任务分配方法、装置、控制终端和仓储系统

技术领域

本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种任务分配方法、装置、控制终端和仓储系统。

背景技术

随着货物的增加，存放货物的仓库越来越多。以电子商务中的货物存放为例，随着电子商务的快速发展，电子商务公司为了更快速地配送商品，在各地建立仓库，每一仓库每天要处理数以万计的大小订单。订单的发货效率会直接影响到用户的消费体验，而拣货效率与订单发货效率息息相关，所以仓储拣货操作在整个仓储管理中的地位越来越重要。

现有在仓储拣货过程中，仓储机器人需要将料箱托运到一个站点，以使工作人员进行拣货，这个站点称之为工作站。

现有仓库给仓储机器人分配任务是比较混乱的，有可能在给机器人分配任务后，出现很多个机器人同时搬运料箱到同一工作站的情况，或者少量机器人甚至没有机器人搬运料箱到某一工作站的情况，使得某些工作站内出现拥堵，机器人等待时间过长，造成机器人资源浪费，或者某些工作站中工作人员无货可拣，降低工作站的拣货效率。

发明内容

本公开实施例提供了一种任务分配方法、装置、控制终端和仓储系统，实现了对仓库工作站中仓储机器人的任务分配，减少工作站中出现的机器人过多或过少的情况，降低机器人资源浪费，提高工作站的拣货效率。

第一方面，本公开实施例提供了一种任务分配方法，所述方法包括：

确定目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值；

根据所述数量上限值，确定所述每个工作站对应的第一数量的仓储机器人，其中，所述第一数量小于或等于所述数量上限值；

根据所述每个工作站待分配的料箱搬运任务，发送指令至所述每个工作站对应的第二数量的仓储机器人，所述指令用于指示所述每个工作站对应的第二数量的仓储机器人搬运料箱至所述料箱对应的工作站，其中，所述第二数量小于或等于所述第一数量。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述数量上限值，确定所述每个工作站对应的第一数量的仓储机器人，包括：

确定工作站i已分配的仓储机器人的数量，所述已分配的仓储机器人包括已分配所述工作站i的料箱的仓储机器人、正在搬运所述工作站i的料箱的仓储机器人，以及在所述工作站i的仓储机器人，其中，i＝1，2，3……n，n等于所述目标仓库中工作站的数量；

根据所述工作站i已分配的仓储机器人的数量，以及所述工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，确定所述工作站i对应的第一数量的仓储机器人。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述工作站i已分配的仓储机器人的数量，以及所述工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，确定所述工作站i对应的第一数量的仓储机器人，包括：

若所述工作站i已分配的仓储机器人的数量小于所述工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，则确定所述工作站i待增加的仓储机器人的数量；

根据所述工作站i待增加的仓储机器人的数量，确定所述工作站i对应的第一数量的仓储机器人。

在一种可能的实现方式中，所述确定所述工作站i待增加的仓储机器人的数量，包括：

获取所述工作站i的拣货效率；

根据所述工作站i的拣货效率、所述工作站i已分配的仓储机器人的数量和所述工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，确定所述工作站i待增加的仓储机器人的数量。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述工作站i的拣货效率、所述工作站i已分配的仓储机器人的数量和所述工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，确定所述工作站i待增加的仓储机器人的数量，包括：

根据所述工作站i的拣货效率，以及预设的工作站的拣货效率与工作站需要的仓储机器人数量的对应关系，确定所述工作站i需要的仓储机器人数量；

若所述工作站i需要的仓储机器人数量小于或等于所述工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，则根据所述工作站i需要的仓储机器人数量和所述工作站i已分配的仓储机器人的数量，确定所述工作站i待增加的仓储机器人的数量；

若所述工作站i需要的仓储机器人数量大于所述工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，则根据所述工作站i对应的仓储机器人的数量上限值和所述工作站i已分配的仓储机器人的数量，确定所述工作站i待增加的仓储机器人的数量。

在一种可能的实现方式中，在所述根据所述工作站i的拣货效率、所述工作站i已分配的仓储机器人的数量和所述工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，确定所述工作站i待增加的仓储机器人的数量之前，还包括：

确定所述工作站i对应的料箱的数量、类型、出库时间和布局位置中一个或多个；

所述根据所述工作站i的拣货效率、所述工作站i已分配的仓储机器人的数量和所述工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，确定所述工作站i待增加的仓储机器人的数量，包括：

根据所述工作站i对应的料箱的数量、类型、出库时间和布局位置中一个或多个，以及所述工作站i的拣货效率、所述工作站i已分配的仓储机器人的数量和所述工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，确定所述工作站i待增加的仓储机器人的数量。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述工作站i已分配的仓储机器人的数量，以及所述工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，确定所述工作站i对应的第一数量的仓储机器人，包括：

若所述工作站i已分配的仓储机器人的数量大于所述工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，则确定所述工作站i待减少的仓储机器人的数量；

根据所述工作站i待减少的仓储机器人的数量，确定所述工作站i对应的第一数量的仓储机器人。

在一种可能的实现方式中，所述确定目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值，包括：

确定所述目标仓库中仓储机器人的数量；

根据所述仓储机器人的数量，确定所述目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值。

在一种可能的实现方式中，所述确定所述目标仓库中仓储机器人的数量，包括：

获取所述目标仓库中的待处理订单；

确定所述待处理订单对应的料箱的数量；

根据所述待处理订单对应的料箱的数量，确定所述目标仓库中仓储机器人的数量。

在一种可能的实现方式中，在所述根据所述待处理订单对应的料箱的数量，确定所述目标仓库中仓储机器人的数量之前，还包括：

确定所述待处理订单对应的料箱的类型、出库时间和布局位置中一个或多个；

所述根据所述待处理订单对应的料箱的数量，确定所述目标仓库中仓储机器人的数量，包括：

根据所述待处理订单对应的料箱的类型、出库时间和布局位置中一个或多个，以及所述待处理订单对应的料箱的数量，确定所述目标仓库中仓储机器人的数量。

在一种可能的实现方式中，在所述根据所述仓储机器人的数量，确定所述目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值之前，还包括：

确定所述目标仓库中工作站的数量、所述每个工作站的拣货效率、所述每个工作站中可容纳的仓储机器人的数量和所述每个工作站的属性中一个或多个，所述属性包括工作站中输送线的参数；

所述根据所述仓储机器人的数量，确定所述目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值，包括：

根据所述目标仓库中工作站的数量、所述每个工作站的拣货效率、所述每个工作站中可容纳的仓储机器人的数量和所述每个工作站的属性中一个或多个，以及所述仓储机器人的数量，确定所述目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值。

第二方面，本公开还提供了一种任务分配装置，该装置包括：

数量上限值确定模块，用于确定目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值；

机器人确定模块，用于根据所述数量上限值，确定所述每个工作站对应的第一数量的仓储机器人，其中，所述第一数量小于或等于所述数量上限值；

任务分配模块，用于根据所述每个工作站待分配的料箱搬运任务，发送指令至所述每个工作站对应的第二数量的仓储机器人，所述指令用于指示所述每个工作站对应的第二数量的仓储机器人搬运料箱至所述料箱对应的工作站，其中，所述第二数量小于或等于所述第一数量。

在一种可能的实现方式中，所述机器人确定模块，具体用于：

确定工作站i已分配的仓储机器人的数量，所述已分配的仓储机器人包括已分配所述工作站i的料箱的仓储机器人、正在搬运所述工作站i的料箱的仓储机器人，以及在所述工作站i的仓储机器人，其中，i＝1，2，3……n，n等于所述目标仓库中工作站的数量；

根据所述工作站i已分配的仓储机器人的数量，以及所述工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，确定所述工作站i对应的第一数量的仓储机器人。

在一种可能的实现方式中，所述机器人确定模块，具体用于：

若所述工作站i已分配的仓储机器人的数量小于所述工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，则确定所述工作站i待增加的仓储机器人的数量；

根据所述工作站i待增加的仓储机器人的数量，确定所述工作站i对应的第一数量的仓储机器人。

在一种可能的实现方式中，所述机器人确定模块，具体用于：

获取所述工作站i的拣货效率；

根据所述工作站i的拣货效率、所述工作站i已分配的仓储机器人的数量和所述工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，确定所述工作站i待增加的仓储机器人的数量。

在一种可能的实现方式中，所述机器人确定模块，具体用于：

根据所述工作站i的拣货效率，以及预设的工作站的拣货效率与工作站需要的仓储机器人数量的对应关系，确定所述工作站i需要的仓储机器人数量；

若所述工作站i需要的仓储机器人数量小于或等于所述工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，则根据所述工作站i需要的仓储机器人数量和所述工作站i已分配的仓储机器人的数量，确定所述工作站i待增加的仓储机器人的数量；

若所述工作站i需要的仓储机器人数量大于所述工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，则根据所述工作站i对应的仓储机器人的数量上限值和所述工作站i已分配的仓储机器人的数量，确定所述工作站i待增加的仓储机器人的数量。

在一种可能的实现方式中，所述机器人确定模块，具体用于：

确定所述工作站i对应的料箱的数量、类型、出库时间和布局位置中一个或多个；

根据所述工作站i对应的料箱的数量、类型、出库时间和布局位置中一个或多个，以及所述工作站i的拣货效率、所述工作站i已分配的仓储机器人的数量和所述工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，确定所述工作站i待增加的仓储机器人的数量。

在一种可能的实现方式中，所述机器人确定模块，具体用于：

若所述工作站i已分配的仓储机器人的数量大于所述工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，则确定所述工作站i待减少的仓储机器人的数量；

根据所述工作站i待减少的仓储机器人的数量，确定所述工作站i对应的第一数量的仓储机器人。

在一种可能的实现方式中，所述数量上限值确定模块，具体用于：

确定所述目标仓库中仓储机器人的数量；

根据所述仓储机器人的数量，确定所述目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值。

在一种可能的实现方式中，所述数量上限值确定模块，具体用于：

获取所述目标仓库中的待处理订单；

确定所述待处理订单对应的料箱的数量；

根据所述待处理订单对应的料箱的数量，确定所述目标仓库中仓储机器人的数量。

在一种可能的实现方式中，所述数量上限值确定模块，具体用于：

确定所述待处理订单对应的料箱的类型、出库时间和布局位置中一个或多个；

根据所述待处理订单对应的料箱的类型、出库时间和布局位置中一个或多个，以及所述待处理订单对应的料箱的数量，确定所述目标仓库中仓储机器人的数量。

在一种可能的实现方式中，所述数量上限值确定模块，具体用于：

确定所述目标仓库中工作站的数量、所述每个工作站的拣货效率、所述每个工作站中可容纳的仓储机器人的数量和所述每个工作站的属性中一个或多个，所述属性包括工作站中输送线的参数；

根据所述目标仓库中工作站的数量、所述每个工作站的拣货效率、所述每个工作站中可容纳的仓储机器人的数量和所述每个工作站的属性中一个或多个，以及所述仓储机器人的数量，确定所述目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值。

第三方面，本公开还提供了一种控制终端，包括存储器，处理器以及计算机程序；其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现本公开第一方面对应的任意实施例提供的任务分配方法。

第四方面，本公开还提供了一种仓储系统，包括：本公开第三方面对应的实施例提供的控制终端、仓储机器人和货架，其中，所述仓储机器人与所述控制终端连接，用于根据所述控制终端发送的指令搬运料箱至所述料箱对应的工作站，其中，所述料箱放置于所述货架上。

第五方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如本公开第一方面对应的任意实施例提供的任务分配方法。

第六方面，本公开还提供了一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时用于实现如本公开第一方面对应的任意实施例提供的任务分配方法。

本公开实施例提供的任务分配方法、装置、控制终端和仓储系统，该方法通过确定目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值，进而，根据该上限值，确定目标仓库的每个工作站对应的第一数量的仓储机器人，第一数量小于或等于上述数量上限值，从而，根据每个工作站待分配的料箱搬运任务，控制每个工作站对应的第二数量的仓储机器人搬运料箱至工作站，第二数量小于或等于上述第一数量，实现了基于每个工作站的机器人数量上限下的机器人任务分配，解决工作站中出现的机器人过多，导致的工作站内拥堵，机器人等待时间过长，机器人资源浪费，以及工作站中出现的机器人过少，导致的工作人员无货可拣，工作站拣货效率降低的问题。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本公开实施例提供的机器人搬运料箱的示意图；

图2为本公开实施例提供的任务分配方法的一种应用场景图；

图3为本公开实施例提供的一种任务分配方法的流程图；

图4为本公开实施例提供的另一种任务分配方法的流程图；

图5为本公开实施例提供的再一种任务分配方法的流程图；

图6为本公开实施例提供的另一种任务分配方法的流程图；

图7为本公开实施例提供的一种任务分配装置的结构示意图；

图8为本公开实施例提供的一种控制终端的硬件架构示意图；

图9为本公开实施例提供的一种仓储机器人的结构示意图

图10为本公开实施例提供的一种仓储系统的结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。

相关技术中，以电子商务中的货物存放为例，随着电子商务的快速发展，电子商务公司为了更快速地配送商品，在各地建立仓库，每一仓库每天要处理数以万计的大小订单。订单的发货效率会直接影响到用户的消费体验，而拣货效率与订单发货效率息息相关，所以仓储拣货操作在整个仓储管理中的地位越来越重要。现有在仓储拣货过程中，仓储机器人需要将料箱托运到一个站点，以使工作人员进行拣货，这个站点称之为工作站(也可称为人工作业区)。

示例性的，如图1所示，仓库中的仓储机器人101对位于货架区的货架102上的料箱进行提取，并将其移动至工作站中，由工作站的工作人员对料箱中的物料进行拣选出库。

但是，现有仓库给仓储机器人分配任务是比较混乱的，有可能在给机器人分配任务后，出现很多个机器人同时搬运料箱到同一工作站的情况，或者少量机器人甚至没有机器人搬运料箱到某一工作站的情况，使得某些工作站内出现拥堵，机器人等待时间过长，造成机器人资源浪费，或者某些工作站中工作人员无货可拣，降低工作站的拣货效率。

因此，本公开实施例提出一种任务分配方法，通过确定仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值，从而，基于该数量上限值，控制每个工作站对应的一定数量的仓储机器人搬运料箱至工作站，该数量小于或等于上述数量上限值，实现了基于每个工作站的机器人数量上限下的机器人任务分配，解决工作站中出现的机器人过多，导致的工作站内拥堵，机器人等待时间过长，机器人资源浪费，以及工作站中出现的机器人过少，导致的工作人员无货可拣，工作站拣货效率降低的问题。

可选地，本公开实施例提供的任务分配方法可以应用于如图2所示的应用场景中。图2只是以示例的方式描述了本公开实施例提供的任务分配方法的一种可能的应用场景，本公开实施例提供的任务分配方法的应用场景不限于图2所示的应用场景。

在图2中，目标仓库中设置有仓储系统200，该仓储系统200包括控制终端201、仓储机器人202和货架203。其中，控制终端201可以控制仓储机器人202对位于货架区的货架203上的料箱进行提取，并将其移动至工作站中，由工作站的工作人员对料箱中的物料进行拣选出库。

可以理解的是，图2所示的部件可以以硬件，软件，或软件与硬件的组合实现。

在具体实现过程中，上述仓储系统200对上述目标仓库中存储的料箱进行处理。上述仓储系统200中的控制终端201可以确定上述目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人202的数量上限值，然后基于该数量上限值，根据订单需求控制每个工作站对应的一定数量的仓储机器人202对位于货架区的货架203上的料箱进行提取，并将料箱搬运至工作站，上述数量小于或等于上述数量上限值。其中，上述控制终端201接收到订单，并确定订单中需求的商品，根据需求的商品确定订单对应的料箱，然后，执行上述确定上述目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人202的数量上限值的步骤。或者，上述控制终端201也可以接收用户发送的控制指令，例如接收到用户发送的开始工作指令，进而，根据该指令开始工作，执行上述确定上述目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人202的数量上限值的步骤。

这里，上述控制终端201由于确定目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值，从而，基于该数量上限值，控制每个工作站对应的一定数量的仓储机器人202搬运料箱至工作站，实现了基于每个工作站的机器人数量上限下的机器人任务分配，减少了工作站中出现的机器人过多或过少的情况，解决工作站中出现的机器人过多，导致的工作站内拥堵，机器人等待时间过长，机器人资源浪费，以及工作站中出现的机器人过少，导致的工作人员无货可拣，工作站拣货效率降低的问题。

应理解，本公开实施例描述的应用场景是为了更加清楚的说明本公开实施例的技术方案，并不构成对于本公开实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着新业务场景的出现，本公开实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

下面以几个实施例为例对本公开的技术方案进行描述，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图3为本公开实施例提供的一种任务分配方法的流程示意图，本实施例的执行主体可以为图2中的控制终端201，具体执行主体可以根据实际应用场景确定，本公开实施例对此不做特别限制。如图3所示，本公开实施例提供的任务分配方法可以包括如下步骤：

S301：确定目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值。

其中，目标仓库为需要进行任务分配的仓库，可以根据实际情况确定。

这里，上述控制终端可以先确定上述目标仓库中仓储机器人的数量，进而，根据该仓储机器人的数量，确定上述目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值。

其中，上述控制终端确定的上述目标仓库中仓储机器人的数量，可以是目标仓库中仓储机器人的总数量，也可以是目标仓库中部分仓储机器人的数量，例如目标仓库中处于工作状态的仓储机器人的数量。

示例性的，上述控制终端可以获取预存的目标仓库中仓储机器人的总数量，从而将该仓储机器人的总数量作为上述目标仓库中仓储机器人的数量，或者，可以根据记录的仓储机器人的状态，确定目标仓库中处于工作状态的仓储机器人的数量，并将该处于工作状态的仓储机器人的数量作为上述目标仓库中仓储机器人的数量。其中，上述控制终端可以记录仓储机器人的状态。例如如果仓储机器人在提取料箱，则上述控制终端记录仓储机器人的状态为工作状态。如果仓储机器人未启动，则上述控制终端记录仓储机器人的状态为空闲状态。这样，上述控制终端可以根据记录的仓储机器人的状态，确定上述处于工作状态的仓储机器人的数量，从而将该处于工作状态的仓储机器人的数量作为上述目标仓库中仓储机器人的数量。

在本公开实施例中，上述控制终端在确定上述目标仓库中仓储机器人的数量后，可以根据该仓储机器人的数量，确定上述目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值。例如上述控制终端对上述仓储机器人的数量进行划分，从而，根据划分结果，确定上述每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值。

示例性的，上述划分结果可以根据实际情况确定，例如划分结果为上述每个工作站对应的仓储机器人的数量相同。

这里，上述控制终端在确定上述目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值时，还可以确定上述目标仓库中工作站的数量，从而，根据上述仓储机器人的数量和工作站的数量，确定上述目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值。例如，上述控制终端根据工作站的数量对上述仓储机器人的数量进行平均划分，根据平均划分结果，确定上述目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值。假如上述目标仓库中有20个仓储机器人，5个工作站，上述控制终端根据工作站的数量5对上述仓储机器人的数量20进行平均划分，得到上述每个工作站对应的仓储机器人的数量均为4个，从而，确定上述每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值为4。

其中，上述控制终端在根据上述仓储机器人的数量和工作站的数量，确定上述目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值时，可以只考虑待上线工作站。例如上述目标仓库中有5个工作站，其中待上线工作站有4个。即上述控制终端可以首先从上述工作站的数量中，确定待上线工作站的数量，该待上线工作站包括至少一个工作站，然后根据上述仓储机器人的数量和上述待上线工作站的数量，确定上述待上线工作站的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值。例如上述目标仓库中有20个仓储机器人，4个待上线工作站。上述控制终端根据待上线工作站的数量4对上述仓储机器人的数量20进行平均划分，得到上述待上线工作站中每个工作站对应的仓储机器人的数量均为5个，从而，确定上述待上线工作站中每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值为5。

另外，上述控制终端在根据上述仓储机器人的数量和工作站的数量，确定上述目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值时，如果上述仓储机器人的数量不能被平均划分(不能被上述工作站的数量整除)，例如上述目标仓库中有21个仓储机器人，5个工作站，仓储机器人的数量不能被平均划分。此时上述控制终端可以进行取整操作，即上述控制终端可以根据工作站的数量5对上述仓储机器人的数量21进行划分后的划分结果取整，得到上述每个工作站对应的仓储机器人的数量均为4个，从而，确定上述每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值为4。

S302：根据上述数量上限值，确定上述每个工作站对应的第一数量的仓储机器人，其中，第一数量小于或等于上述数量上限值。

这里，上述控制终端在确定上述目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值后，可以基于该数量上限值，确定上述每个工作站对应的第一数量的仓储机器人，从而发送指令至上述每个工作站对应的第二数量的仓储机器人，以使每个工作站对应的第二数量的仓储机器人搬运料箱至该料箱对应的工作站，第二数量小于或等于上述第一数量，实现了基于每个工作站的机器人数量上限下的机器人任务分配，减少工作站中出现的机器人过多或过少的情况。

示例性的，上述控制终端在基于上述数量上限值，确定上述每个工作站对应的第一数量的仓储机器人时，可以首先确定工作站i已分配的仓储机器人的数量，该已分配的仓储机器人包括已分配工作站i的料箱的仓储机器人、正在搬运工作站i的料箱的仓储机器人，以及在工作站i的仓储机器人，其中，i＝1，2，3……n，n等于上述目标仓库中工作站的数量，然后根据工作站i已分配的仓储机器人的数量，以及工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，确定工作站i对应的第一数量的仓储机器人。

例如，工作站i已分配的仓储机器人的数量小于工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，则上述控制终端可以确定工作站i可以增加的仓储机器人的数量n，从而，根据工作站i可以增加的n个仓储机器人的数量，确定工作站i对应的第一数量的仓储机器人，例如上述控制终端可以将上述第一数量设置为上述可以增加的n个仓储机器人的数量。这样，上述控制终端根据工作站i待分配的料箱搬运任务，分配该料箱搬运任务给第二数量的仓储机器人，例如m个仓储机器人，其中，m小于或者等于n，实现了基于每个工作站的机器人数量上限下的机器人任务分配，减少工作站中出现的机器人过多或过少的情况。

如果工作站i已分配的仓储机器人的数量大于工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，则上述控制终端可以确定工作站i可以减少的仓储机器人的数量，进而，根据工作站i可以减少的仓储机器人的数量，确定工作站i对应的第一数量的仓储机器人。例如上述控制终端计算工作站i已分配的仓储机器人的数量减去工作站i可以减少的仓储机器人的数量的差值，将该差值作为工作站i对应的第一数量的仓储机器人。

其中，上述控制终端在确定工作站i可以减少的仓储机器人的数量时，可以计算工作站i已分配的仓储机器人的数量与工作站i对应的仓储机器人的数量上限值的差值，将该差值作为工作站i可以减少的仓储机器人的数量，从而在工作站i已分配的仓储机器人中减少上述数量的仓储机器人，确定工作站i对应的第一数量的仓储机器人。

这里，为了减少工作站对应的机器人过少，使得该工作站中工作人员无货可拣的情况发生。上述控制终端可以只将已分配工作站i的料箱的仓储机器人作为工作站i已分配的仓储机器人，不将正在搬运工作站i的料箱的仓储机器人和在工作站i的仓储机器人作为工作站i已分配的仓储机器人。因为，正在搬运工作站i的料箱的仓储机器人和在工作站i的仓储机器人很快就会完成任务离开工作站i，造成工作站i内拥堵，机器人等待时间过长，机器人资源浪费的概率较低。因此，上述控制终端将已分配工作站i的料箱的仓储机器人作为工作站i已分配的仓储机器人执行后续流程，具体参照上述，在此不再赘述。

S303：根据上述每个工作站待分配的料箱搬运任务，发送指令至上述每个工作站对应的第二数量的仓储机器人，该指令用于指示上述每个工作站对应的第二数量的仓储机器人搬运料箱至该料箱对应的工作站，其中，第二数量小于或等于上述第一数量。

本公开实施例中，上述控制终端确定目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值，进而，根据该上限值，确定目标仓库的每个工作站对应的第一数量的仓储机器人，第一数量小于或等于上述数量上限值，从而，根据每个工作站待分配的料箱搬运任务，控制每个工作站对应的第二数量的仓储机器人搬运料箱至工作站，第二数量小于或等于上述第一数量，实现了基于每个工作站的机器人数量上限下的机器人任务分配，解决工作站中出现的机器人过多，导致的工作站内拥堵，机器人等待时间过长，机器人资源浪费，以及工作站中出现的机器人过少，导致的工作人员无货可拣，工作站拣货效率降低的问题。

另外，本公开实施例在上述根据上述数量上限值，确定上述每个工作站对应的第一数量的仓储机器人时，上述控制终端首先确定工作站i已分配的仓储机器人的数量，进而，根据工作站i已分配的仓储机器人的数量，以及工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，确定工作站i对应的第一数量的仓储机器人。其中，如果工作站i已分配的仓储机器人的数量小于工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，则上述控制终端首先确定工作站i可以增加的仓储机器人的数量，然后，根据工作站i可以增加的仓储机器人的数量，确定工作站i对应的第一数量的仓储机器人。这里为了使确定的工作站i可以增加的仓储机器人的数量更准确，上述控制终端考虑工作站i的拣货效率，工作站i对应的料箱的数量、类型、出库时间和布局位置等。图4为本公开实施例提出的另一种任务分配方法的流程示意图，图中以上述控制终端考虑工作站i的拣货效率，确定工作站i可以增加的仓储机器人的数量为例。如图4所示，该方法包括：

S401：确定目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值。

其中，步骤S401与上述步骤S301的实现方式相同，此处不再赘述。

S402：确定工作站i已分配的仓储机器人的数量，该已分配的仓储机器人包括已分配工作站i的料箱的仓储机器人、正在搬运所述工作站i的料箱的仓储机器人，以及在工作站i的仓储机器人，其中，i＝1，2，3……n，n等于上述目标仓库中工作站的数量。

S403：若工作站i已分配的仓储机器人的数量小于工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，则获取工作站i的拣货效率。

这里，上述控制终端可以通过获取上述每个工作站历史拣货效率，确定上述每个工作站的拣货效率。其中，上述历史拣货效率可以是上述每个工作站一段时间内的拣货效率，例如距离当前时间三天内的拣货效率或距离当前时间一周内的拣货效率等，具体可以根据实际情况确定。

S404：根据工作站i的拣货效率、工作站i已分配的仓储机器人的数量和工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，确定工作站i待增加的仓储机器人的数量。

示例性的，上述控制终端可以根据工作站i的拣货效率，以及预设的工作站的拣货效率与工作站需要的仓储机器人数量的对应关系，确定工作站i需要的仓储机器人数量。如果工作站i需要的仓储机器人数量小于或等于工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，则上述控制终端可以根据工作站i需要的仓储机器人数量和工作站i已分配的仓储机器人的数量，确定工作站i可以增加的仓储机器人的数量。例如计算工作站i需要的仓储机器人数量与工作站i已分配的仓储机器人的数量的差值，将该差值作为工作站i可以增加的仓储机器人的数量。如果工作站i需要的仓储机器人数量大于工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，则上述控制终端可以根据工作站i对应的仓储机器人的数量上限值和工作站i已分配的仓储机器人的数量，确定工作站i可以增加的仓储机器人的数量。例如计算工作站i对应的仓储机器人的数量上限值与工作站i已分配的仓储机器人的数量的差值，将该差值作为工作站i可以增加的仓储机器人的数量。

其中，上述预设的工作站的拣货效率与工作站需要的仓储机器人数量的对应关系可以通过实际情况确定，例如上述控制终端通过获取大量工作站的拣货效率与工作站需要的仓储机器人数量的关系，进而，根据该关系确定工作站的拣货效率与工作站需要的仓储机器人数量的对应关系。

另外，为了使确定的工作站i可以增加的仓储机器人的数量更准确，上述控制终端在根据工作站i的拣货效率、工作站i已分配的仓储机器人的数量和工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，确定工作站i可以增加的仓储机器人的数量时，还可以考虑工作站i对应的料箱的数量、类型、出库时间和布局位置中一个或多个，从而，根据工作站i对应的料箱的数量、类型、出库时间和布局位置中一个或多个，以及工作站i的拣货效率、工作站i已分配的仓储机器人的数量和工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，确定工作站i可以增加的仓储机器人的数量。

S405：根据工作站i待增加的仓储机器人的数量，确定工作站i对应的第一数量的仓储机器人，其中，第一数量小于或等于上述数量上限值。

S406：根据上述每个工作站待分配的料箱搬运任务，发送指令至工作站i对应的第二数量的仓储机器人，该指令用于指示工作站i对应的第二数量的仓储机器人搬运料箱至所述料箱对应的工作站，其中，第二数量小于或等于上述第一数量。

其中，步骤S405-S406与上述步骤S302-S303的实现方式类似，参照上述，此处不再赘述。

本公开实施例中，上述控制终端在根据上述数量上限值，确定上述每个工作站对应的第一数量的仓储机器人时，第一数量小于或等于上述数量上限值，考虑工作站i已分配的仓储机器人的数量，如果工作站i已分配的仓储机器人的数量小于工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，则根据工作站i的拣货效率，工作站i对应的料箱的数量、类型、出库时间和布局位置等，使确定的工作站i可以增加的仓储机器人的数量更准确。后续上述控制终端根据该工作站i可以增加的仓储机器人的数量，能够准确确定工作站i对应的第一数量的仓储机器人，进而控制工作站i对应的第二数量的仓储机器人搬运料箱至工作站，第二数量小于或等于上述第一数量，实现了基于每个工作站的机器人数量上限下的机器人任务分配，减少工作站中出现的机器人过多或过少的情况，解决工作站中出现的机器人过多，导致的工作站内拥堵，机器人等待时间过长，机器人资源浪费，以及工作站中出现的机器人过少，导致的工作人员无货可拣，工作站拣货效率降低的问题。

另外，本公开实施例在上述确定目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值时，首选确定目标仓库中仓储机器人的数量，进而根据该仓储机器人的数量，确定目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值。这里，为了使确定结果更准确，上述控制终端在上述确定目标仓库中仓储机器人的数量时，还考虑获取上述目标仓库中的待处理订单，进而确定该待处理订单对应的料箱的数量，根据上述待处理订单对应的料箱的数量，确定上述目标仓库中仓储机器人的数量。图5为本公开实施例提出的再一种任务分配方法的流程示意图。如图5所示，该方法包括：

S501：获取目标仓库中的待处理订单。

这里，上述控制终端可以从记录的信息中获取目标仓库中的待处理订单。例如上述控制终端中记录仓库与待处理订单的对应关系，上述控制终端可以根据该对应关系，获取目标仓库中的待处理订单。

其中，上述控制终端还可以记录订单的时间信息，例如订单出库时间。上述控制终端获取的目标仓库中的待处理订单可以是一段时间内的待处理订单，例如出库时间在今天一天的待处理订单或者出库时间在今天上午9点至12点的待处理订单等。

S502：确定上述待处理订单对应的料箱的数量。

在获取上述待处理订单后，上述控制终端可以根据订单与料箱的对应关系，确定上述待处理订单对应的料箱的数量。其中，上述订单与料箱的对应关系可以预先存储在上述控制终端中。

S503：根据上述待处理订单对应的料箱的数量，确定上述目标仓库中仓储机器人的数量。

示例性的，上述控制终端可以预设料箱的数量与仓储机器人的数量的对应关系，例如100个料箱对应10个仓储机器人。上述控制终端可以根据该对应关系，以及上述待处理订单对应的料箱的数量，确定上述目标仓库中仓储机器人的数量，该仓储机器人的数量为应处于工作状态的机器人的数量，进而再根据该仓储机器人的数量，确定上述目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值，基于该数量上限值，控制每个工作站对应的一定数量的仓储机器人搬运料箱至工作站，该数量小于或等于上述数量上限值，实现了基于每个工作站的机器人数量上限下的机器人任务分配，减少工作站中出现的机器人过多或过少的情况。

其中，为了使后续确定的目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值更准确，上述控制终端在确定上述目标仓库中仓储机器人的数量时，除考虑上述待处理订单对应的料箱的数量外，还可以考虑上述待处理订单对应的料箱的类型、出库时间和布局位置等。

在本公开实施例中，上述控制终端可以根据上述待处理订单对应的料箱的类型、出库时间和布局位置中一个或多个，以及上述待处理订单对应的料箱的数量，确定上述目标仓库中应处于工作状态的仓储机器人的数量。或者，上述控制终端也可以根据待处理订单对应的料箱的类型、出库时间、布局位置和料箱的数量中一个或多个，确定上述目标仓库中应处于工作状态的仓储机器人的数量。

如果上述控制终端在考虑上述待处理订单对应的料箱的数量基础上，还考虑上述待处理订单对应的料箱的类型。上述控制终端可以先判断上述待处理订单对应的料箱的类型是否相同。如果不同，上述控制终端可以根据上述待处理订单对应的料箱的类型和上述待处理订单对应的料箱的数量，确定上述目标仓库中应处于工作状态的仓储机器人的数量。例如上述待处理订单对应的料箱的类型包括大型、中型和小型，不同类型的料箱需要搬运的仓储机器人的数量不同，例如大型料箱需要搬运的仓储机器人的数量为3个，中型料箱需要搬运的仓储机器人的数量为2个，小型料箱需要搬运的仓储机器人的数量为1个，这样，上述控制终端可以根据上述待处理订单对应的料箱的类型和上述待处理订单对应的料箱的数量，确定上述目标仓库中应处于工作状态的仓储机器人的数量。

其中，上述仓储机器人为AGV(Automated Guided Vehicle,AGV)小车，例如可以是托举式料箱机器人，顶升式料箱机器人，或者可以是多料箱机器人等，在此不做限定，上述仓储机器人可以有不同类型，例如包括大型、中型和小型。不同类型的仓储机器人搬运不同类型的料箱，例如大型仓储机器人搬运大型料箱，中型仓储机器人搬运中型料箱，小型仓储机器人搬运小型料箱。上述控制终端可以根据上述待处理订单对应的料箱的类型、上述待处理订单对应的料箱的数量，以及仓储机器人的类型，确定上述目标仓库中应处于工作状态的仓储机器人的数量。

除上述外，如果上述控制终端在考虑上述待处理订单对应的料箱的数量基础上，还考虑上述待处理订单对应的料箱的出库时间。上述控制终端可以根据上述待处理订单的出库时间，确定上述待处理订单对应的料箱的出库时间，进而，根据上述待处理订单对应的料箱的出库时间和上述待处理订单对应的料箱的数量，确定上述目标仓库中应处于工作状态的仓储机器人的数量。例如上述待处理订单对应的料箱的出库时间在今天上午9点至12点之间，其中，9点至10点之间的有100个料箱，10点至11点之间的料箱有10个，11点至12点之间的料箱有1个，上述控制终端可以根据上述料箱的数量与仓储机器人的数量的对应关系，确定上述9点至10点之间、10点至11点之间，以及11点至12点之间的上述目标仓库中应处于工作状态的仓储机器人的数量。

另外，如果上述控制终端在考虑上述待处理订单对应的料箱的数量基础上，还考虑上述待处理订单对应的料箱的布局位置。上述控制终端可以根据根据上述目标仓库中各个料箱的布局位置，确定上述待处理订单对应的料箱的布局位置，进而，根据上述待处理订单对应的料箱的布局位置和上述待处理订单对应的料箱的数量，确定上述目标仓库中应处于工作状态的仓储机器人的数量。

S504：根据上述仓储机器人的数量，确定上述目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值。

S505：根据上述数量上限值，确定上述每个工作站对应的第一数量的仓储机器人，其中，第一数量小于或等于上述数量上限值。

S506：根据上述每个工作站待分配的料箱搬运任务，发送指令至上述每个工作站对应的第二数量的仓储机器人，该指令用于指示上述每个工作站对应的第二数量的仓储机器人搬运料箱至该料箱对应的工作站，其中，第二数量小于或等于上述第一数量。

其中，步骤S505-S506与上述步骤S302-S303的实现方式相同，此处不再赘述。

本公开实施例中，上述控制终端在上述确定目标仓库中仓储机器人的数量时，还考虑获取上述目标仓库中的待处理订单对应的料箱的数量、类型、出库时间和布局位置等，从而使确定的上述目标仓库中仓储机器人的数量更准确。后续上述控制终端根据该仓储机器人的数量，能够准确确定目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值，进而基于该数量上限值，控制每个工作站对应的一定数量的仓储机器人搬运料箱至工作站，该数量小于或等于上述数量上限值，实现了基于每个工作站的机器人数量上限下的机器人任务分配，减少工作站中出现的机器人过多或过少的情况，解决工作站中出现的机器人过多，导致的工作站内拥堵，机器人等待时间过长，机器人资源浪费，以及工作站中出现的机器人过少，导致的工作人员无货可拣，工作站拣货效率降低的问题。

另外，上述控制终端在上述确定目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值时，确定目标仓库中仓储机器人的数量，进而根据该仓储机器人的数量，确定目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值。其中，在根据上述仓储机器人的数量，确定上述目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值时，上述控制终端可以考虑上述目标仓库中工作站的数量，也可以考虑上述每个工作站的拣货效率、每个工作站中可容纳的仓储机器人的数量和每个工作站的属性等，其中，该属性包括工作站中输送线的参数。从而，上述控制终端可以根据上述仓储机器人的数量、工作站的数量、每个工作站的拣货效率、每个工作站中可容纳的仓储机器人的数量和上述每个工作站的属性中一个或多个，能够更准确地确定上述目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值。图6为本公开实施例提出的又一种任务分配方法的流程示意图，图中以上述控制终端在根据上述仓储机器人的数量，确定上述目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值时，还考虑上述每个工作站的拣货效率为例。如图6所示，该方法包括：

S601：确定目标仓库中仓储机器人的数量。

S602：获取上述目标仓库中每个工作站的拣货效率。

这里，上述控制终端可以通过获取上述每个工作站历史拣货效率，确定上述每个工作站的拣货效率。其中，上述历史拣货效率可以是上述每个工作站一段时间内的拣货效率，例如距离当前时间三天内的拣货效率或距离当前时间一周内的拣货效率等，具体可以根据实际情况确定。

S603：根据上述每个工作站的拣货效率和上述仓储机器人的数量，确定上述每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值。

示例性的，上述控制终端可以根据上述每个工作站的拣货效率，确定上述每个工作站对上述仓储机器人的数量的占比，进而，根据该占比，获得上述每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值。例如以上述目标仓库中有3个工作站为例，每个工作站的拣货效率为100件/时，200件/时，300件/时，从而，上述控制终端可以确定上述每个工作站对上述仓储机器人的数量的占比为1/6，1/3和1/2，进而，根据该占比，获得上述每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值，使获得的数量上限值更符合实际情况。从而，上述控制终端基于该数量上限值，控制每个工作站对应的一定数量的仓储机器人搬运料箱至工作站，该数量小于或等于上述数量上限值，实现了基于每个工作站的机器人数量上限下的机器人任务分配，减少工作站中出现的机器人过多或过少的情况。

如果上述控制终端在根据上述仓储机器人的数量，确定上述目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值时，还考虑每个工作站中可容纳的仓储机器人的数量。这样，上述控制终端可以根据上述每个工作站中可容纳的仓储机器人的数量和上述仓储机器人的数量，确定上述每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值。

示例性的，上述控制终端可以首先根据上述仓储机器人的数量，确定上述每个工作站对应的第三数量的仓储机器人，然后判断工作站i对应的第三数量的仓储机器人是否大于工作站i中可容纳的仓储机器人的数量，其中，i＝1，2，3……n，n等于上述目标仓库中工作站的数量。如果工作站i对应的第三数量的仓储机器人大于工作站i中可容纳的仓储机器人的数量，则根据工作站i中可容纳的仓储机器人的数量，调整工作站i对应的第三数量的仓储机器人，获得工作站i对应的第四数量的仓储机器人，该第四数量小于或等于工作站i中可容纳的仓储机器人的数量，最后将工作站i对应的第四数量的仓储机器人作为工作站i对应的仓储机器人的数量上限值。

其中，上述每个工作站对应的第三数量的仓储机器人可以是上述控制终端对上述仓储机器人的数量进行平均划分后，根据平均划分结果确定的仓储机器人的数量。上述控制终端根据每个工作站中可容纳的仓储机器人的数量，对每个工作站对应的第三数量的仓储机器人进行调整，获得每个工作站对应的第四数量的仓储机器人，该第四数量小于或等于相应工作站中可容纳的仓储机器人的数量，进而，将该第四数量作为相应工作站对应的仓储机器人的数量上限值，然后基于该数量上限值，控制仓储机器人搬运料箱至工作站，减少工作站内出现拥堵，机器人等待时间过长，造成机器人资源浪费等问题。

如果上述控制终端在根据上述仓储机器人的数量，确定上述目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值时，还考虑每个工作站的属性。上述控制终端可以根据上述每个工作站的属性和上述仓储机器人的数量，确定上述每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值。

其中，上述属性包括工作站中输送线的参数，该参数可以包括输送线的条数和输送速度等。上述控制终端可以首先根据上述每个工作站的属性，确定上述每个工作站对所述仓储机器人的数量的占比。例如以上述目标仓库中有3个工作站为例，每个工作站的属性为1条输送线，2条输送线，3条输送线，其中，各个输送线的输送速度相同，从而，上述控制终端可以确定上述每个工作站对上述仓储机器人的数量的占比为1/6，1/3和1/2。然后上述控制终端可以根据上述每个工作站对所述仓储机器人的数量的占比，获得上述每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值，使得该数量上限值与实际更相符。后续上述控制终端基于该数量上限值进行后续处理的结果更准确，适合应用。

S604：根据上述数量上限值，确定上述每个工作站对应的第一数量的仓储机器人，其中，第一数量小于或等于上述数量上限值。

S605：根据上述每个工作站待分配的料箱搬运任务，发送指令至上述每个工作站对应的第二数量的仓储机器人，该指令用于指示上述每个工作站对应的第二数量的仓储机器人搬运料箱至该料箱对应的工作站，其中，第二数量小于或等于上述第一数量。

其中，步骤S604-S605与上述步骤S302-S303的实现方式相同，此处不再赘述。

本公开实施例上述控制终端在根据上述仓储机器人的数量，确定上述目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值时，可以考虑上述目标仓库中工作站的数量外，也可以考虑上述每个工作站的拣货效率、每个工作站中可容纳的仓储机器人的数量和每个工作站的属性等，使获得的数量上限值更符合实际情况。从而，上述控制终端基于上述数量上限值，控制每个工作站对应的一定数量的仓储机器人搬运料箱至工作站，该数量小于或等于上述数量上限值，实现了基于每个工作站的机器人数量上限下的机器人任务分配，减少工作站中出现的机器人过多或过少的情况，解决工作站中出现的机器人过多，导致的工作站内拥堵，机器人等待时间过长，机器人资源浪费，以及工作站中出现的机器人过少，导致的工作人员无货可拣，工作站拣货效率降低的问题。

对应于上文实施例的任务分配方法，图7为本公开实施例提供的任务分配装置的结构示意图。为了便于说明，仅示出了与本公开实施例相关的部分。图7为本公开实施例提供的一种任务分配装置的结构示意图，该任务分配装置70包括：数量上限值确定模块701、机器人确定模块702以及任务分配模块703。这里的任务分配装置可以是上述控制终端本身，或者是实现控制终端的功能的芯片或者集成电路。这里需要说明的是，数量上限值确定模块、机器人确定模块以及任务分配模块的划分只是一种逻辑功能的划分，物理上两者可以是集成的，也可以是独立的。

其中，数量上限值确定模块701，用于确定目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值。

机器人确定模块702，用于根据所述数量上限值，确定所述每个工作站对应的第一数量的仓储机器人，其中，所述第一数量小于或等于所述数量上限值。

任务分配模块703，用于根据所述每个工作站待分配的料箱搬运任务，发送指令至所述每个工作站对应的第二数量的仓储机器人，所述指令用于指示所述每个工作站对应的第二数量的仓储机器人搬运料箱至所述料箱对应的工作站，其中，所述第二数量小于或等于所述第一数量。

在一种可能的实现方式中，所述机器人确定模块702，具体用于：

确定工作站i已分配的仓储机器人的数量，所述已分配的仓储机器人包括已分配所述工作站i的料箱的仓储机器人、正在搬运所述工作站i的料箱的仓储机器人，以及在所述工作站i的仓储机器人，其中，i＝1，2，3……n，n等于所述目标仓库中工作站的数量；

根据所述工作站i已分配的仓储机器人的数量，以及所述工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，确定所述工作站i对应的第一数量的仓储机器人。

在一种可能的实现方式中，所述机器人确定模块702，具体用于：

若所述工作站i已分配的仓储机器人的数量小于所述工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，则确定所述工作站i待增加的仓储机器人的数量；

根据所述工作站i待增加的仓储机器人的数量，确定所述工作站i对应的第一数量的仓储机器人。

在一种可能的实现方式中，所述机器人确定模块702，具体用于：

获取所述工作站i的拣货效率；

根据所述工作站i的拣货效率、所述工作站i已分配的仓储机器人的数量和所述工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，确定所述工作站i待增加的仓储机器人的数量。

在一种可能的实现方式中，所述机器人确定模块702，具体用于：

根据所述工作站i的拣货效率，以及预设的工作站的拣货效率与工作站需要的仓储机器人数量的对应关系，确定所述工作站i需要的仓储机器人数量；

若所述工作站i需要的仓储机器人数量小于或等于所述工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，则根据所述工作站i需要的仓储机器人数量和所述工作站i已分配的仓储机器人的数量，确定所述工作站i待增加的仓储机器人的数量；

若所述工作站i需要的仓储机器人数量大于所述工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，则根据所述工作站i对应的仓储机器人的数量上限值和所述工作站i已分配的仓储机器人的数量，确定所述工作站i待增加的仓储机器人的数量。

在一种可能的实现方式中，所述机器人确定模块702，具体用于：

确定所述工作站i对应的料箱的数量、类型、出库时间和布局位置中一个或多个；

根据所述工作站i对应的料箱的数量、类型、出库时间和布局位置中一个或多个，以及所述工作站i的拣货效率、所述工作站i已分配的仓储机器人的数量和所述工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，确定所述工作站i待增加的仓储机器人的数量。

在一种可能的实现方式中，所述机器人确定模块702，具体用于：

若所述工作站i已分配的仓储机器人的数量大于所述工作站i对应的仓储机器人的数量上限值，则确定所述工作站i待减少的仓储机器人的数量；

根据所述工作站i待减少的仓储机器人的数量，确定所述工作站i对应的第一数量的仓储机器人。

在一种可能的实现方式中，所述数量上限值确定模块701，具体用于：

确定所述目标仓库中仓储机器人的数量；

根据所述仓储机器人的数量，确定所述目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值。

在一种可能的实现方式中，所述数量上限值确定模块701，具体用于：

获取所述目标仓库中的待处理订单；

确定所述待处理订单对应的料箱的数量；

根据所述待处理订单对应的料箱的数量，确定所述目标仓库中仓储机器人的数量。

在一种可能的实现方式中，所述数量上限值确定模块701，具体用于：

确定所述待处理订单对应的料箱的类型、出库时间和布局位置中一个或多个；

根据所述待处理订单对应的料箱的类型、出库时间和布局位置中一个或多个，以及所述待处理订单对应的料箱的数量，确定所述目标仓库中仓储机器人的数量。

在一种可能的实现方式中，所述数量上限值确定模块701，具体用于：

确定所述目标仓库中工作站的数量、所述每个工作站的拣货效率、所述每个工作站中可容纳的仓储机器人的数量和所述每个工作站的属性中一个或多个，所述属性包括工作站中输送线的参数；

根据所述目标仓库中工作站的数量、所述每个工作站的拣货效率、所述每个工作站中可容纳的仓储机器人的数量和所述每个工作站的属性中一个或多个，以及所述仓储机器人的数量，确定所述目标仓库的每个工作站对应的仓储机器人的数量上限值。

本公开实施例提供的装置，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本公开实施例此处不再赘述。

可选地，图8示意性地提供本公开所述控制终端的一种可能的基本硬件架构示意图。

参见图8，控制终端800包括至少一个处理器801以及通信接口803。进一步可选的，还可以包括存储器802和总线804。

其中，控制终端800中，处理器801的数量可以是一个或多个，图8仅示意了其中一个处理器801。可选地，处理器801，可以是中央处理器(central processing unit，CPU)、图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)或者数字信号处理器(digital signalprocessor，DSP)。如果控制终端800具有多个处理器801，多个处理器801的类型可以不同，或者可以相同。可选地，控制终端800的多个处理器801还可以集成为多核处理器。

存储器802存储计算机指令和数据；存储器802可以存储实现本公开提供的上述任务分配方法所需的计算机指令和数据，例如，存储器802存储用于实现上述任务分配方法的步骤的指令。存储器802可以是以下存储介质的任一种或任一种组合：非易失性存储器(例如只读存储器(ROM)、固态硬盘(SSD)、硬盘(HDD)、光盘)，易失性存储器。

通信接口803可以为所述至少一个处理器提供信息输入/输出。也可以包括以下器件的任一种或任一种组合：网络接口(例如以太网接口)、无线网卡等具有网络接入功能的器件。

可选的，通信接口803还可以用于控制终端800与其它计算设备或者终端进行数据通信。

进一步可选的，图8用一条粗线表示总线804。总线804可以将处理器801与存储器802和通信接口803连接。这样，通过总线804，处理器801可以访问存储器802，还可以利用通信接口803与其它计算设备或者终端进行数据交互。

在本公开中，控制终端800执行存储器802中的计算机指令，使得控制终端800实现本公开提供的上述任务分配方法，或者使得控制终端800部署上述的任务分配装置。

从逻辑功能划分来看，示例性的，如图8所示，存储器802中可以包括数量上限值确定模块701、机器人确定模块702以及任务分配模块703。这里的包括仅仅涉及存储器中所存储的指令被执行时可以分别实现数量上限值确定模块、机器人确定模块以及任务分配模块的功能，而不限定是物理上的结构。

另外，上述的控制终端除了可以像上述图8通过软件实现外，也可以作为硬件模块，或者作为电路单元，通过硬件实现。

图9为本公开一个实施例提供的仓储机器人的结构示意图，如图9所示，该仓储机器人包括：移动底盘901、取货装置902、存储货架903和控制器904。

其中，存储货架903设置于移动底盘901之上，取货装置902与存储货架903机械连接，控制器904分别与移动底盘901和取货装置902连接，用于接收控制终端发送的指令，根据该指令控制移动底盘901和取货装置902搬运料箱至存储货架903，进而将该料箱搬运至该料箱对应的工作站。

图10为本公开一个实施例提供的仓储系统的结构示意图，如图10所示，该仓储系统包括：仓储机器人1001、货架1002和控制终端1003。

其中，料箱放置于货架1002上，控制终端1003为本公开图8对应实施例任意实施例提供的仓储机器人，仓储机器人1001为本公开图9对应实施例任意实施例提供的仓储机器人，仓储机器人1001与控制终端1003连接，用于根据控制终端1003发送的指令搬运料箱至该料箱对应的工作站。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机程序产品包括计算机指令，所述计算机指令指示计算设备执行本公开提供的上述任务分配方法。

其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本公开还提供一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令被处理器执行本公开提供的上述任务分配方法。

本公开还提供一种芯片，包括至少一个处理器和通信接口，所述通信接口为所述至少一个处理器提供信息输入和/或输出。进一步，所述芯片还可以包含至少一个存储器，所述存储器用于存储计算机指令。所述至少一个处理器用于调用并运行该计算机指令，以执行本公开提供的上述任务分配方法。

在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。