准结果，获取并更新该运输车的剩余电量；根据校准周期配置参数，生成该运输车的下一条校准计划数据。

可选地，所述的充电校准任务是根据每台运输车的校准计划数据生成的，包括：

获取当前校准计划为校准中状态的运输车数量；

当校准计划为校准中状态的运输车数量小于预设的数量阈值，则对处于待校准状态时间最长的运输车生成充电校准任务。

可选地，接收运输车上报的校准结果，获取并更新该运输车的剩余电量，包括：

接收运输车上报的校准完成或者超时的状态信息，将该运输车的校准计划状态变更为校准完成或超时；获取并更新该运输车的剩余电量；

或者接收运输车上报的校准提前结束的状态信息，将该运输车的校准计划状态变更为待校准，获取并更新该运输车的剩余电量，等待再次接收充电校准任务。

可选地，接收充电校准任务之前，包括：

查询仓内全部运输车数据，校验每台运输车是否具有待校准状态的校准计划，如果没有则初始化运输车电池的校准计划。

另外，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种运输车的充电校准装置，包括准备模块，用于接收充电校准任务；其中，所述的充电校准任务是根据每台运输车的校准计划数据生成的；执行模块，用于根据充电校准任务，将相应的运输车校准计划的状态置为校准中，以使运输车到达指定充电桩进行充电校准；更新模块，用于接收运输车上报的校准结果，获取并更新该运输车的剩余电量；根据校准周期配置参数，生成该运输车的下一条校准计划数据。

可选地，所述的充电校准任务是根据每台运输车的校准计划数据生成的，包括：

获取当前校准计划为校准中状态的运输车数量；

当校准计划为校准中状态的运输车数量小于预设的数量阈值，则对处于待校准状态时间最长的运输车生成充电校准任务。

可选地，所述更新模块接收运输车上报的校准结果，获取并更新该运输车的剩余电量，包括：

接收运输车上报的校准完成或者超时的状态信息，将该运输车的校准计划状态变更为校准完成或超时；获取并更新该运输车的剩余电量；

或者接收运输车上报的校准提前结束的状态信息，将该运输车的校准计划状态变更为待校准，获取并更新该运输车的剩余电量，等待再次接收充电校准任务。

可选地，所述准备模块接收充电校准任务之前，包括：

查询仓内全部运输车数据，校验每台运输车是否具有待校准状态的校准计划，如果没有则初始化运输车电池的校准计划。

根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述任一运输车的充电校准实施例所述的方法。

根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一基于运输车的充电校准实施例所述的方法。

上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：本发明接收充电校准任务；其中，所述的充电校准任务是根据每台运输车的校准计划数据生成的；根据充电校准任务，将相应的运输车校准计划的状态置为校准中，以使运输车到达指定充电桩进行充电校准；接收运输车上报的校准结果，获取并更新该运输车的剩余电量；根据校准周期配置参数，生成该运输车的下一条校准计划数据。因此，本发明能够在满足仓内运输车正常执行任务的前提下，按一定周期使得一定数量比例的运输车在充电时不受任务调度限制，直至电量充满，进而达到电池电量校准的目的。其中，BMS在充满电的情况下，才会对电池容量做校准，所述的校准为确定运输车实际剩余电池容量。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是根据本发明实施例的运输车的充电校准方法的主要流程的示意图

图2是根据本发明再一实施例的运输车的充电校准方法的主要流程的示意图；

图3是根据本发明实施例的根据每台运输车校准计划数据生成充电校准任务的主要流程的示意图；

图4是根据本发明第一实施例的运输车的充电校准装置的主要模块的示意图；

图5是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图6是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是根据本发明实施例的运输车的充电校准方法的主要流程的示意图，所述运输车的充电校准方法可以包括：

步骤S101，接收充电校准任务。

在实施例中，所述的充电校准任务是根据每台运输车的校准计划数据生成的。进一步地，在根据每台运输车的校准计划数据生成充电校准任务时，可以获取当前校准计划为校准中状态的运输车数量。当校准计划为校准中状态的运输车数量小于预设的数量阈值，则对处于待校准状态时间最长的运输车生成充电校准任务。

另外，在接收充电校准任务之前，需要查询仓内全部运输车数据，校验每台运输车是否具有待校准状态的校准计划，如果没有则初始化运输车电池的校准计划。

步骤S102，根据充电校准任务，将相应的运输车校准计划的状态置为校准中，以使运输车到达指定充电桩进行充电校准。

步骤S103，接收运输车上报的校准结果，获取并更新该运输车的剩余电量。

较佳地，如果接收运输车上报的校准结果是校准完成或者超时的状态信息，则将该运输车的校准计划状态变更为校准完成或超时。同时，获取并更新该运输车的剩余电量。

还有，如果接收运输车上报的校准结果是校准提前结束的状态信息，将该运输车的校准计划状态变更为待校准，同时获取并更新该运输车的剩余电量，等待再次接收充电校准任务。

步骤S104，根据校准周期配置参数，生成该运输车的下一条校准计划数据。

图2是根据本发明再一实施例的运输车的充电校准方法的主要流程的示意图，应用于控制台系统，所述运输车的充电校准方法可以包括：

步骤S201，查询仓内全部运输车校准计划数据，校验每台运输车是否具有待校准状态的校准计划，若是则直接进行步骤S203，否则先执行步骤S202。

在实施例中，控制台系统在应用启动时查询仓内全部运输车数据，校验每台运输车是否具有待校准状态的校准计划。

步骤S202，初始化电池校准计划。

在实施例中，在上线之初，控制台系统对于每台运输车都没有对应的电池校准计划，所以在功能上线时，需要为每台运输车初始化电池校准计划(即启动待校准状态的校准计划)，运输车才会进入校准周期，执行校准任务。

较佳地，可以在数据库同步生成电池校准计划的缓存，其目的是为了提高接口效率。

步骤S203，接收排产系统根据每台运输车校准计划数据生成的充电校准任务。如图3所示，具体的实施过程包括：

步骤S301，排产系统从控制台系统获取当前校准计划为校准中状态的运输车数量。

在实施例中，控制台系统提供查询当前时间之前且包括当前时间的状态为待校准和校准中的运输车校准计划数据，供排产系统查询使用。

步骤S302，排产系统判断校准计划为校准中状态的运输车数量是否小于预设的数量阈值，若是则进行步骤S303，否则继续等待，返回步骤S301。

在实施例中，在不影响仓内运输车运行的情况下(即校准计划为校准中状态的运输车数量小于或等于预设的数量阈值)，排产系统根据当前校准计划为校准中状态的运输车数量的多少，来判断某一时刻是否可以执行步骤S303。

例如：同一时刻如果有1辆小车在执行电池校准任务，即校准计划为校准中状态，则不在继续下发其他车辆的校准任务。也就是说，最坏情况只有1辆车2个小时(运输车最长校准时长)无法工作，对于现场的自动化运营基本是无感知的。

步骤S303，下发充电校准任务至控制台系统。

较佳地，排产系统可以实时抓取控制台系统查询出的当前时间校准计划的状态是待校准状态的运输车数据，采取待校准状态启动时间正序原则，选择最早的运输车下发充电校准任务。也就是说，针对处于待校准状态时间最长的运输车下发充电校准任务。

另外，所述的充电校准任务可以包括运输车编码、指定充电桩信息等等。

步骤S204，根据充电校准任务，将相应的运输车校准计划的状态置为校准中，以使运输车到达指定充电桩进入校准流程。

在实施例中，控制台系统接收排产系统下发的充电校准任务，将相应的运输车校准计划的状态置为校准中(避免重复校准任务下发)，运输车到达指定充电桩后，根据校准充电指令，运输车进入校准流程。

步骤S205，接收运输车上报的校准完成或者超时的状态信息，获取并更新该运输车的剩余电量。

较佳地，如果运输车正常校准结束，则控制台系统会接收到运输车上报的校准结果，即校准完成或者超时的状态信息，进而控制台系统更新当前运输车的校准状态为校准完成或超时。

还有，当控制台系统会接收到运输车上报的校准结果，可以获取运输车的当前SOC(剩余电量(State of Charge))数据，以供设备维护人员分析排查问题使用。

换言之，运输车的一个校准计划对应有一条校准数据，可以包括车辆编号、校准开始时间、校准状态、校准完成电量等信息。其中，初始化时校准状态为待校准，当接收到校准任务后，状态变更为校准中。而当运输车上报控制台系统校准完成或者超时后，状态变更为校准完成或超时，同时控制台系统记录此时运输车校准电量。

另外，值得说明的是，如果在运输车执行充电校准任务期间因客观因素导致充电任务提前结束(例如一键归巢，人工结束，硬件异常等)，则更新运输车校准计划的状态为待校准，同时获取并更新该运输车的剩余电量，等待再次接收校准任务。

步骤S206，根据校准周期配置参数，生成该运输车的下一条校准计划数据。

在实施例中，控制台系统接收到运输车上报校准完成或者超时后，可以根据校准周期配置参数，生成该运输车的下一条校准计划数据(状态为待校准)。例如：校准周期配置参数是10天，那么生成的校准计划的开始时间即为当前系统时间加上10天后的时间。

较佳地，在两个校准计划间隔时间内，不对该运输车下发充电校准任务。

图4是根据本发明第一实施例的运输车的充电校准装置的主要模块的示意图，如图4所示，所述运输车的充电校准装置400包括准备模块401、执行模块402和更新模块402。其中，准备模块401接收充电校准任务。其中，所述的充电校准任务是根据每台运输车的校准计划数据生成的。执行模块402根据充电校准任务，将相应的运输车校准计划的状态置为校准中，以使运输车到达指定充电桩进行充电校准。更新模块403接收运输车上报的校准结果，获取并更新该运输车的剩余电量。根据校准周期配置参数，生成该运输车的下一条校准计划数据。

较佳地，所述的充电校准任务是根据每台运输车的校准计划数据生成的，具体的实施过程包括：

获取当前校准计划为校准中状态的运输车数量。当校准计划为校准中状态的运输车数量小于预设的数量阈值，则对处于待校准状态时间最长的运输车生成充电校准任务。

作为另一个实施例，所述更新模块403接收运输车上报的校准结果，获取并更新该运输车的剩余电量，包括：

接收运输车上报的校准完成或者超时的状态信息，将该运输车的校准计划状态变更为校准完成或超时。同时，获取并更新该运输车的剩余电量。

或者更新模块403接收运输车上报的校准提前结束的状态信息，将该运输车的校准计划状态变更为待校准，获取并更新该运输车的剩余电量，等待再次接收充电校准任务。

作为又一实施例，所述准备模块401接收充电校准任务之前，可以查询仓内全部运输车数据，校验每台运输车是否具有待校准状态的校准计划，如果没有则初始化运输车电池的校准计划。

需要说明的是，在本发明所述运输车的充电校准方法和所述运输车的充电校准装置在具体实施内容上具有相应关系，故重复内容不再说明。

图5示出了可以应用本发明实施例的运输车的充电校准方法或运输车的充电校准装置的示例性系统架构500。

如图5所示，系统架构500可以包括终端设备501、502、503，网络504和服务器505。网络504用以在终端设备501、502、503和服务器505之间提供通信链路的介质。网络504可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备501、502、503通过网络504与服务器505 交互，以接收或发送消息等。终端设备501、502、503上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等(仅为示例)。

终端设备501、502、503可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器505可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备501、502、503所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器 (仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标推送信息、产品信息-- 仅为示例)反馈给终端设备。

需要说明的是，本发明实施例所提供的运输车的充电校准方法一般由服务器505执行，相应地，运输车的充电校准装置一般设置于服务器505中。

应该理解，图5中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统600的结构示意图。图6示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608 加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU601、ROM602以及RAM603通过总线604彼此相连。输入/ 输出(I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU) 601执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括准备模块、执行模块和更新模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：接收充电校准任务；其中，所述的充电校准任务是根据每台运输车的校准计划数据生成的；根据充电校准任务，将相应的运输车校准计划的状态置为校准中，以使运输车到达指定充电桩进行充电校准；接收运输车上报的校准结果，获取并更新该运输车的剩余电量；根据校准周期配置参数，生成该运输车的下一条校准计划数据。

根据本发明实施例的技术方案，能够解决仓内运输车充电策略精准度不高的问题。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。