一种接触器的控制方法、装置及终端设备

技术领域

本发明涉及电子控制领域，尤其涉及一种接触器的控制方法、装置及终端设备。

背景技术

随着新能源技术的发展，新能源汽车逐渐成为车辆领域的一个研究热点。新能源汽车，尤其是纯电动汽车是以动力电池作为能源的，其高压上下电的控制方法与传统汽车不同。

现有的新能源汽车主要通过电池管理系统(Battery Management System，BMS)控制动力电池供电回路中的接触器闭合和断开，来实现高压上电和下电的目的。一般地，BMS在控制接触器闭合和断开的过程中，接触器的闭合和断开都是一步到位的，使得新能源汽车在高压上下电过程中，会产生很大的机械噪声，导致用户体验不好。

发明内容

本发明实施例的目的是提出一种接触器的控制方法、装置及终端设备，通过控制汽车动力电池供电回路中的接触器的电磁线圈间歇通断电，实现接触器的缓慢闭合和断开，有效减少电动汽车在高压上下电时产生的机械噪声。

为实现上述目的，本发明第一实施例提供了一种接触器的控制方法，包括以下步骤：

在接收到闭合汽车动力电池供电回路中的接触器的指令时，控制所述接触器的电磁线圈进行先通电再断电的反复通断电操作，以使所述接触器的动触点逐渐向静触点靠拢；其中，每一次通电时长小于所述接触器在持续通电状态下由完全断开达到完全闭合的时长；且每一次断电时长小于所述接触器在持续断电状态下由完全闭合达到完全断开的时长；

在监测到所述接触器达到完全闭合条件时，控制所述接触器的电磁线圈持续通电，以使所述接触器持续处于完全闭合状态。

优选地，所述监测到所述接触器达到完全闭合条件，包括：

监测到所述接触器的检测回路反馈的完全闭合信号；

或者，监测到所述电磁线圈的断电次数达到预设的断电次数阈值；

或者，监测到所述电磁线圈进行反复通断电操作的时长达到预设的第一时长阈值。

优选地，所述控制所述接触器的电磁线圈进行先通电再断电的反复通断电操作，包括：

控制所述接触器的电磁线圈进行至少两次的先通电再断电的反复通断电操作；其中，前一次通电时长大于后一次通电时长，前一次断电时长大于后一次断电时长。

相应地，本发明第一实施例还提供一种接触器的控制装置，包括：

第一通断电控制模块，用于在接收到闭合汽车动力电池供电回路中的接触器的指令时，控制所述接触器的电磁线圈进行先通电再断电的反复通断电操作，以使所述接触器的动触点逐渐向静触点靠拢；其中，每一次通电时长小于所述接触器在持续通电状态下由完全断开达到完全闭合的时长；且每一次断电时长小于所述接触器在持续断电状态下由完全闭合达到完全断开的时长；

持续通电控制模块，用于在监测到所述接触器达到完全闭合条件时，控制所述接触器的电磁线圈持续通电，以使所述接触器持续处于完全闭合状态。

相应地，本发明第一实施例还提供一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一实施例所述的接触器的控制方法。本发明第二实施例提供了一种接触器的控制方法，包括以下步骤：

在接收到断开汽车动力电池供电回路中的接触器的指令时，控制所述接触器的电磁线圈进行先断电再通电的反复通断电操作，以使所述接触器的动触点逐渐远离静触点；其中，每一次断电时长小于所述接触器在持续断电状态下由完全闭合达到完全断开的时长；且每一次通电时长小于所述接触器在持续通电状态下由完全断开达到完全闭合的时长；

在监测到所述接触器达到完全断开条件时，控制所述接触器的电磁线圈持续断电，以使所述接触器持续处于完全断开状态。

优选地，所述监测到所述接触器达到完全断开条件，包括：

监测到所述接触器的检测回路反馈的完全断开信号；

或者，监测到所述电磁线圈的通电次数达到预设的通电次数阈值；

或者，监测到所述电磁线圈进行反复通断电操作的时长达到预设的第二时长阈值。

优选地，所述控制所述接触器的电磁线圈进行先断电再通电的反复通断电操作，包括：

控制所述接触器的电磁线圈进行至少两次的先断电再通电的反复通断电操作；其中，前一次断电时长大于后一次断电时长，前一次通电时长大于后一次通电时长。

相应地，本发明第二实施例还提供一种接触器的控制装置，包括：

第二通断电控制模块，用于在接收到断开汽车动力电池供电回路中的接触器的指令时，控制所述接触器的电磁线圈进行先断电再通电的反复通断电操作，以使所述接触器的动触点逐渐远离静触点；其中，每一次断电时长小于所述接触器在持续断电状态下由完全闭合达到完全断开的时长；且每一次通电时长小于所述接触器在持续通电状态下由完全断开达到完全闭合的时长；

持续断电控制模块，用于在监测到所述接触器达到完全断开条件时，控制所述接触器的电磁线圈持续断电，以使所述接触器持续处于完全断开状态。

相应地，本发明第二实施例还提供一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第二实施例所述的接触器的控制方法。与现有技术相比，本发明实施例提供的一种接触器的控制方法、装置及终端设备，具有以下有益效果：在控制接触器闭合时，通过控制接触器的电磁线圈进行先通电再断电的反复通断电操作，在通电时利用产生电磁力使动触点加速，在断电时利用弹簧弹力降低动触点的运动速度，最终降低动触点和静触点撞击力，实现接触器的缓慢闭合；在控制接触器断开时，通过控制接触器的电磁线圈进行先断电再通电的反复通断电操作，在断电时利用弹簧弹力使动触点加速，在通电时利用电磁力降低动触点的运动速度，最终降低动触点回弹的撞击力，实现接触器的缓慢断开，有效减少电动汽车在高压上下电时产生的机械噪声。

附图说明

图1是本发明提供的接触器的控制方法的第一实施例的流程示意图；

图2是本发明提供的接触器的一个实施例的结构示意图；

图3是本发明提供的控制接触器闭合的使能信号的第一实施例的时序示意图；

图4是本发明提供的动触点在闭合过程中的速度、位移与时间的第一实施例的关系示意图；

图5是本发明提供的接触器的控制方法的第二实施例的流程示意图；

图6是本发明提供的控制接触器断开的使能信号的第二实施例的时序示意图；

图7是本发明提供的动触点在断开过程中的速度、位移与时间的第二实施例的关系示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1，是本发明提供的接触器的控制方法的第一实施例的流程示意图。

本发明提供的接触器的控制方法的第一实施例，包括步骤S1至步骤S2：

S1、在接收到闭合汽车动力电池供电回路中的接触器的指令时，控制所述接触器的电磁线圈进行先通电再断电的反复通断电操作，以使所述接触器的动触点逐渐向静触点靠拢；其中，每一次通电时长小于所述接触器在持续通电状态下由完全断开达到完全闭合的时长；且每一次断电时长小于所述接触器在持续断电状态下由完全闭合达到完全断开的时长；

S1、在监测到所述接触器达到完全闭合条件时，控制所述接触器的电磁线圈持续通电，以使所述接触器持续处于完全闭合状态。

需要说明的是，混合动力汽车和纯电动汽车在高压上下电的过程中，是通过控制动力电池供电回路的接触器的闭合和断开来实现的。参见图2，是本发明提供的接触器的一个实施例的结构示意图，由图2可知，接触器包括电磁线圈、衔铁、弹簧、动触点和静触点，电磁线圈内含有铁芯。当电磁线圈通电时，电磁线圈会产生电磁力吸引衔铁靠近，从而带动动触点向静触点靠近，进而实现接触器闭合。当电磁线圈断电时，电磁线圈的电磁力消失，衔铁在弹簧的弹力下回弹，从而带动动触点远离静触点，进而实现接触器断开。

具体地，本发明的方法的执行主体为电池管理系统(Battery ManagementSystem，BMS)。一般地，用户在需要启动车辆时会触发车辆发出闭合汽车动力电池供电回路中的接触器的指令，例如转动车钥匙或按下启动车辆的按钮等。BMS在接收到闭合汽车动力电池供电回路中的接触器的指令时，会给接触器发送一个使能信号，使能信号包括高电平和低电平，在高电平时，会触发电磁线圈的供电回路导通，以使接触器的电磁线圈通电；在低电平时，会触发电磁线圈的供电回路断开，以使接触器的电磁线圈断电。参见图3，是本发明提供的控制接触器闭合的使能信号的第一实施例的时序示意图，在图3中，在tc1之前，接触器处于断开状态，使能信号从tc1开始，在tc1时段为高电平，此时电磁线圈通电；tc2时段为低电平，此时电磁线圈断电；在tc3时段为高电平，此时电磁线圈通电；……依次类推。但对于每个时段的时长不作限定，它们相等或不等。

控制接触器的电磁线圈进行先通电再断电的反复通断电操作，以使接触器的动触点逐渐向静触点靠拢。也就是说，控制电磁线圈进行数次的先通电再断电的反复通断电操作，即通电-断电-通电-断电……，但具体次数要根据接触器的型号和性能等因素来确定，次数可能为一次、两次或三次，不限于此。次数的控制可通过改变监测参数来实现。

其中，每一次通电时长小于接触器在持续通电状态下由完全断开达到完全闭合的时长；且每一次断电时长小于接触器在持续断电状态下由完全闭合达到完全断开的时长，这样就避免了接触器的动触点一下子撞击静触点，减少机械噪声的产生。

在控制电磁线圈进行反复通断电操作过程中，在监测到接触器达到完全闭合条件时，说明接触器刚好完全闭合，此时需要控制接触器的电磁线圈持续通电，以使接触器持续处于完全闭合状态。

本发明第一实施例提供的一种接触器的控制方法，通过控制接触器的电磁线圈进行数次先通电再断电的反复通断电操作，以使接触器由断开状态逐渐闭合，有效减少电动汽车在高压上下电时产生的机械噪声。

作为上述方案的改进，所述监测到所述接触器达到完全闭合条件，包括：

监测到所述接触器的检测回路反馈的完全闭合信号；

或者，监测到所述电磁线圈的断电次数达到预设的断电次数阈值；

或者，监测到所述电磁线圈进行反复通断电操作的时长达到预设的第一时长阈值。

具体地，监测的完全闭合条件包括三种情况：监测到接触器的检测回路反馈的完全闭合信号；或者，监测到电磁线圈的断电次数达到预设的断电次数阈值；或者，监测到电磁线圈进行反复通断电操作的时长达到预设的第一时长阈值。

一般地，接触器自带检测回路，时刻检测接触器的动触点与静触点的相对位置关系，当动触点刚好与静触点触碰时，检测回路会给BMS反馈一个接触器完全闭合的信号，所以当监测到该信号时，说明接触器完全闭合。

断电次数阈值和第一时长阈值一般是通过进行相关的实验来确定的，因为影响这两个参数的因素有很多，包括接触器的型号、接触器的工作温度、电磁线圈的供电回路的供电电压和接触器启闭累计次数等，接触器启闭累计次数指的是从接触器投入使用到进行实验的整个过程中启闭的总次数，这个总次数是会影响动触点的行程，总次数越大，行程越短，因为接触器会老化磨损。

为了证明本发明的技术效果，本发明该实施例以一个实验例子进行说明，接触器的型号是TE 2272991-1，接触器的工作温度在20℃，电磁线圈的供电回路的供电电压为12.06V，接触器启闭累计次数为500次，此时控制tc1＝10ms和tc2＝2ms，可以达到接触器完全闭合，且机械噪声可降低75％。

在这个实验中，断电次数阈值为1，第一时长阈值为12ms，即接触器进行反复通断电的次数为1次：通电-断电。在通电过程中，电磁线圈产生电磁力，电磁力大于弹簧的弹力，吸引衔铁靠近，带动动触点向静触点靠拢，动触点会产生一个运动速度，在到达静触点处之前，电磁线圈断电，此时电磁力消失，在弹簧的弹力作用下，动触点的运动速度会减少，但运动方向不变，还是向静触点靠近在运动速度变为0之前到达静触点处。

为了更直观反映动触点在该过程中的速度、位移与时间的关系，参见图4，是本发明提供的动触点在闭合过程中的速度、位移与时间的第一实施例的关系示意图。在图4中，实直线为持续通电时动触点的速度与时间的关系，实曲线为持续通电时动触点的位移与时间的关系，虚直线为反复通断电时动触点的速度与时间的关系，虚曲线为反复通断电时动触点的位移与时间的关系。也就是说，对于持续通电的情况，一开始，动触点的速度为0，位置离静触点最远，通电后，动触点的速度一直在增大，位置不断靠近静触点。对于反复通断电的情况，一开始，动触点的速度为0，位置离静触点最远，通电后，在电磁力作用下，动触点的速度开始增大，然后控制电磁线圈断电，在弹簧弹力作用下动触点的运动速度减小，也就是说，在反复通断电过程中，动触点从回弹位置一直向静触点移动，通电下会加速，断电下会减速，但速度一直不为0，在到达静触点处才为0或不为0。在位移上，动触点不断靠近静触点，向静触点处移动。

作为上述方案的改进，所述控制所述接触器的电磁线圈进行先通电再断电的反复通断电操作，包括：

控制所述接触器的电磁线圈进行至少两次的先通电再断电的反复通断电操作；其中，前一次通电时长大于后一次通电时长，前一次断电时长大于后一次断电时长。

具体地，控制接触器的电磁线圈进行至少两次的先通电再断电的反复通断电操作；其中，前一次通电时长大于后一次通电时长，前一次断电时长大于后一次断电时长。例如，反复通断电次数为三次，则第一次通电时长＞第二次通电时长＞第三次通电时长，第一次断电时长＞第二次断电时长＞第三次断电时长，第一次通电时长比较长，主要是考虑到刚开始需要克服较大的弹簧弹力和动触点处于静止状态。后续的通电时长逐渐减少，能控制动触点保持一个比较合理的运动速度，以实现动触点轻轻触碰静触点，减少噪声的产生。优选地，控制接触器的电磁线圈进行两次的先通电再断电的反复通断电操作，tc1＝5ms，tc2＝3ms，tc3＝4ms，tc4＝1ms。

相应地，本发明第一实施例还提供一种接触器的控制装置，包括：

第一通断电控制模块，用于在接收到闭合汽车动力电池供电回路中的接触器的指令时，控制所述接触器的电磁线圈进行先通电再断电的反复通断电操作，以使所述接触器的动触点逐渐向静触点靠拢；其中，每一次通电时长小于所述接触器在持续通电状态下由完全断开达到完全闭合的时长；且每一次断电时长小于所述接触器在持续断电状态下由完全闭合达到完全断开的时长；

持续通电控制模块，用于在监测到所述接触器达到完全闭合条件时，控制所述接触器的电磁线圈持续通电，以使所述接触器持续处于完全闭合状态。

本发明第一实施例提供的接触器的控制装置，能够实现上述第一实施例所述的接触器的控制方法的所有流程步骤，装置中的各个模块、单元的作用以及实现的技术效果分别与上述第一实施例所述的接触器的控制方法的作用以及实现的技术效果对应相同，具体实现方式在此不赘述。

相应地，本发明第一实施例还提供一种终端设备，所述终端设备包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一实施例所述的接触器的控制方法。

示例性的，计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器中，并由处理器执行，以完成本发明。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序在一种接触器的控制方法中的执行过程。例如，计算机程序可以被分割成第一通断电控制模块和持续通电控制模块，各模块具体功能如下：

第一通断电控制模块，用于在接收到闭合汽车动力电池供电回路中的接触器的指令时，控制所述接触器的电磁线圈进行先通电再断电的反复通断电操作，以使所述接触器的动触点逐渐向静触点靠拢；其中，每一次通电时长小于所述接触器在持续通电状态下由完全断开达到完全闭合的时长；且每一次断电时长小于所述接触器在持续断电状态下由完全闭合达到完全断开的时长；

持续通电控制模块，用于在监测到所述接触器达到完全闭合条件时，控制所述接触器的电磁线圈持续通电，以使所述接触器持续处于完全闭合状态。

所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是所述终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端设备的各个部分。

存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述终端设备的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

其中，所述终端设备集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，上述计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

参见图5，是本发明提供的接触器的控制方法的第二实施例的流程示意图。

本发明提供的接触器的控制方法的第二实施例，包括步骤T1至步骤T2：

T1、在接收到断开汽车动力电池供电回路中的接触器的指令时，控制所述接触器的电磁线圈进行先断电再通电的反复通断电操作，以使所述接触器的动触点逐渐远离静触点；其中，每一次断电时长小于所述接触器在持续断电状态下由完全闭合达到完全断开的时长；且每一次通电时长小于所述接触器在持续通电状态下由完全断开达到完全闭合的时长；

T2、在监测到所述接触器达到完全断开条件时，控制所述接触器的电磁线圈持续断电，以使所述接触器持续处于完全断开状态。

具体地，上述实施例对应的是接触器闭合的场景，本发明该实施例对应的是接触器断开的场景。同样地，用户在需要车辆熄火时会触发车辆发出断开汽车动力电池供电回路中的接触器的指令，例如按下熄火的按钮等。BMS在接收到断开汽车动力电池供电回路中的接触器的指令时，同样会给接触器发送一个使能信号，参见图6，是本发明提供的控制接触器断开的使能信号的第二实施例的时序示意图，在图6中，在to1之前，接触器处于闭合状态，使能信号从to1开始，to1时段为低电平，此时电磁线圈断电；在to2时段为高电平，此时电磁线圈通电；to3时段为低电平，此时电磁线圈断电；……依次类推。但对于每个时段的时长不作限定，它们相等或不等。

控制接触器的电磁线圈进行先断电再通电的反复通断电操作，以使接触器的动触点逐渐远离静触点；也就是说，控制电磁线圈进行数次的先断电再通电的反复通断电操作，即断电-通电-断电-通电……，但具体次数要根据接触器的型号和性能等因素来确定，次数可能为一次、两次或三次，不限于此。次数的控制可通过改变监测参数来实现。

其中，每一次断电时长小于接触器在持续断电状态下由完全闭合达到完全断开的时长；且每一次通电时长小于接触器在持续通电状态下由完全断开达到完全闭合的时长，这样就避免了接触器的动触点一下子被弹开，远离静触点，减少机械噪声的产生。

在控制控制电磁线圈进行反复通断电操作过程中，在监测到接触器达到完全断开条件时，说明接触器刚好完全断开，此时需要控制接触器的电磁线圈持续断电，以使接触器持续处于完全断开状态。

本发明第二实施例提供的一种接触器的控制方法，通过控制接触器的电磁线圈进行数次先断电再通电的反复通断电操作，以使接触器由闭合状态逐渐断开，有效减少电动汽车在高压上下电时产生的机械噪声。

作为上述方案的改进，所述监测到所述接触器达到完全断开条件，包括：

监测到所述接触器的检测回路反馈的完全断开信号；

或者，监测到所述电磁线圈的通电次数达到预设的通电次数阈值；

或者，监测到所述电磁线圈进行反复通断电操作的时长达到预设的第二时长阈值。

具体地，监测的完全断开条件包括三种情况：监测到所述接触器的检测回路反馈的完全断开信号；或者，监测到所述电磁线圈的通电次数达到预设的通电次数阈值；或者，监测到所述电磁线圈进行反复通断电操作的时长达到预设的第二时长阈值。

一般地，接触器自带检测回路，时刻检测接触器的动触点与静触点的相对位置关系，当动触点移动至预设的回弹位置时，即与静触点相距预设的距离，该位置是动触点在弹簧弹力的作用下最远能达到的位置，检测回路会给BMS反馈一个接触器完全断开的信号，所以当监测到该信号时，说明接触器完全断开。

同样地，通电次数阈值和第二时长阈值一般也是通过进行相关的实验来确定的，影响这两个参数的因素同样包括接触器的型号、接触器的工作温度、电磁线圈的供电回路的供电电压和接触器启闭累计次数等，接触器启闭累计次数指的是从接触器投入使用到进行实验的整个过程中启闭的总次数，这个总次数是会影响动触点的行程，总次数越大，行程越短，因为接触器会老化磨损。

为了证明本发明的技术效果，本发明该实施例以一个实验例子进行说明，接触器的型号是TE 2272991-1，接触器的工作温度在20℃，电磁线圈的供电回路的供电电压为12.06V，接触器启闭累计次数为500次，此时控制to1＝1.9ms和to2＝2.2ms，可以达到接触器完全断开，且机械噪声可降低75％。

在这个实验中，通电次数阈值为1，第二时长阈值为4.1ms，即接触器进行反复通断电的次数为1次：断电-通电。在断电过程中，电磁线圈的电磁力消失，动触点在弹簧弹力作用下产生一个运动速度，开始远离静触点，向预设的回弹位置移动，在到达回弹位置之前，控制电磁线圈通电产生电磁力，电磁力大于弹簧的弹力，电磁力和弹力同时作用于动触点，使动触点的运动速度减少，但运动方向不变，动触点还是向回弹位置移动，在运动速度变为0之前到达回弹位置。

为了更直观反映动触点在该过程中的速度、位移与时间的关系，参见图7，是本发明提供的动触点在断开过程中的速度、位移与时间的一个实施例的关系示意图。在图7中，实直线为持续断电时动触点的速度与时间的关系，实曲线为持续断电时动触点的位移与时间的关系，虚直线为反复通断电时动触点的速度与时间的关系，虚曲线为反复通断电时动触点的位移与时间的关系。也就是说，对于持续断电的情况，一开始，动触点的速度为0，位置位于静触点处，断电后在弹簧弹力作用下，动触点的速度一直增大，位置不断远离静触点，直至到达回弹位置。对于反复通断电的情况，一开始，动触点的速度为0，位置位于静触点处，断电后，在弹簧弹力作用下，动触点的速度开始增大，然后控制电磁线圈通电产生电磁力，使动触点的运动速度减少，也就是说，在反复通断电过程中，动触点从静触点处一直向回弹位置移动，通电下会加速，断电下会减速，但速度一直不为0，在到达回弹位置才为0或不为0。在位移上，动触点不断远离静触点，向回弹位置移动。

作为上述方案的改进，所述控制所述接触器的电磁线圈进行先断电再通电的反复通断电操作，包括：

控制所述接触器的电磁线圈进行至少两次的先断电再通电的反复通断电操作；其中，前一次断电时长大于后一次断电时长，前一次通电时长大于后一次通电时长。

具体地，控制接触器的电磁线圈进行至少两次的先断电再通电的反复通断电操作；其中，前一次断电时长大于后一次断电时长，前一次通电时长大于后一次通电时长。例如，反复通断电次数为三次，则第一次断电时长＞第二次断电时长＞第三次断电时长，第一次通电时长＞第二次通电时长＞第三次通电时长，第一次断电时长比较长，主要是考虑到刚开始动触点处于静止状态。后续的断电时长逐渐减少，能控制动触点保持一个比较合理的运动速度，实现动触点缓慢回到回弹位置即可，减少噪声的产生。优选地，控制接触器的电磁线圈进行两次的先断电再通电的反复通断电操作，tc1＝1.2ms，tc2＝1.5ms，tc3＝0.8ms，tc4＝1ms。

相应地，本发明第二实施例还提供一种接触器的控制装置，包括：

第二通断电控制模块，用于在接收到断开汽车动力电池供电回路中的接触器的指令时，控制所述接触器的电磁线圈进行先断电再通电的反复通断电操作，以使所述接触器的动触点逐渐远离静触点；其中，每一次断电时长小于所述接触器在持续断电状态下由完全闭合达到完全断开的时长；且每一次通电时长小于所述接触器在持续通电状态下由完全断开达到完全闭合的时长；

持续断电控制模块，用于在监测到所述接触器达到完全断开条件时，控制所述接触器的电磁线圈持续断电，以使所述接触器持续处于完全断开状态。

本发明第二实施例所提供的一种接触器的控制装置能够实现上述第一实施例所述的接触器的控制方法的所有流程步骤，装置中的各个模块、单元的作用以及实现的技术效果分别与上述第一实施例所述的接触器的控制方法的作用以及实现的技术效果对应相同，具体实现方式在此不赘述。

相应地，本发明第二实施例还提供一种终端设备，所述终端设备包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一实施例所述的接触器的控制方法。

示例性的，计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器中，并由处理器执行，以完成本发明。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序在一种接触器的控制方法中的执行过程。例如，计算机程序可以被分割成第二通断电控制模块和持续断电控制模块，各模块具体功能如下：

第二通断电控制模块，用于在接收到断开汽车动力电池供电回路中的接触器的指令时，控制所述接触器的电磁线圈进行先断电再通电的反复通断电操作，以使所述接触器的动触点逐渐远离静触点；其中，每一次断电时长小于所述接触器在持续断电状态下由完全闭合达到完全断开的时长；且每一次通电时长小于所述接触器在持续通电状态下由完全断开达到完全闭合的时长；

持续断电控制模块，用于在监测到所述接触器达到完全断开条件时，控制所述接触器的电磁线圈持续断电，以使所述接触器持续处于完全断开状态。

所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是所述终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端设备的各个部分。

存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述终端设备的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

其中，所述终端设备集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，上述计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

本发明第三实施例还提供了一种接触器的控制方法，所述方法包括第一实施例所述接触器的控制方法的所有流程步骤和第二实施例所述的接触器的控制方法的所有流程步骤，具体实现方式在此不赘述。

本发明第三实施例还提供了一种接触器的控制装置，所述装置包括第一实施例所述接触器的控制装置和第二实施例所述的接触器的控制装置，装置中的各个模块、单元的作用以及实现的技术效果分别与上述第一实施例和第二实施例所述的接触器的控制方法的作用以及实现的技术效果对应相同，具体实现方式在此不赘述。

综上，本发明实施例所提供的一种接触器的控制方法、装置及终端设备，通过控制汽车动力电池供电回路中的接触器的电磁线圈间歇通断电，实现接触器的缓慢闭合和断开，有效减少电动汽车在高压上下电时产生的机械噪声，提升用户体验。在接触器闭合场景下，在接触器开始作动但动触点未到达静触点前，输出驱动指令控制电磁线圈通电产生电磁力使动触点加速，还控制电磁线圈断电，以利用弹簧的回弹力降低动触点运动速度，最终降低动触点和静触点撞击力。在接触器断开场景下，在接触器开始断开但动触点未到达回弹位置前，首先利用弹簧的回弹力使动触点加速，再输出驱动指令，控制接触器电磁线圈通电产生反向吸合力降低动触点运动速度，最终降低动触点回弹的撞击力。总而言之，本发明无需改变接触器及车辆NVH(Noise、Vibration、Harshness，噪声、振动与声振粗糙度)设计，通过一系列参数就可以精确控制接触器的电磁线圈作动，不仅支持接触器闭合和断开两种场景，实时监控作动场景，还能兼容不同型号的接触器，且多控制参数可调，适用性和灵活性强。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。