一种无人机降落控制方法、系统、存储介质及电子设备

技术领域

本发明涉及无人机领域，具体为一种无人机降落控制方法、系统、存储介质及电子设备。

背景技术

目前，在对于无人机的降落控制领域，一般是通过RTK(Real-time kinematic，实时动态载波相位差分技术)确定无人机的位置，然后进行降落控制，但这种方式下，如果因搜星不足导致RTK无法进入Fix状态时，其定位误差会超过30cm，无人机无法精准返航到降落点，如车载停机坪上，由此无法满足无人机的高精度降落要求。

或者结合设置在降落点上的图案，通过对图案的识别进行降落控制，但该种方式下图案的识别高度一般在20m以下，在识别高度以上则无法有效控制降落，进而影响用户体验与降落效果。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种无人机降落控制方法、系统、存储介质及电子设备，其利用双天线RTK和视觉辅助校准算法实现实时计算无人机的三维空间坐标，进一步可使无人机精准返航到降落点，如车载停机坪上，以满足无人机的高精度降落要求。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

提供了一种无人机降落控制方法，其包括如下步骤：

控制无人机朝向所述降落点飞行；

根据无人机降落点的位置，在不同高度条件下对无人机进行对应的降落控制，使其降落在降落点上。

优选的，控制无人机朝向所述降落点飞行的过程包括：

若判断得出无人机当前海拔高度gpsH1≤用户设定的返航高度rcvH+降落点海拔高度rtkH，则控制无人机按照实际返航高度reH1朝向所述降落点飞行，且此时所述实际返航高度reH1≥无人机当前相对起飞点的高度airH1+高度差dH，其中，所述高度差dH＝(用户设定的返航高度rcvH+降落点海拔高度rtkH)-无人机当前海拔高度gpsH1；

若判断得出无人机当前海拔高度gpsH2＞用户设定的返航高度rcvH+降落点海拔高度rtkH，则控制无人机按照实际返航高度reH2朝向所述降落点飞行，且所述实际返航高度reH2≥无人机当前相对起飞点的高度airH2。

优选的，所述无人机的实际返航高度以无人机起飞点为参考零点，且所述用户设定的返航高度rcvH为无人机相对于降落点的高度。

优选的，“根据无人机降落点的位置，在不同高度条件下对无人机进行对应的降落控制，使其降落在降落点上”包括：

当无人机的当前飞行高度满足第一高度条件时，控制无人机下降，直至其满足第二高度条件；

当无人机的当前飞行高度下降至满足第二高度条件时，控制无人机继续下降，且下降过程中通过视觉组件对设置在降落点上的图案进行实时识别，且根据识别结果控制无人机的降落，直至其满足第三高度条件；

当无人机的当前飞行高度下降至满足第三高度条件时，控制无人机继续下降，以从第一位点下降至第二位点，且在从第一位点下降至第二位点的过程中，通过所述视觉组件对设置在降落点上的图案进行实时识别；

若在从第一位点下降至第二位点的过程中，连续N帧未识别出图案，则控制无人机复飞，达到复飞高度；

若在从第一位点下降至第二位点的过程中，连续N帧中至少有一帧识别出图案，则根据所述图案确定无人机相对于降落点的位置信息，且根据所述位置信息控制无人机持续下降，直至降落在降落点上。

优选的，达到复飞高度后控制无人机再次下降至第一位点，且继续控制无人机再次从第一位点下降至第二位点，且从第一位点下降至第二位点的过程中再次识别图案，若仍然连续N帧未识别出图案，则重复上述复飞、再次识别图案的步骤至少1次，若仍然连续N帧未识别出图案，则控制无人机悬停，并进行人工手动降落。

优选的，“达到复飞高度后控制无人机再次下降至第一位点”的过程包括：

对图案进行识别，若能识别出图案，则根据所述图案确定无人机当前相对于降落点的高度tagH，且无人机当前融合高度H＝无人机当前相对于降落点的高度tagH，且确定置信度con1＝1,并确定第一高度校准值d1，此时认为该融合高度H是准确的，直接输出融合高度H,其中，第一高度校准值d1＝气压计高度airh-无人机当前相对于降落点的高度tagH；若未能识别出图案，则进入下一步；

判断RTK是否进入Fixed状态，若进入Fixed状态，则无人机当前融合高度H＝无人机当前相对于降落点的高度relaRTKh，且确定置信度con2＝1，并确定第二高度校准值d2，此时认为该融合高度H是准确的，直接输出融合高度H，其中，第二高度校准值d2＝气压计高度airh-无人机当前相对于降落点的高度relaRTKh；若未进入Fixed状态，则进入下一步；

判断置信度con1是否为1，若是，则无人机当前融合高度H＝气压计高度airh-第一高度校准值d1；若不是，则进入下一步；

判断置信度con2是否为1，若是，则无人机当前融合高度H＝气压计高度airh-第二高度校准值d2；若不是，则无人机当前融合高度H＝非Fixed状态下的RTK相对高度。

优选的，所述无人机降落控制方法还包括：无人机降落在降落点上后，调节并固定所述无人机的位置。

还提供一种无人机降落控制系统，其包括：

图案，其设置在降落点上；

返航高度确定单元，其用于确定无人机的实际返航高度；

返航控制单元，其连接所述返航高度确定单元，用于控制无人机按照实际返航高度朝向降落点飞行；

降落控制单元，其用于根据无人机降落点的位置，对无人机进行降落控制，使其降落在降落点上。

优选的，所述降落控制单元包括：

高度获取单元，其用于获取无人机的当前飞行高度；

视觉组件，其用于识别所述图案；

第一高度控制单元，其用于当无人机的当前飞行高度满足第一高度条件时，控制无人机下降，直至其满足第二高度条件；

第二高度控制单元，其用于当无人机的当前飞行高度下降至满足第二高度条件时，控制无人机继续下降，且下降过程中若在满足第二高度条件的前提下，下降至预定高度的过程中，所述视觉组件持续未识别出图案，则控制无人机悬停；若在满足第二高度条件的前提下，下降至预定高度的过程中，所述视觉组件可识别出图案，则根据无人机相对于降落点的位置信息控制无人机持续下降；

第三高度控制单元，其用于当无人机的当前飞行高度下降至满足第三高度条件时，控制无人机继续下降，以从第一位点下降至第二位点，且在从第一位点下降至第二位点的过程中，若连续N帧未识别出图案，则控制无人机复飞；若在从第一位点下降至第二位点的过程中，连续N帧中至少有一帧识别出图案，则根据无人机相对于降落点的位置信息控制无人机持续下降，直至降落在降落点上。

优选的，所述降落控制单元还包括：

融合高度获取单元，其用于在无人机达到复飞高度后，再次下降至第一位点的过程中获取无人机当前融合高度，以作为下降控制的高度基准；且获取无人机的融合高度的过程包括：

对图案进行识别，若能识别出图案，则根据所述图案确定无人机当前相对于降落点的高度tagH，且无人机当前融合高度H＝无人机当前相对于降落点的高度tagH，且确定置信度con1＝1,并确定第一高度校准值d1，此时认为该融合高度H是准确的，直接输出融合高度H,其中，第一高度校准值d1＝气压计高度airh-无人机当前相对于降落点的高度tagH；若未能识别出图案，则进入下一步；

判断RTK是否进入Fixed状态，若进入Fixed状态，则无人机当前融合高度H＝无人机当前相对于降落点的高度relaRTKh，且确定置信度con2＝1，并确定第二高度校准值d2，此时认为该融合高度H是准确的，直接输出融合高度H，其中，第二高度校准值d2＝气压计高度airh-无人机当前相对于降落点的高度relaRTKh；若未进入Fixed状态，则进入下一步；

判断置信度con1是否为1，若是，则无人机当前融合高度H＝气压计高度airh-第一高度校准值d1；若不是，则进入下一步；

判断置信度con2是否为1，若是，则无人机当前融合高度H＝气压计高度airh-第二高度校准值d2；若不是，则无人机当前融合高度H＝非Fixed状态下的RTK相对高度。

优选的，所述无人机降落控制系统还包括：位置固定单元，其用于当无人机降落在降落点上后，调节并固定所述无人机的位置。

还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现上述无人机降落控制方法。

还提供一种电子设备，其包括上述可读存储介质、处理器及存储在该可读存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述无人机降落控制方法。

与现有技术相比，本发明具备以下有益效果：

本发明利用双天线RTK和视觉辅助校准算法实现实时计算无人机的三维空间坐标，进一步可使无人机精准返航到降落点，如车载停机坪上，同时分阶段对降落过程进行精确控制，并结合降落失败后的复飞机制，以满足无人机的高精度起降。

附图说明

图1为本发明中无人机降落控制方法的步骤流程图；

图2为本发明中无人机实际返航高度的确定流程图；

图3为本发明中对无人机进行降落控制的步骤流程图；

图4a为本发明中图案设置于车载停机坪上的状态示意图；

图4b为本发明中图案的示意图；

图5为本发明中确定融合高度的步骤流程图；

图6为本发明中无人机降落控制系统的结构示意图；

图7为本发明中降落控制单元的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1：

如图1-2所示，本实施例中的无人机降落控制方法包括：

S1、确定无人机降落点的位置，触发返航条件，且控制无人机朝向所述降落点飞行；

具体的，所述降落点可以是不可移动的固定降落点，如设置在地面或者建筑物顶层上的降落点，也可以是可移动的降落点，如车载停机坪等；所述降落点的位置可以降落点的中心点位置作为衡量基准，且其确定方式包括但不限于可通过降落点和RTK之间的相对位置确定；

所述返航条件包括：RTK主天线的搜星数量≥15、Fix类型满足3D定位、RTK位置解算结果达到单精度解等，其具体可根据实际工况而定；

进一步的，考虑到无人机执行任务起飞后，若降落点可以任意移动，如降落点为车载停机坪，则可能会出现无人机起飞点和降落点高度落差较大的情况，例如，如图2所示，起飞点在山底，降落点(即图2中的停机坪)在山腰等，因此首先需要确定无人机(UAV)的实际返航高度，以在该实际返航高度下控制无人机朝向所述降落点飞行，因此，如图2所示，控制无人机朝向所述降落点飞行的过程包括：

若判断得出无人机当前海拔高度gpsH1≤用户设定的返航高度rcvH+降落点海拔高度rtkH，则控制无人机按照实际返航高度reH1朝向所述降落点飞行，且此时所述实际返航高度reH1≥无人机当前相对起飞点的高度airH1+高度差dH，其中，所述高度差dH＝(用户设定的返航高度rcvH+降落点海拔高度rtkH)-无人机当前海拔高度gpsH1；

若判断得出无人机当前海拔高度gpsH2＞用户设定的返航高度rcvH+降落点海拔高度rtkH，则控制无人机按照实际返航高度reH2朝向所述降落点飞行，且所述实际返航高度reH2≥无人机当前相对起飞点的高度airH2；

其中，无人机的实际返航高度reH1、reH2均以无人机起飞点(起飞点海拔高度为gpsH0)为参考零点，且所述用户设定的返航高度rcvH为无人机相对于降落点的高度，其可以根据降落点周围预设范围内(如半径10m范围内)最高物体(如图2中停机坪附近最高的障碍物)的自身高度确定，如可以设置用户设定的返航高度rcvH≥20m；

由此，通过上述对无人机实际返航高度的调整策略，可确保无人机始终位于安全的返航高度，确保其返航过程中不会与障碍物发生碰撞，并且使其准确降落到降落点上。

S2、无人机位于所述降落点上方时，调整所述无人机的方位，使其方位满足预定条件；

例如，本实施例基于双天线RTK技术，当无人机到达停机坪上方，且RTK的主天线和从天线均进入Fix状态时，开始调整无人机的方位，使其正面朝向满足预定条件，如使得无人机正面与车载停机坪的车头方向一致等，以保证无人机降落时位置的精确性，所述无人机正面是指在常规观念下，无人机面向操作者的一面。

S3、根据无人机降落点的位置，在不同高度条件下对无人机进行对应的降落控制，使其降落在降落点上，如图3所示，步骤S3具体包括：

S31、当无人机的当前飞行高度满足第一高度条件(如无人机当前相对降落点的高度≥20m)时(即图3中的第一阶段)，通过RTK牵引等方式控制无人机下降，直至其满足第二高度条件(如10m≤无人机当前相对降落点的高度＜20m)，且下降过程中对无人机的位置进行实时校正。

S32、如图4a所示，当无人机的当前飞行高度下降至满足第二高度条件时(即图3中的第二阶段)，通过RTK牵引等方式控制无人机继续下降，且下降过程中通过搭载在无人机上的视觉组件(如单目/双目相机等)对设置在降落点(如车载停机坪)上的图案100进行实时识别，且根据识别结果控制无人机的降落，直至其满足第三高度条件(如无人机当前相对降落点的高度＜10m)，其具体过程包括：

若在满足第二高度条件的前提下，下降至预定高度(如第二高度条件的下限10m)的过程中，所述视觉组件持续未识别出图案100，则可能是RTK搜星不够导致无人机偏移停机坪太远，或者视觉组件异常等原因导致，此时控制无人机悬停，并通过相关人员进行人工手动降落；

若在满足第二高度条件的前提下，下降至预定高度(如第二高度条件的下限10m)的过程中，所述视觉组件可识别出图案100，则根据所述图案100实时确定无人机相对于降落点的第一位置信息，所述第一位置信息包括无人机与图案100上的特征点(如中心点)之间的距离等；

且根据所述第一位置信息控制无人机持续下降，且下降过程中根据所述位置信息对无人机的下降过程进行实时纠偏，如当无人机偏离降落点中心点位置过多时，控制无人机调整飞行路线，使其靠近降落点，以确保无人机与降落点的相对位置时刻处于正常范围内，保证无人机精确降落到降落点上。

S33、当无人机的当前飞行高度下降至满足第三高度条件时(即图3中的第三阶段)，通过RTK牵引等方式控制无人机继续下降，以从第一位点(如无人机当前相对降落点的高度为4m位置)下降至第二位点(如无人机当前相对降落点的高度为2.5m位置)，且在从第一位点下降至第二位点的过程中，通过所述视觉组件对设置在降落点(如车载停机坪)上的图案100进行实时识别；

若在从第一位点下降至第二位点的过程中，连续N帧(N为正整数，如20帧)未识别出图案100，则控制无人机复飞，达到复飞高度后控制无人机再次下降至第一位点，且继续控制无人机再次从第一位点下降至第二位点，且从第一位点下降至第二位点的过程中再次识别图案100，若仍然连续N帧(如20帧)未识别出图案100，则重复上述复飞、再次识别团案100的步骤至少1次，若仍然连续N帧(如20帧)未识别出图案100，则控制无人机悬停，并通过相关人员进行人工手动降落；

优选的，所述复飞高度满足第一高度条件或第二高度条件或第三高度条件，并且，

若复飞高度满足第一高度条件，则重复步骤S31-S32，控制无人机再次下降至第一位点；

或，复飞高度满足第二高度条件，则重复步骤S32，控制无人机降落再次下降至第一位点；

或，复飞高度满足第三高度条件，则直接控制无人机再次下降至第一位点；

若在从第一位点下降至第二位点的过程中，连续N帧(如20帧)中至少有一帧识别出图案100，则根据所述图案100实时确定无人机相对于降落点的第二位置信息，所述第二位置信息包括无人机的三维坐标等；且根据所述第二位置信息控制无人机持续下降，直至降落在降落点上。

进一步的，本实施例中，所述图案100包含若干图形码(如二维码、条形码等)，且每一图形码中均编码有与其对应的坐标信息，无人机下降过程中，通过视觉组件获取图形码的图像，并解码得出每一图形码中包含的坐标信息，进一步通过PNP算法等求解无人机相对于降落点的三维坐标，且该种三维坐标相对于第一位置信息而言更为精确，完全可以保证降落的精确性；优选的，如图4b所示，本实施例中图案100的图形码包括外圈图案码101以及内圈图案码102，且外圈图案码101和/或内圈图案码102的颜色为淡紫色和黑色，由此提高颜色对比度，最大可能减少反光率，同时，所述图案码的制作材料为黑胶车贴，表面贴有漫反射膜，具有防水、防晒、防撞、防磨等特性，可满足多种车载停机坪的一般使用需求。

以及S4、无人机降落在降落点上后，调节并固定所述无人机的位置。

由此，本实施例中将无人机的降落过程中充分考虑起飞和降落时具有较大高度落差的问题，合理设置返航高度，保证降落时的飞行安全，同时将下降控制过程分为第一阶段、第二阶段以及第三阶段，三个阶段中采用RTK牵引+视觉辅助结合的方式，且分别对应由粗到精的降落控制过程，且设计有完善的降落失败复飞机制，既保证了能有效检测高度，又提高了无人机三维空间坐标解算的准确性，可使无人机精准返航到降落点，如车载停机坪上。

实施例2：

本实施例与实施例1的不同之处仅在于，步骤S33中，由于复飞对高度的精度要求比较高，因此，本实施例在达到复飞高度后控制无人机再次下降至第一位点的过程中设计有高度融合处理方案，以将获得的融合高度作为下降控制的高度基准，以实现下降的精准控制，为后续第一位点至第二位点的下降过程中的图案100识别步骤提供精确的前提，如图5所示，其具体包括：

达到复飞高度后，控制无人机再次下降至第一位点的过程中对图案100进行实时识别，若能识别出图案100，则根据所述图案100实时确定无人机当前相对于降落点的高度tagH，且无人机当前融合高度H＝无人机当前相对于降落点的高度tagH，且确定置信度con1＝1,并确定第一高度校准值d1，此时认为该融合高度H是准确的，直接输出融合高度H,其中，第一高度校准值d1＝气压计高度airh(以起飞点为零点基准)-无人机当前相对于降落点的高度tagH；若未能识别出图案100，则进入下一步；

判断RTK是否进入Fixed状态，若进入Fixed状态，则无人机当前融合高度H＝无人机当前相对于降落点的高度relaRTKh，且确定置信度con2＝1，并确定第二高度校准值d2，此时认为该融合高度H是准确的，直接输出融合高度H，其中，第二高度校准值d2＝气压计高度airh(以起飞点为零点基准)-无人机当前相对于降落点的高度relaRTKh；若未进入Fixed状态，则进入下一步；

判断置信度con1是否为1，若是，则无人机当前融合高度H＝气压计高度airh(以起飞点为零点基准)-第一高度校准值d1，且直接输出该融合高度H；若不是，则进入下一步；

判断置信度con2是否为1，若是，则无人机当前融合高度H＝气压计高度airh(以起飞点为零点基准)-第二高度校准值d2，且直接输出该融合高度H；若不是，则无人机当前融合高度H＝非Fixed状态下的RTK相对高度。

由此，本实施例中复飞后的下降过程中进行高度融合，其中同时考虑图案100和RTK相对高度，并且利用气压计高度airh进行校准，且将校准后的气压计高度airh作为融合高度，以防止图案100和RTK同时掉线，进一步确保实现高度下降的精准控制。

实施例3：

本实施例提供了一种能实现实施例1中无人机降落控制方法的无人机降落控制系统，其包括：

图案100，其设置在降落点上；

返航高度确定单元1，其用于确定无人机的实际返航高度，其具体过程包括：若判断得出无人机当前海拔高度gpsH1≤用户设定的返航高度rcvH+降落点海拔高度rtkH，则确定无人机的实际返航高度reH1，且所述实际返航高度reH1≥无人机当前相对起飞点的高度airH1+高度差dH，其中，所述高度差dH＝(用户设定的返航高度rcvH+降落点海拔高度rtkH)-无人机当前海拔高度gpsH1；

若判断得出无人机当前海拔高度gpsH2＞用户设定的返航高度rcvH+降落点海拔高度rtkH，则确定无人机的实际返航高度reH2，且所述实际返航高度reH2≥无人机当前相对起飞点的高度airH2；

返航控制单元2，其连接所述返航高度确定单元1，用于控制无人机按照实际返航高度朝向降落点飞行；

方位调整单元3，其用于当无人机位于所述降落点上方时，调整所述无人机的方位，使其方位满足预定条件；

降落控制单元4，其用于根据无人机降落点的位置，对无人机进行降落控制，使其降落在降落点上；

以及位置固定单元5，其用于当无人机降落在降落点上后，调节并固定所述无人机的位置。

具体的，如图7所示，所述降落控制单元4包括：

高度获取单元41，其用于获取无人机的当前飞行高度；

视觉组件42，其用于实时识别所述图案100；

第一高度控制单元43，其用于当无人机的当前飞行高度满足第一高度条件(如无人机当前相对降落点的高度≥20m)时(即图3中的第一阶段)，通过RTK牵引等方式控制无人机下降，直至其满足第二高度条件(如10m≤无人机当前相对降落点的高度＜20m)，且下降过程中对无人机的位置进行实时校正；

第二高度控制单元44，其用于当无人机的当前飞行高度下降至满足第二高度条件时(即图3中的第二阶段)，通过RTK牵引等方式控制无人机继续下降，且下降过程中若在满足第二高度条件的前提下，下降至预定高度(如第二高度条件的下限10m)的过程中，所述视觉组件持续未识别出图案100，则控制无人机悬停，并通过相关人员进行人工手动降落；若在满足第二高度条件的前提下，下降至预定高度(如第二高度条件的下限10m)的过程中，所述视觉组件可识别出图案100，则根据无人机相对于降落点的第一位置信息控制无人机持续下降，且下降过程中根据所述位置信息对无人机的下降过程进行实时纠偏；

第三高度控制单元45，其用于当无人机的当前飞行高度下降至满足第三高度条件时(即图3中的第三阶段)，通过RTK牵引等方式控制无人机继续下降，以从第一位点(如无人机当前相对降落点的高度为4m位置)下降至第二位点(如无人机当前相对降落点的高度为2.5m位置)，且在从第一位点下降至第二位点的过程中，若连续N帧(如20帧)未识别出图案100，则控制无人机复飞，以及在无人机达到复飞高度后控制无人机再次下降至第一位点；若在从第一位点下降至第二位点的过程中，连续N帧(如20帧)中至少有一帧识别出图案100，则根据无人机相对于降落点的第二位置信息控制无人机持续下降，直至降落在降落点上；

以及融合高度获取单元46，其用于在无人机达到复飞高度后，再次下降至第一位点的过程中获取无人机当前融合高度，以作为下降控制的高度基准；且获取无人机的融合高度的过程包括：

达到复飞高度后，控制无人机再次下降至第一位点的过程中对图案100进行实时识别，若能识别出图案100，则根据所述图案100实时确定无人机当前相对于降落点的高度tagH，且无人机当前融合高度H＝无人机当前相对于降落点的高度tagH，且确定置信度con1＝1,并确定第一高度校准值d1，此时认为该融合高度H是准确的，直接输出融合高度H,其中，第一高度校准值d1＝气压计高度airh(以起飞点为零点基准)-无人机当前相对于降落点的高度tagH；若未能识别出图案100，则进入下一步；

判断RTK是否进入Fixed状态，若进入Fixed状态，则无人机当前融合高度H＝无人机当前相对于降落点的高度relaRTKh，且确定置信度con2＝1，并确定第二高度校准值d2，此时认为该融合高度H是准确的，直接输出融合高度H，其中，第二高度校准值d2＝气压计高度airh(以起飞点为零点基准)-无人机当前相对于降落点的高度relaRTKh；若未进入Fixed状态，则进入下一步；

判断置信度con1是否为1，若是，则无人机当前融合高度H＝气压计高度airh(以起飞点为零点基准)-第一高度校准值d1；若不是，则进入下一步；

判断置信度con2是否为1，若是，则无人机当前融合高度H＝气压计高度airh(以起飞点为零点基准)-第二高度校准值d2；若不是，则无人机当前融合高度H＝非Fixed状态下的RTK相对高度。

其他相关技术特征参见实施例1或2，在此不再赘诉。

实施例4：

本实施例提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现上述实施例1中所述的无人机降落控制方法。

实施例5：

本实施例提供了一种电子设备，其包括实施例4所述的可读存储介质、处理器及存储在该可读存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述实施例1或2中所述的无人机降落控制方法。

综上所述，本发明将无人机的降落过程中充分考虑起飞和降落时具有较大高度落差的问题，合理设置返航高度，保证降落时的飞行安全，同时将下降控制过程分为第一阶段、第二阶段以及第三阶段，三个阶段中采用RTK牵引+视觉辅助结合的方式，且分别对应由粗到精的降落控制过程，且设计有控制复飞后的完善的降落失败复飞机制，同时将融合高度作为复飞后的下降控制基准，既保证了能有效检测高度，又提高了无人机三维空间坐标解算的准确性，可使无人机精准返航到降落点，如车载停机坪上。

需要说明的是，上述实施例1-5中的技术特征可进行任意组合，且组合而成的技术方案均属于本申请的保护范围。在本文中，诸如术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。