搬运系统

技术领域

本申请属于运输装置技术领域，具体涉及一种搬运系统。

背景技术

现有技术中，通常使用移动机器人搬运工装货架，移动机器人的基本功能为举升工装货架，然后将工装货架连同货物一起转移到目的位置，完成物流转运的任务。但移动机器人行走定位存在误差，导致移动机器人在举起工装货架时存在大约为±10mm左右的误差，进而导致目的位置的工装货架摆放存在误差，多次摆放工装货架后，累积误差增大，存在较大的安全隐患和碰撞隐患。

发明内容

因此，本申请要解决的技术问题在于提供一种搬运系统，能够减小搬运装置在举升货架时产生的误差，进而减小目的位置货架的累积误差，进而减小安全隐患和碰撞隐患。

为了解决上述问题，本申请提供了一种搬运系统，包括货架和搬运装置，所述搬运装置用于搬运所述货架，所述货架上设置有第一纠正部，所述搬运装置上设置有第二纠正部，当所述搬运装置与所述货架相接时，所述第一纠正部与所述第二纠正部相插接。

可选的，所述第一纠正部上设置有插槽，所述第二纠正部上设置有凸块，所述凸块能够插入所述插槽内。

可选的，所述插槽沿所述凸块的插入方向横截面递减。

可选的，所述插槽为十字形，所述凸块为十字形。

可选的，当所述凸块插入所述插槽时，所述凸块靠近所述插槽的槽底的一段为第一段，所述第一段沿插入所述插槽的方向的反向截面递增。

可选的，所述货架包括面板，所述第一纠正部的数量为多个，多个所述第一纠正部均匀设置在所述面板的底部，所述第二纠正部的数量与所述第一纠正部的数量相同，所述第二纠正部与所述第一纠正部一一对应设置。

可选的，所述面板设置有支撑梁，所述第一纠正部设置在所述支撑梁上。

可选的，所述货架为多个，多个所述货架沿竖直方向依次叠置。

可选的，所述货架还包括支脚，当多个所述货架沿竖直方向依次叠置时，相邻的所述货架的所述支脚一一相对设置。

可选的，所述搬运装置包括升降单元，所述第二纠正部设置在所述升降单元的顶部。

有益效果

本发明的实施例中所提供的一种搬运系统，能够减小搬运装置在举升货架时产生的误差，进而减小目的位置货架的累积误差，进而减小安全隐患和碰撞隐患。

附图说明

图1为本申请实施例的搬运系统的立体结构示意图；

图2为本申请实施例的搬运系统的主视图；

图3为本申请实施例的货架的立体结构示意图；

图4为本申请实施例的货架的主视图；

图5为本申请实施例的第一纠正部的立体结构示意图；

图6为本申请实施例的第一纠正部主视图；

图7为本申请实施例的第二纠正部的立体结构示意图；

图8为本申请实施例的第二纠正部的主视图。

附图标记表示为：

11、面板；12、第一纠正部；121、插槽；13、支脚；2、搬运装置；21、第二纠正部；211、凸块。

具体实施方式

结合参见图1至图8所示，根据本申请的实施例，一种搬运系统，包括货架和搬运装置2，搬运装置2用于搬运货架，货架上设置有第一纠正部12，搬运装置2上设置有第二纠正部21，当搬运装置2与货架相接时，第一纠正部12与第二纠正部21相插接，通过设置第一纠正部12和第二纠正部21，能够修正搬运装置2在举升货架时产生的误差，进而减小目的位置货架的累积误差，进而减小安全隐患和碰撞隐患。

在一些实施方式中，搬运装置2为二维码导航机器人，以二维码标签中心为定位点，机器人中心具有二维码扫描摄像头。

第一纠正部12上设置有插槽121，第二纠正部21上设置有凸块211，凸块211能够插入插槽121内，通过设置插槽121和凸块211，能够使第一纠正部12与第二纠正部21稳定的相接，以修正搬运装置2在举升货架时产生的误差。

在一些实施方式中，插槽121的开口朝向，凸块211向上突出。

插槽121沿凸块211的插入方向横截面递减，在插槽121的两侧槽壁形成导向面，为凸块211的插入提供导向作用，同时也提供了较大的纠正范围。

在一些实施方式中，插槽121开口处的最大宽度比插槽121槽底处的最小宽度大20mm，以使第一纠正部12和第二纠正部21能够修正±10mm的误差。

在一些实施方式中，插槽121沿凸块211的插入方向的横截面大致为凹字形。

插槽121为十字形，凸块211为十字形，能够同时在两个垂直的方向上实现修正误差，同时也使第一纠正部12与第二纠正部21连接更为稳定。

在一些实施方式中，第一纠正部12整体轮廓大致为圆柱体，在圆柱体的一端开设插槽121即形成第一纠正部12。

在一些实施方式中，第二纠正部21包括圆盘和设置在圆盘圆面上的十字形凸起。

当凸块211插入插槽121时，凸块211靠近插槽121的槽底的一段为第一段，第一段沿插入插槽121的方向的反向截面递增，为凸块211的插入提供导向作用，同时进一步提供了较大的纠正范围。

在一些实施方式中，第一段沿插入插槽121的方向的反向截面递增，也即凸块211的头端宽度逐渐增大。

在一些实施方式中，第一段的截面为半圆形。

货架包括面板11，第一纠正部12的数量为多个，多个第一纠正部12均匀设置在面板11的底部，第二纠正部21的数量与第一纠正部12的数量相同，第二纠正部21与第一纠正部12一一对应设置，保证了搬运装置2搬运货架时的稳定性。

在一些实施方式中，第一纠正部12的数量为四个，四个第一纠正部12呈矩形的四角设置在面板11的底部。

在一些实施方式中，第二纠正部21的数量也为四个，四个第一纠正部12与四个第二纠正部21在竖直方向上一一对应设置，使每个第一纠正部12均能够插入所对应的第二纠正部21内。

面板11设置有支撑梁，第一纠正部12设置在支撑梁上，保证第一纠正部12的稳定设置，同时也保证货架的强度。

在一些实施方式中，支撑梁呈十字形设置。

在一些实施方式中，第一纠正部12通过螺栓固定在支撑梁的底部。

货架为多个，多个货架沿竖直方向依次叠置，能够增加货架的储物能力，同时增加搬运效率。

在一些实施方式中，相叠置的货架大小尺寸相同。

在一些实施方式中，位于最底层的货架上设置有第一纠正部12，其他货架上可不设置第一纠正部12，节约成本。

货架还包括支脚13，当多个货架沿竖直方向依次叠置时，相邻的货架的支脚13一一相对设置，保证了多个货架叠置时的稳定性。

在一些实施方式中，支脚13的数量为四个，面板11为矩形，四个支脚13垂直设置在面板11的底面上，且四个支脚13一一对应地设置在面板11底面的四角处。

搬运装置2包括升降单元，第二纠正部21设置在升降单元的顶部，保证搬运装置2能够稳定的搬运货架。

工作时，第一纠正部12安装在货架的支撑梁上，凸块211安装在搬运装置2的顶升旋转盘内。搬运装置2根据调度系统行走至货架底部，将货架顶起，然后将货架转运到目标位置，顶升旋转盘下降放置货物。

插槽121的斜面结构起导向作用，将货架重新纠正，并使凸块211插入到插槽121内，搬运装置2顶升会使凸块211与插槽121进行摩擦配合，从而减少由于货架偏移产生的故障。可根据需求对货架进行组合使用，四个支脚13的位置设计有四组M6的螺纹过孔，货架四个角位设计有四组M6的螺纹孔，四组M6的螺纹孔与支脚13的四组螺纹孔位置一一对应，当需要使用多层货架时将多个货架堆叠起来，然后通过四组M6螺丝对相邻的货架进行固定，可满足不同的工况要求。

本发明的实施例中所提供的一种搬运系统，能够减小搬运装置2在举升货架时产生的误差，进而减小目的位置货架的累积误差，进而减小安全隐患和碰撞隐患。

本领域的技术人员容易理解的是，在不冲突的前提下，上述各有利方式可以自由地组合、叠加。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。以上仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本申请的保护范围。