调度机器人的方法和装置

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种调度机器人的方法和装置。

背景技术

随着人工智能的快速发展，无人仓储技术日趋崛起。在无人仓储技术中，多使用自动导引运输车(AGV)、有轨制导车辆(RGV)或无人叉车等机器人参与仓储工作，并通过调度系统使机器人实现自动工作，而机器人的调度异常复杂。

目前，机器人参与的仓储工作主要包括装箱、搬运和卸货等，而这些仓储工作是有关联的，例如工作站之间常需要搬运货物，机器人搬运货物到某个工作站后，再从该工作站搬运货物到其它工作站。

现有的调度系统在调度机器人时，主要基于区域规划来调度机器人，一项仓储工作可以会调度任意一个机器人，即机器人在完成一次仓储工作后，可能会被分配其它无关联的仓储工作，例如某个工作站在接收机器人送来的货物时，还有其它货物需要运走，则这两项搬运可能由两个机器人完成。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

现有技术忽略了仓储工作之间的关联，机器人的仓储工作缺少连续性，导致调度混乱，增加了机器人的途中闲置时间，降低了工作效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种调度机器人的方法和装置，能够优化调度秩序，保证机器人的仓储工作连续性，从而提高机器人的工作效率，进而提高仓储内工作效率。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种调度机器人的方法。

本发明实施例的一种调度机器人的方法包括：获取未分配任务，并确定所述未分配任务之间的关联；

在机器人完成当前任务时，获取机器人的任务状态；其中，任务状态基于当前任务确定；

若机器人的任务状态为预占，则调度机器人执行下一任务；

若机器人的任务状态为空闲，则基于所述未分配任务之间的关联为机器人分配下一任务。

可选地，下一任务包括泊车任务、装箱任务、搬运任务或卸货任务；以及所述方法还包括：若机器人执行所述泊车任务，则更新机器人的任务状态为空闲；若机器人执行所述装箱任务，则在机器人到达装箱点时向机器人下发到达提示指令，并在完成装箱时更新机器人的任务状态为预占；若机器人执行所述搬运任务，则在机器人到达目的点时向机器人下发到达提示指令，并在完成搬运时更新机器人的任务状态为预占；若机器人执行所述卸货任务，则在机器人到达卸货点时向机器人下发到达提示指令，并在完成卸货时更新机器人的任务状态为空闲或预占。

可选地，下一任务还包括充电任务；以及所述方法还包括：以预设频率获取机器人的剩余电量；在所述剩余电量小于或等于预设值时，为机器人分配所述充电任务，同时向机器人发送充电点标识，并更新机器人的任务状态为充电；以及在机器人完成充电时，更新机器人的任务状态为空闲或预占。

可选地，下一任务还包括去缓存位任务，以及所述方法还包括：则在机器人无法进入巷道时，为机器人分配所述去缓存位任务，并更新机器人的任务状态为预占。

可选地，所述方法还包括：在机器人执行下一任务前，进行交通管理；其中，所述交通管理包括释放占用的巷道、释放占用的泊车位、释放占用的缓存位、释放占用的卸货点、分配泊车位或分配缓存位。

为实现上述目的，根据本发明实施例的另一方面，提供了一种调度机器人的装置。

本发明实施例的一种调度机器人的装置包括：关联模块，用于获取未分配任务，并确定所述未分配任务之间的关联；获取模块，用于在机器人完成当前任务时，获取机器人的任务状态；其中，任务状态基于当前任务确定；调度模块，用于在机器人的任务状态为预占时，则调度机器人执行下一任务；分配模块，用于在机器人的任务状态为空闲时，则基于所述未分配任务之间的关联为机器人分配下一任务。

可选地，下一任务包括泊车任务、装箱任务、搬运任务或卸货任务；以及所述装置还包括第一更新模块，用于：当机器人执行所述泊车任务时，更新机器人的任务状态为空闲；当机器人执行所述装箱任务时，在机器人到达装箱点时向机器人下发到达提示指令，并在完成装箱时更新机器人的任务状态为预占；当机器人执行所述搬运任务时，在机器人到达目的点时向机器人下发到达提示指令，并在完成搬运时更新机器人的任务状态为预占；当机器人执行所述卸货任务时，在机器人到达卸货点时向机器人下发到达提示指令，并在完成卸货时更新机器人的任务状态为空闲或预占。

可选地，下一任务还包括充电任务；以及所述装置还包括第二更新模块，用于：以预设频率获取机器人的剩余电量；在所述剩余电量小于或等于预设值时，为机器人分配所述充电任务，同时向机器人发送充电点标识，并更新机器人的任务状态为充电；以及在机器人完成充电时，更新机器人的任务状态为空闲或预占。

可选地，下一任务还包括去缓存位任务，以及所述装置还包括第三更新模块，用于：在机器人无法进入巷道时，为机器人分配所述去缓存位任务，并更新机器人的任务状态为预占。

可选地，所述装置还包括请求模块，用于：在机器人执行下一任务前，进行交通管理；其中，所述交通管理包括释放占用的巷道、释放占用的泊车位、释放占用的缓存位、释放占用的卸货点、分配泊车位或分配缓存位。

为实现上述目的，根据本发明实施例的又一方面，提供了一种调度机器人的电子设备。

本发明实施例的一种调度机器人的电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例的一种调度机器人的方法。

为实现上述目的，根据本发明实施例的再一方面，提供了一种计算机可读存储介质。

本发明实施例的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明实施例的一种调度机器人的方法。

上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：因为采用获取未分配任务，并确定未分配任务之间的关联；在机器人完成当前任务时，获取机器人的任务状态；若机器人的任务状态为预占，则调度机器人执行下一任务；若机器人的任务状态为空闲，则基于未分配任务之间的关联为机器人分配下一任务的技术手段，通过设置机器人的任务状态使同一机器人可以连续执行具有关联的多个任务，所以克服了机器人的仓储工作缺少连续性，增加了机器人的途中闲置时间，降低了工作效率较低的技术问题，进而达到优化了调度秩序，保证了机器人的仓储工作连续性，提高了机器人的工作效率，以及提高了仓储内工作效率的技术效果。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是根据本发明实施例的调度机器人的方法的主要步骤的示意图；

图2是根据本发明一个可参考实施例的调度机器人的方法的主要流程的示意图；

图3是根据本发明一个可参考实施例的调度机器人的方法的泊车任务的流程示意图。

图4是根据本发明一个可参考实施例的调度机器人的方法的装箱任务的流程示意图。

图5是根据本发明一个可参考实施例的调度机器人的方法的搬运任务的流程示意图。

图6是根据本发明一个可参考实施例的调度机器人的方法的卸货任务的流程示意图。

图7是根据本发明一个可参考实施例的调度机器人的方法的充电任务的流程示意图。

图8是根据本发明一个可参考实施例的调度机器人的方法的去缓存位任务的流程示意图。

图9是根据本发明实施例的调度机器人的装置的主要模块的示意图；

图10是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图11是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

需要指出的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例以及实施例中的技术特征可以相互结合。

图1是根据本发明实施例的调度机器人的方法的主要步骤的示意图。

如图1所示，本发明实施例的调度机器人的方法主要包括以下步骤：

步骤S101：获取未分配任务，并确定未分配任务之间的关联。

由于仓储工作量较多，调度系统可以连续调度一个机器人执行多项具有关联的任务，即某个机器人执行当前任务时，还可能有其它任务等待其执行。因此，调度系统可以在分配任务前确定未分配任务之间有何关联，其中，未分配任务可以是装箱任务、搬运任务或卸货任务。

步骤S102：在机器人完成当前任务时，获取机器人的任务状态。

为避免承担了多项具有关联任务的机器人，在完成当前任务后被调度去执行其它，调度系统为每个机器人添加任务状态，该任务状态可以基于当前任务确定，通过该任务状态使同一机器人可以连续执行多项具有关联的任务。

在本发明实施例中，若机器人的任务状态为预占，则执行步骤S103，若机器人的任务状态为空闲，则执行步骤S104。

步骤S103：调度机器人执行下一任务。

如果机器人的任务状态为预占，则表示该机器人可能还有与当前任务具有关联的任务(即下一任务)等待其执行，此时，调度系统可以直接调度机器人去执行与当前任务具有关联的任务，即执行下一任务。

步骤S104：基于未分配任务之间的关联为机器人分配下一任务。

如果机器人的任务状态为空闲，则表示该机器人已完成分配给其的全部任务，接下来一段时间可能会闲置，此时，调度系统可以为其分配新任务，即分配下一任务。

在本发明实施例中，下一任务可以包括泊车任务、装箱任务、搬运任务、卸货任务、去缓存位任务或充电任务。具体地，如果机器人没有任务需要执行，则调度系统可以为机器人分配泊车任务；如果任务较多，则在机器人完成全部任务后，调度系统可以调度机器人去执行装箱任务、搬运任务或充电任务等；如果机器人完成当前任务后，还有装箱任务、搬运任务或卸货任务等关联任务需要执行，则调度系统可以调度机器人去执行装箱任务、搬运任务或卸货任务等关联任务；如果机器人遇到巷道拥堵，则调度系统可以调度机器人执行去缓存位任务，其中，缓存位是为机器人提供的临时停车位；如果机器人完成当前任务后需要充电，则调度系统可以调度机器人执行充电任务。

在本发明实施例中，调度机器人的方法还可以包括：若机器人执行泊车任务，则更新机器人的任务状态为空闲；若机器人执行装箱任务，则在机器人到达装箱点时向机器人下发到达提示指令，并在完成装箱时更新机器人的任务状态为预占；若机器人执行搬运任务，则在机器人到达目的点时向机器人下发到达提示指令，并在完成搬运时更新机器人的任务状态为预占；若机器人执行卸货任务，则在机器人到达卸货点时向机器人下发到达提示指令，并在完成卸货时更新机器人的任务状态为空闲或预占。

在机器人执行任务的过程中，如果到达装箱点、目的点或卸货点等工作站后，需要人工进行操作，则调度系统可以向机器人发送到达提示指令，机器人收到该到达提示指令后可以发出提示音或亮灯，以提醒操作人员进行后续操作。

在本发明实施例中，调度机器人的方法还可以包括：以预设频率获取机器人的剩余电量；在剩余电量小于或等于预设值时，为机器人分配充电任务，同时向机器人发送充电点标识，并更新机器人的任务状态为充电；以及在机器人完成充电时，更新机器人的任务状态为空闲或预占。

为保证机器人的正常运行，以及仓储工作的正常运转，调度系统可以按预设频率获取机器人的剩余电量，以在机器人需要充电时及时分配充电任务，其中，如果机器人在执行任务过程中，其剩余电量小于或等于预设值，若可以完成当前任务则在执行完当前任务后执行充电任务，若无法完成当前任务则先执行充电任务再执行完当前任务。此外，由于充电桩相邻距离比较近，且机器人行走精度可能会存在一定程度的误差，可以通过充电点标识协助机器人准确的找到其对接的充电位，因此在分配充电任务的同时，调度系统向机器人发送充电点标识，该充电点标识可以是用于定位的二维码标识等。

本发明实施例的调度机器人的方法中，预设频率和预设值可以基于实际需要确定，例如每十分钟获取一次机器人的剩余电量；将预设值设置为较高值，从而避免机器人在执行任务过程中失去动力。此外，如果任务较多时，调度系统也可以临时调度正在充电的机器人执行任务。

需要说明的是，机器人并不限于使用电能获得动力的设备，也可以是使用燃料获得动力的设备等，剩余电量可以表示电池的可供电量或剩余燃料，充电可以表示该机器人正在充电或补充燃料。

在本发明实施例中，调度机器人的方法还可以包括：在机器人无法进入巷道时，为机器人分配去缓存位任务，并更新机器人的任务状态为预占。

如果机器人在执行任务的过程中遇到巷道拥堵，则调度系统可以调度机器人去临时停车位，待可以通行后继续执行任务。

在本发明实施例中，调度机器人的方法还可以包括：在机器人执行下一任务前，进行交通管理。

调度系统在机器人执行下一任务前，会为机器人规划行走哪一巷道和到哪一位置，并基于这些规划进行交通管理。其中，交通管理可以是释放占用的巷道、泊车位、缓存位或卸货点，也可以是为机器人分配泊车位或缓存位。

根据本发明实施例的调度机器人的方法可以看出，因为采用获取未分配任务，并确定未分配任务之间的关联；在机器人完成当前任务时，获取机器人的任务状态；若机器人的任务状态为预占，则调度机器人执行下一任务；若机器人的任务状态为空闲，则基于未分配任务之间的关联为机器人分配下一任务的技术手段，通过设置机器人的任务状态使同一机器人可以连续执行具有关联的多个任务，所以克服了机器人的仓储工作缺少连续性，增加了机器人的途中闲置时间，降低了工作效率较低的技术问题，进而达到优化了调度秩序，保证了机器人的仓储工作连续性，提高了机器人的工作效率，以及提高了仓储内工作效率的技术效果。

图2是根据本发明一个可参考实施例的调度机器人的方法的主要流程的示意图。

如图2所示，本发明实施例的调度机器人的方法可以参考以下流程实施：

步骤S201：调度系统确定未分配任务之间的关联；

调度系统可以从仓储内各工作站获取未分配任务，并确定未分配任务之间有何关联。

步骤S202：调度系统获取机器人的任务状态，判断该机器人是否已完成全部任务，若是，则执行步骤S203，若否，则执行步骤S204；

在机器人完成当前任务时，根据机器人的任务状态(即预占、空闲或充电)可以判断出该机器人是否已完成全部任务，如果机器人的任务状态是预占则表示其未完成全部任务，如果机器人的任务状态是空闲则表示其已完成全部任务，如果机器人的任务状态是充电则表示两种可能都存在，在该机器人完成充电后可以确定其是否已完成全部任务。

步骤S203：调度系统为机器人分配下一任务；

如果机器人已完成全部任务，调度系统可以为其分配新任务，即分配下一任务，该下一任务可以包括泊车任务、装箱任务、搬运任务、卸货任务、去缓存位任务和充电任务。

步骤S204：调度系统调度机器人执行下一任务；

如果机器人未完成全部任务，则表示该机器人可能还有任务(即下一任务)等待其执行，该任务可能与当前任务具有关联，此时，调度系统可以通过向机器人下发行走指令，以调度机器人去执行下一任务。

图3是根据本发明一个可参考实施例的调度机器人的方法的泊车任务的流程示意图。

如图3所示，当为机器人分配泊车任务时，泊车任务的流程可以参考以下实施方式：

步骤S301：调度系统为机器人分配泊车位；

步骤S302：调度系统更新机器人的任务状态为空闲。

图4是根据本发明一个可参考实施例的调度机器人的方法的装箱任务的流程示意图。

如图4所示，当为机器人分配装箱任务时，装箱任务的流程可以参考以下实施方式：

步骤S401：机器人到达装箱点时向调度系统发送到达消息；

步骤S402：调度系统通知装箱点所在工作站；

步骤S403：调度系统向机器人下发到达提示指令；

步骤S404：工作站在完成装箱时向调度系统发送完成装箱消息；

步骤S405：调度系统更新机器人的任务状态为预占。

需要说明的是，在实际应用中，机器人完成装箱任务后，在不需要充电的情况下可以执行搬运任务或再次执行装箱任务等等。

图5是根据本发明一个可参考实施例的调度机器人的方法的搬运任务的流程示意图。

如图5所示，当为机器人分配搬运任务时，搬运任务的流程可以参考以下实施方式：

步骤S501：机器人到达目的点时向调度系统发送到达消息；

步骤S502：调度系统通知目的点所在工作站；

步骤S503：调度系统向机器人下发到达提示指令；

步骤S504：调度系统更新机器人的任务状态为预占。

需要说明的是，在实际应用中，机器人完成搬运任务后，在不需要充电的情况下可以执行卸货任务或执行装箱任务、再次执行搬运任务等等。

图6是根据本发明一个可参考实施例的调度机器人的方法的卸货任务的流程示意图。

如图6所示，当为机器人分配卸货任务时，卸货任务的流程可以参考以下实施方式：

步骤S601：机器人到达卸货点时向调度系统发送到达消息；

步骤S602：调度系统释放占用的卸货点；

步骤S603：调度系统通知卸货点所在工作站；

步骤S604：调度系统向机器人下发到达提示指令；

步骤S605：调度系统更新机器人的任务状态为预占或空闲。

需要说明的是，在实际应用中，在机器人完成卸货任务后，在不需要充电的情况下可以执行其它任务、执行装箱任务或再次执行卸货任务。

图7是根据本发明一个可参考实施例的调度机器人的方法的充电任务的流程示意图。

如图7所示，调度系统可以以预设频率获取机器人的剩余电量，在剩余电量小于或等于预设值时，为机器人分配充电任务，充电任务的流程可以参考以下实施方式：

步骤S701：调度系统查询充电位置的充电点标识；

步骤S702：调度系统更新机器人的任务状态为充电；

步骤S703：在机器人完成充电时，调度系统更新机器人的任务状态为空闲或预占。

图8是根据本发明一个可参考实施例的调度机器人的方法的去缓存位任务的流程示意图。

如图8所示，当机器人无法进入巷道时，可以为机器人分配去缓存位任务，去缓存位任务的流程可以参考以下实施方式：

步骤S801：调度系统为机器人分配缓存位；

步骤S802：调度系统更新机器人的任务状态为预占。

步骤S804：调度系统释放占用的巷道。

图9是根据本发明实施例的调度机器人的装置的主要模块的示意图。

如图9所示，本发明实施例的调度机器人的装置900包括：关联模块901、获取模块902、调度模块903和分配模块904。

其中，

关联模块901，用于获取未分配任务，并确定所述未分配任务之间的关联；

获取模块902，用于在机器人完成当前任务时，获取机器人的任务状态；其中，任务状态基于当前任务确定；

调度模块903，用于在机器人的任务状态为预占时，则调度机器人执行下一任务；

分配模块904，用于在机器人的任务状态为空闲时，则基于所述未分配任务之间的关联为机器人分配下一任务。

在本发明实施例中，下一任务可以包括泊车任务、装箱任务、搬运任务或卸货任务。

所述装置900还可以包括第一更新模块(图中并未示出)，用于：当机器人执行所述泊车任务时，更新机器人的任务状态为空闲；当机器人执行所述装箱任务时，在机器人到达装箱点时向机器人下发到达提示指令，并在完成装箱时更新机器人的任务状态为预占；当机器人执行所述搬运任务时，在机器人到达目的点时向机器人下发到达提示指令，并在完成搬运时更新机器人的任务状态为预占；当机器人执行所述卸货任务时，在机器人到达卸货点时向机器人下发到达提示指令，并在完成卸货时更新机器人的任务状态为空闲或预占。

在本发明实施例中，下一任务还可以包括充电任务。

所述装置900还可以包括第二更新模块(图中并未示出)，用于：以预设频率获取机器人的剩余电量；在所述剩余电量小于或等于预设值时，为机器人分配所述充电任务，同时向机器人发送充电点标识，并更新机器人的任务状态为充电；以及在机器人完成充电时，更新机器人的任务状态为空闲或预占。

在本发明实施例中，下一任务还可以包括去缓存位任务。

所述装置900还可以包括第三更新模块(图中并未示出)，用于：在机器人无法进入巷道时，为机器人分配所述去缓存位任务，并更新机器人的任务状态为预占。

此外，所述装置900还可以包括请求模块(图中并未示出)，用于：在机器人执行下一任务前，进行交通管理；其中，所述交通管理包括释放占用的巷道、释放占用的泊车位、释放占用的缓存位、释放占用的卸货点、分配泊车位或分配缓存位。

根据本发明实施例的调度机器人的装置可以看出，因为采用获取未分配任务，并确定未分配任务之间的关联；在机器人完成当前任务时，获取机器人的任务状态；若机器人的任务状态为预占，则调度机器人执行下一任务；若机器人的任务状态为空闲，则基于未分配任务之间的关联为机器人分配下一任务的技术手段，通过设置机器人的任务状态使同一机器人可以连续执行具有关联的多个任务，所以克服了机器人的仓储工作缺少连续性，增加了机器人的途中闲置时间，降低了工作效率较低的技术问题，进而达到优化了调度秩序，保证了机器人的仓储工作连续性，提高了机器人的工作效率，以及提高了仓储内工作效率的技术效果。

图10示出了可以应用本发明实施例的调度机器人的方法或调度机器人的装置的示例性系统架构1000。

如图10所示，系统架构1000可以包括终端设备1001、1002、1003，网络1004和服务器1005。网络1004用以在终端设备1001、1002、1003和服务器1005之间提供通信链路的介质。网络1004可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备1001、1002、1003通过网络1004与服务器1005交互，以接收或发送消息等。终端设备1001、1002、1003上可以安装有各种通讯客户端应用。

终端设备1001、1002、1003可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器1005可以是提供各种服务的服务器。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果反馈给终端设备。

需要说明的是，本发明实施例所提供的调度机器人的方法一般由服务器1005执行，相应地，调度机器人的装置一般设置于服务器1005中。

应该理解，图10中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

下面参考图11，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统1100的结构示意图。图11示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图11所示，计算机系统1100包括中央处理单元(CPU)1101，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1102中的程序或者从存储部分1108加载到随机访问存储器(RAM)1103中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 1103中，还存储有系统1100操作所需的各种程序和数据。CPU 1101、ROM 1102以及RAM 1103通过总线1104彼此相连。输入/输出(I/O)接口1105也连接至总线1104。

以下部件连接至I/O接口1105：包括键盘、鼠标等的输入部分1106；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分1107；包括硬盘等的存储部分1108；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1109。通信部分1109经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1110也根据需要连接至I/O接口1105。可拆卸介质1111，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1110上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1108。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1109从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1111被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1101执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括关联模块、获取模块、调度模块和分配模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，关联模块还可以被描述为“获取未分配任务，并确定所述未分配任务之间的关联的模块”。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：步骤S101：获取未分配任务，并确定未分配任务之间的关联；步骤S102：在机器人完成当前任务时，获取机器人的任务状态；步骤S103：调度机器人执行下一任务；步骤S104：基于未分配任务之间的关联为机器人分配下一任务。

根据本发明实施例的技术方案，因为采用获取未分配任务，并确定未分配任务之间的关联；在机器人完成当前任务时，获取机器人的任务状态；若机器人的任务状态为预占，则调度机器人执行下一任务；若机器人的任务状态为空闲，则基于未分配任务之间的关联为机器人分配下一任务的技术手段，通过设置机器人的任务状态使同一机器人可以连续执行具有关联的多个任务，所以克服了机器人的仓储工作缺少连续性，增加了机器人的途中闲置时间，降低了工作效率较低的技术问题，进而达到优化了调度秩序，保证了机器人的仓储工作连续性，提高了机器人的工作效率，以及提高了仓储内工作效率的技术效果。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。