一种喷涂机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种喷涂机器人。

背景技术

机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

如中国发明公开号为：CN110682299A的一种喷涂机器人，包括机身、设置于机身内的压力箱和控制箱、喷涂机构和控制装置，所述喷涂机构包括升降稳固杆、升降螺杆、升降机构、第一转轴、第二转轴和喷头，所述第一转轴通过连接臂与第二转轴连接，所述升降螺杆的下部分为光滑圆杆，上部分为螺纹杆，所述升降稳固杆整体为光滑圆杆，所述升降稳固杆下部光滑圆杆和升降螺杆下部分均通过紧固螺钉固定于固定框上。本发明，节省了人力，实现了设备的多功能化；节省时间，节省了涂料；喷头高度自动可调，远近可调，提高了使用的便利性，便于携带。

传统的喷涂设备形成的雾化喷液在重力的作用下，液体材料向下飘动会将非喷涂表面造成污染，同时混合液中可能残留未混合的颗粒，造成雾化喷头的堵塞，同时未溶解的颗粒物也会对物体的喷涂质量造成影响。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种喷涂机器人，解决了传统的喷涂设备形成的雾化喷液在重力的作用下，液体材料向下飘动会将非喷涂表面造成污染，同时混合液中可能残留未混合的颗粒，造成雾化喷头的堵塞，同时未溶解的颗粒物也会对物体的喷涂质量造成影响的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种喷涂机器人，包括驱动控制器，所述驱动控制器的输出端固定连通有喷涂疏通管，所述喷涂疏通管的输出端固定连通有喷头接触机构，所述喷头接触机构包括外行走防护罩，所述外行走防护罩外部的背面固定连通有整合进料管，所述外行走防护罩外部正面的底端固定连接有收集箱，所述外行走防护罩外部表面的左右两侧均转动连接有行走触压轮，所述整合进料管内部且靠近背面的位置固定连接有限位载板，所述限位载板靠近正面的外侧转动连接有引导锥槽，所述整合进料管的内部且位于引导锥槽正面的中间位置固定连接有喷涂细化杆件，所述整合进料管的内部且位于喷涂细化杆件正面的位置固定连通有雾化喷嘴。可将多余的涂料回收利用，同时避免涂料对周围非喷涂位置的过度污染。

优选的，所述引导锥槽内部的表面均匀固定连接有驱动扇片，所述引导锥槽的内部且位于驱动扇片之间的位置均匀设置有分压排孔。通过喷涂压力实现对材料的破碎和混合，保证喷涂质量，同时避免颗粒对喷头的堵塞。

优选的，所述整合进料管内部且靠近正面位置的表面均匀固定连接有贴合螺纹块，所述贴合螺纹块的内测表面与喷涂细化杆件对应设置。

优选的，所述喷涂细化杆件包括细化插杆，所述细化插杆采用倒圆锥结构，并且细化插杆的顶端与整合进料管固定连接，所述细化插杆的内部延伸至引导锥槽的输出端，所述细化插杆外部的表面均匀设置有排料引导口，所述细化插杆外部的表面均匀设置有引导排槽。

优选的，所述细化插杆外部的中间位置设置有汇合排槽，所述引导排槽的两端分别与排料引导口和汇合排槽连通。保证堵塞时涂料的部分流通性，同时可将粉碎的后的颗粒材料定向传导，保证颗粒材料的正常流动。

优选的，所述细化插杆外部的表面且位于排料引导口上方的位置均转动连接有刮料摆杆，所述刮料摆杆外侧下方的表面积均匀固定连接有细化调整组件。随着颗粒物质堆积逐渐增多，实现未溶解颗粒材料的集中收集。

优选的，所述细化插杆外部的表面且位于刮料摆杆上方的表面均匀固定连接有引导推杆，所述引导推杆与细化调整组件的内部对应设置。

优选的，所述细化调整组件包括放料弧杆，所述放料弧杆与刮料摆杆固定连接，放料弧杆内测凹陷弧面固定连接有移动轨道，所述移动轨道的外侧滑动连接有触压弧杆。

优选的，所述触压弧杆的外侧表面均匀固定连接有触压细化槽，所述刮料摆杆的内部且与触压弧杆对应的位置设置有活动插槽，所述活动插槽与引导推杆对应设置。可将收集的颗粒材料碾碎，保证喷涂材料混合的均匀性。

工作原理：驱动控制器工作控制喷头接触机构的位置，同时将收纳的涂料从喷头接触机构喷出，涂料在增压的作用下从整合进料管导入，再穿过引导锥槽最后从雾化喷嘴雾化喷出，行走触压轮贴合在物体的表面行走，同时收集箱将飘落的多于涂料收集，可将多余的涂料回收利用，同时避免涂料对周围非喷涂位置的过度污染；部分混合的涂料从分压排孔穿过，剩余的混合料从引导锥槽与喷涂细化杆件之间的位置喷出，喷涂细化杆件自动收集未融合的材料，并将混合涂料中的颗粒破碎，通过喷涂压力实现对材料的破碎和混合，保证喷涂质量，同时避免颗粒对喷头的堵塞；此时流动的喷涂液在驱动扇片的引导下转动，引导锥槽始终处于转动状态，旋转的喷头，可增加喷涂材料的流动性，也避免喷头出现堵塞现象；涂料在传导过程中，涂料流动压力将刮料摆杆弯曲摆动，在放料弧杆的限制下颗粒原料被阻挡在触压弧杆的表面，随着颗粒物质堆积逐渐增多，此处的液压也逐渐增大，从而刮料摆杆翻转的角度随着增大，直至引导推杆插入活动插槽内部将触压弧杆翻转角度，触压细化槽与旋转的贴合螺纹块接触，可将收集的颗粒材料碾碎，保证喷涂材料混合的均匀性；部分材料可经过排料引导口从汇合排槽流出，保证堵塞时涂料的部分流通性，同时可将粉碎的后的颗粒材料定向传导，保证颗粒材料的正常流动。

(三)有益效果

本发明提供了一种喷涂机器人。具备以下有益效果：

(1)、该喷涂机器人，行走触压轮贴合在物体的表面行走，同时收集箱将飘落的多于涂料收集，可将多余的涂料回收利用，同时避免涂料对周围非喷涂位置的过度污染。

(2)、该喷涂机器人，部分混合的涂料从分压排孔穿过，剩余的混合料从引导锥槽与喷涂细化杆件之间的位置喷出，喷涂细化杆件自动收集未融合的材料，并将混合涂料中的颗粒破碎，通过喷涂压力实现对材料的破碎和混合，保证喷涂质量，同时避免颗粒对喷头的堵塞。

(3)、该喷涂机器人，涂料在传导过程中，涂料流动压力将刮料摆杆弯曲摆动，在放料弧杆的限制下颗粒原料被阻挡在触压弧杆的表面，随着颗粒物质堆积逐渐增多，实现未溶解颗粒材料的集中收集。

(4)、该喷涂机器人，随着未溶解颗粒材料的逐渐增多，此处的液压也逐渐增大，从而刮料摆杆翻转的角度随着增大，直至引导推杆插入活动插槽内部将触压弧杆翻转角度，触压细化槽与旋转的贴合螺纹块接触，可将收集的颗粒材料碾碎，保证喷涂材料混合的均匀性。

(5)、该喷涂机器人，部分材料可经过排料引导口从汇合排槽流出，保证堵塞时涂料的部分流通性，同时可将粉碎的后的颗粒材料定向传导，保证颗粒材料的正常流动。

附图说明

图1为本发明整体的结构示意图；

图2为本发明喷头接触机构的结构示意图；

图3为本发明喷头接触机构背面的剖视图；

图4为本发明图3中A的结构示意图；

图5为本发明喷涂细化杆件的结构示意图；

图6为本发明细化调整组件的结构示意图。

图中：1驱动控制器、2喷涂疏通管、3喷头接触机构、31外行走防护罩、32整合进料管、33收集箱、34行走触压轮、35限位载板、36引导锥槽、37喷涂细化杆件、371细化插杆、372排料引导口、373引导排槽、374汇合排槽、375刮料摆杆、376细化调整组件、a1放料弧杆、a2移动轨道、a3触压弧杆、a4触压细化槽、a5活动插槽、377引导推杆、38雾化喷嘴、39驱动扇片、310分压排孔、311贴合螺纹块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

如图1-4所示，本发明提供一种技术方案：一种喷涂机器人，包括驱动控制器1，驱动控制器1的输出端固定连通有喷涂疏通管2，喷涂疏通管2的输出端固定连通有喷头接触机构3，喷头接触机构3包括外行走防护罩31，外行走防护罩31外部的背面固定连通有整合进料管32，外行走防护罩31外部正面的底端固定连接有收集箱33，外行走防护罩31外部表面的左右两侧均转动连接有行走触压轮34，整合进料管32内部且靠近背面的位置固定连接有限位载板35，限位载板35靠近正面的外侧转动连接有引导锥槽36，整合进料管32的内部且位于引导锥槽36正面的中间位置固定连接有喷涂细化杆件37，整合进料管32的内部且位于喷涂细化杆件37正面的位置固定连通有雾化喷嘴38。可将多余的涂料回收利用，同时避免涂料对周围非喷涂位置的过度污染。

引导锥槽36内部的表面均匀固定连接有驱动扇片39，引导锥槽36的内部且位于驱动扇片39之间的位置均匀设置有分压排孔310。通过喷涂压力实现对材料的破碎和混合，保证喷涂质量，同时避免颗粒对喷头的堵塞。

整合进料管32内部且靠近正面位置的表面均匀固定连接有贴合螺纹块311，贴合螺纹块311的内测表面与喷涂细化杆件37对应设置。

实施例二

如图5所示，在实施例一的基础上，本发明提供一种技术方案：一种喷涂机器人，喷涂细化杆件37包括细化插杆371，细化插杆371采用倒圆锥结构，并且细化插杆371的顶端与整合进料管32固定连接，细化插杆371的内部延伸至引导锥槽36的输出端，细化插杆371外部的表面均匀设置有排料引导口372，细化插杆371外部的表面均匀设置有引导排槽373。

细化插杆371外部的中间位置设置有汇合排槽374，引导排槽373的两端分别与排料引导口372和汇合排槽374连通。保证堵塞时涂料的部分流通性，同时可将粉碎的后的颗粒材料定向传导，保证颗粒材料的正常流动。

细化插杆371外部的表面且位于排料引导口372上方的位置均转动连接有刮料摆杆375，刮料摆杆375外侧下方的表面积均匀固定连接有细化调整组件376。随着颗粒物质堆积逐渐增多，实现未溶解颗粒材料的集中收集。

细化插杆371外部的表面且位于刮料摆杆375上方的表面均匀固定连接有引导推杆377，引导推杆377与细化调整组件376的内部对应设置。

实施例三

如图6所示，在实施例一和实施例二的基础上，本发明提供一种技术方案：一种喷涂机器人，细化调整组件376包括放料弧杆a1，放料弧杆a1与刮料摆杆375固定连接，放料弧杆a1内测凹陷弧面固定连接有移动轨道a2，移动轨道a2的外侧滑动连接有触压弧杆a3。

触压弧杆a3的外侧表面均匀固定连接有触压细化槽a4，刮料摆杆375的内部且与触压弧杆a3对应的位置设置有活动插槽a5，活动插槽a5与引导推杆377对应设置。可将收集的颗粒材料碾碎，保证喷涂材料混合的均匀性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。