机器人、校正方法及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及数据处理领域，具体而言，涉及一种机器人、校正方法及计算机可读存储介质。

背景技术

在利用惯性测量单元IMU对机器人等设备进行定位的时候，一般是利用惯性测量单元测量机器人的航向角，之后结合机器人的线速度，通过航迹推算算法实现机器人的定位。

为了使惯性测量单元测量的航向角与机器人真实运动的航向角度保持一致，即为了保证惯性测量单元测量的精度，需要将惯性测量单元的安装平面与机器人的运动平面保持平行，即需要保证惯性测量单元的安装平面与机器人所在的平面之间相互平行，否则会造成惯性测量单元测量得到的航向角和机器人实际运动的航向角不一致，从而影响最终的定位精度。

但在实际应用过程中，由于加工装配精度的影响，很难保证惯性测量单元的安装平面与机器人所在的平面完全平行，以至于降低了对机器人的定位精度。

发明内容

有鉴于此，本申请至少提供一种机器人、校正方法及计算机可读存储介质。

第一方面，本申请提供了一种机器人，包括：处理器、安装在机器人本体上的惯性测量单元；所述处理器包括信息获取模块、夹角处理模块、坐标矩阵处理模块和校正模块；

所说信息获取模块设置为，获取机器人所在的第一平面与水平面之间的第一夹角信息，以及惯性测量单元测量的重力加速度信息；

所述夹角处理模块设置为，基于重力加速度信息确定所述惯性测量单元所在的第二平面与水平面之间的第二夹角信息，以及，基于所述第一夹角信息和所述第二夹角信息，确定所述第一平面和所述第二平面之间的目标夹角信息；

所述坐标矩阵处理模块设置为，基于所述目标夹角信息，确定第二平面与第一平面之间的坐标转换矩阵；

所述校正模块设置为，利用所述坐标转换矩阵对所述惯性测量单元测量得到的所述机器人的运动信息进行校正。

在一种可能的实施方式中，所述重力加速度信息包括重力加速度在第一坐标轴上的第一加速度分量、在第二坐标轴上的第二加速度分量、在第三坐标轴的第三加速度分量；其中第一坐标轴与第二坐标轴相互垂直，所述第一坐标轴和所述第二坐标轴形成的平面与所述第二平面平行，所述第三坐标轴垂直于所述第二平面；

所述夹角处理模块在确定所述第二夹角信息时，具体设置为，

基于所述第一加速度分量和当前的重力加速度，确定所述第二平面与水平面在水平方向上的第一子夹角；

基于所述第二加速度分量和所述第三加速度分量，确定所述第二平面与水平面在竖直方向上的第二子夹角；

将所述第一子夹角和所述第二子夹角作为所述第二平面与水平面之间的第二夹角信息。

在一种可能的实施方式中，所述信息获取模块设置为，

在每个预设时刻，获取惯性测量单元测量的重力加速度在第一坐标轴上的第一初始加速度分量、在第二坐标轴上的第二初始加速度分量、在第三坐标轴的第三初始加速度分量；

所述夹角处理模块设置为，计算所述第一初始加速度分量的均值，并将得到的均值作为重力加速度在第一坐标轴上的第一加速度分量；

计算所述第二初始加速度分量的均值，并将得到的均值作为重力加速度在第二坐标轴上的第二加速度分量；

计算所述第三始加速度分量的均值，并将得到的均值作为重力加速度在第三坐标轴上的第三加速度分量。

在一种可能的实施方式中，所述第一夹角信息包括所述第一平面与水平面在水平方向上的第三子夹角和所述第一平面与水平面在竖直方向上的第四子夹角；

所述夹角处理模块在确定所述目标夹角信息时，具体设置为，

计算所述第一子夹角与所述第三子夹角之间的第一角度差；

计算所述第二子夹角与所述第四子夹角之间的第二角度差；

将所述第一角度差和所述第二角度差，作为所述第一平面和所述第二平面之间的目标夹角信息。

在一种可能的实施方式中，所述运动信息包括初始角速度信息和初始加速度信息；

所述校正模块具体设置为，

基于所述坐标转换矩阵和初始角速度信息，确定所述机器人运动的目标角速度信息；

基于所述坐标转换矩阵和初始加速度信息，确定所述机器人运动的目标加速度信息；

将所述目标角速度信息和所述目标加速度信息，作为所述机器人的目标运动信息。

在一种可能的实施方式中，所述处理器还包括航向角确定模块；

所述航向角确定模块设置为，基于所述机器人运动的目标角速度信息和目标加速度信息，确定所述机器人的航向角。

第二方面，本申请提供了一种校正方法，包括：

获取机器人所在的第一平面与水平面之间的第一夹角信息，以及惯性测量单元测量的重力加速度信息；其中所述惯性测量单元安装在所述机器人上，用于测量所述机器人的运动信息；

基于重力加速度信息确定所述惯性测量单元所在的第二平面与水平面之间的第二夹角信息；

基于所述第一夹角信息和所述第二夹角信息，确定所述第一平面和所述第二平面之间的目标夹角信息；

基于所述目标夹角信息，确定第二平面与第一平面之间的坐标转换矩阵，并利用所述坐标转换矩阵对所述惯性测量单元测量得到的所述机器人的运动信息进行校正。

在一种可能的实施方式中，所述重力加速度信息包括重力加速度在第一坐标轴上的第一加速度分量、在第二坐标轴上的第二加速度分量、在第三坐标轴的第三加速度分量；其中第一坐标轴与第二坐标轴相互垂直，所述第一坐标轴和所述第二坐标轴形成的平面与所述第二平面平行，所述第三坐标轴垂直于所述第二平面；

所述基于重力加速度信息确定所述惯性测量单元所在的第二平面与水平面之间的第二夹角信息，包括：

基于所述第一加速度分量和当前的重力加速度，确定所述第二平面与水平面在水平方向上的第一子夹角；

基于所述第二加速度分量和所述第三加速度分量，确定所述第二平面与水平面在竖直方向上的第二子夹角；

将所述第一子夹角和所述第二子夹角作为所述第二平面与水平面之间的第二夹角信息。

在一种可能的实施方式中，获取所述惯性测量单元测量的重力加速度信息，包括：

在每个预设时刻，获取惯性测量单元测量的重力加速度在第一坐标轴上的第一初始加速度分量、在第二坐标轴上的第二初始加速度分量、在第三坐标轴的第三初始加速度分量；

在确定所述第二夹角信息之前，所述校正方法还包括：

计算所述第一初始加速度分量的均值，并将得到的均值作为重力加速度在第一坐标轴上的第一加速度分量；

计算所述第二初始加速度分量的均值，并将得到的均值作为重力加速度在第二坐标轴上的第二加速度分量；

计算所述第三始加速度分量的均值，并将得到的均值作为重力加速度在第三坐标轴上的第三加速度分量。

在一种可能的实施方式中，所述第一夹角信息包括所述第一平面与水平面在水平方向上的第三子夹角和所述第一平面与水平面在竖直方向上的第四子夹角；

所述基于所述第一夹角信息和所述第二夹角信息，确定所述第一平面和所述第二平面之间的目标夹角信息，包括：

计算所述第一子夹角与所述第三子夹角之间的第一角度差；

计算所述第二子夹角与所述第四子夹角之间的第二角度差；

将所述第一角度差和所述第二角度差，作为所述第一平面和所述第二平面之间的目标夹角信息。

在一种可能的实施方式中，所述运动信息包括初始角速度信息和初始加速度信息；

所述利用所述坐标转换矩阵对所述惯性测量单元测量得到的所述机器人的运动信息进行校正，包括：

基于所述坐标转换矩阵和初始角速度信息，确定所述机器人运动的目标角速度信息；

基于所述坐标转换矩阵和初始加速度信息，确定所述机器人运动的目标加速度信息；

将所述目标角速度信息和所述目标加速度信息，作为所述机器人的目标运动信息。

在一种可能的实施方式中，上述校正方法还包括：

基于所述机器人运动的目标角速度信息和目标加速度信息，确定所述机器人的航向角。

第三方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述校正方法的步骤。

本申请提供了一种机器人、校正方法及计算机可读存储介质，其中，基于机器人所在的平面与惯性测量单元所在的平面之间的夹角信息确定这两个平面之间的坐标转换矩阵，利用确定的坐标转换矩阵对惯性测量单元测量得到的运动信息进行校正，实现了在机器人所在的平面与惯性测量单元所在的平面之间存在夹角时，对夹角造成的测量误差进行补偿，从而能够实现惯性测量单元测量的运动信息与机器人实际运行的运动信息保持一致，从而有利于提高利用惯性测量单元定位机器人的定位准确度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例提供的机器人的结构示意图；

图2示出了本申请实施例中惯性测量单元安装的结构示意图；

图3示出了本申请实施例提供的校正方法的流程图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。

另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请实施例中将会用到术语“包括”，用于指出其后所声明的特征的存在，但并不排除增加其它的特征。

目前利用惯性测量单元定位机器人的应用中，由于惯性测量单元的安装平面与机器人的运动平面无法保持完全平行，因此造成惯性测量单元测量的机器人的航向角不够准确，以至于造成对机器人的定位精度的不良影响。本申请基于机器人所在的平面与惯性测量单元所在的平面之间的夹角信息确定这两个平面之间的坐标转换矩阵，利用确定的坐标转换矩阵对惯性测量单元测量得到的运动信息进行校正，实现了在机器人所在的平面与惯性测量单元所在的平面之间存在夹角时，对夹角造成的测量误差进行补偿，从而能够实现惯性测量单元测量的运动信息与机器人实际运行的运动信息保持一致，从而有利于提高利用惯性测量单元定位机器人的定位准确度。

如图1所示，本申请实施例提供的机器人包括处理器11、安装在机器人本体上的惯性测量单元12；所述处理器包括信息获取模块111、夹角处理模块112、坐标矩阵处理模块113和校正模块114。

所说信息获取模块111设置为，获取机器人所在的第一平面与水平面之间的第一夹角信息，以及惯性测量单元测量的重力加速度信息；

所述夹角处理模块112设置为，基于重力加速度信息确定所述惯性测量单元所在的第二平面与水平面之间的第二夹角信息，以及，基于所述第一夹角信息和所述第二夹角信息，确定所述第一平面和所述第二平面之间的目标夹角信息。

所述坐标矩阵处理模块113设置为，基于所述目标夹角信息，确定第二平面与第一平面之间的坐标转换矩阵。

所述校正模块114设置为，利用所述坐标转换矩阵对所述惯性测量单元测量得到的所述机器人的运动信息进行校正。

上述，需要预先将惯性测量单元安装在机器人上，并且需要保持机器人静止，以避免由于机器人运动对校正造成的干扰。

上述，可以利用角度测量设备来测量第一平面与水平面之间的第一夹角信息。运动信息包括惯性测量单元直接测量得到的机器人运行的角速度信息gyrov和重力加速度信息accv。

上述，所述第二夹角信息包括第二平面与水平面在水平方向上的第一子夹角pitch和第二平面与水平面在竖直方向上的第二子夹角roll。

第一夹角信息包括所述第一平面与水平面在水平方向上的第三子夹角pitchh和所述第一平面与水平面在竖直方向上的第四子夹角rolll。

夹角处理模块112可以利用如下步骤确定目标夹角信息：

计算所述第一子夹角pitch与所述第三子夹角pitchh之间的第一角度差mpitch；计算所述第二子夹角roll与所述第四子夹角rolll之间的第二角度差mroll；将所述第一角度差mpitch和所述第二角度差mroll，作为所述第一平面和所述第二平面之间的目标夹角信息。

具体可以利用如下公式实现：

mpitch＝pitch-pitchh

mrol＝roll-rolll

上述，坐标转化矩阵能够实现将第二平面上的坐标转换到第一平面上，即能够将惯性测量单元测量的对应于第二平面的运动信息映射到机器人所在第一平面上，从而实现了在第一平面和第二平面之间存在夹角时，对惯性测量单元测量的机器人的运动信息进行校正和补偿，得到机器人对应于第一平面的运动信息，从而能够实现惯性测量单元测量的运动信息与机器人实际运行的运动信息保持一致，同时，有利于提高利用惯性测量单元定位机器人的定位准确度。

应当说明的是，为了提高确定坐标转换矩阵的便捷性，可以将机器人设置在水平面上，即第一夹角信息对应的夹角为零。此时，只需要获取或确定惯性测量单元所在的平面与水平面之间的夹角信息，并将该夹角信息作为目标夹角信息，来确定坐标转换矩阵即可。在具体实施时，可以通过水平仪或者其他设备在地面上调平一个水平基准面，之后将安装有惯性测量单元的机器人放置在水平基准面上，以保证机器人所在的平面与水平面平行。

在一些实施例中，惯性测量单元测量的重力加速度信息accv包括重力加速度在第一坐标轴上的第一加速度分量accx-mean、在第二坐标轴上的第二加速度分量accy-mean、在第三坐标轴的第三加速度分量accz-mean；其中第一坐标轴与第二坐标轴相互垂直，所述第一坐标轴和所述第二坐标轴形成的平面与所述第二平面平行，所述第三坐标轴垂直于所述第二平面。

上述，重力加速度为当地的重力加速度。如图2所示，第一坐标轴可以图中的X轴，第二坐标轴可以是图中的Y轴，第三坐标轴可以是图中的Z轴。X轴和Y轴组成的平面与惯性测量单元所在的第二平面相互平行。

上述实施例将当地的重力加速度分解到第二平面对应的三维坐标轴上。

在具体实施时，可利用测量得到的一个重力加速度确定重力加速度在第一坐标轴上的第一加速度分量accx-mean、在第二坐标轴上的第二加速度分量accy-mean、在第三坐标轴的第三加速度分量accz-mean，也可以每隔一个预设的时间段，测量一个重力加速度，并利用测量的重力加速度确定一个初始加速度分量组，该组中包括与当前测量的重力加速度在第一坐标轴上的第一初始加速度分量accx-i、在第二坐标轴上的第二初始加速度分量accy-i、在第三坐标轴的第三初始加速度分量accz-i。之后，利用测量的多个初始加速度分量组，确定上述第一加速度分量accx-mean、第二加速度分量accy-mean和第三加速度分量accz-mean。

具体地，夹角处理模块112可以利用如下步骤实现：

步骤一、计算所述第一初始加速度分量accx-i的均值，并将得到的均值作为重力加速度在第一坐标轴上的第一加速度分量accx-mean。

步骤二、计算所述第二初始加速度分量accy-i的均值，并将得到的均值作为重力加速度在第二坐标轴上的第二加速度分量accy-mean。

步骤三、计算所述第三始加速度分量accz-i的均值，并将得到的均值作为重力加速度在第三坐标轴上的第三加速度分量accz-mean。

在具体实施时，可以每隔10秒采集一个重力加速度。

在具体实施时，也可以利用惯性测量单元在三维坐标轴的三个加速度记分别测量重力加速度在是三个坐标轴上的加速度分量。

在一些实施例中，夹角处理模块112在确定所述第二夹角信息时，具体设置为，

基于所述第一加速度分量accx-mean和当前的重力加速度g，确定所述第二平面与水平面在水平方向上的第一子夹角pitch；

基于所述第二加速度分量accy-mean和所述第三加速度分量accz-mean，确定所述第二平面与水平面在竖直方向上的第二子夹角roll；

将所述第一子夹角pitch和所述第二子夹角roll作为所述第二平面与水平面之间的第二夹角信息。

上述夹角处理模块112具体可以利用如下公式计算所述第一子夹角pitch：

pitch＝arcsin(-accx_mean/g)

这里，围绕第一坐标轴X旋转第一子夹角pitch对应的角度后，第二坐标轴Y位于水平面上。

上述夹角处理模块112具体可以利用如下公式计算所述第二子夹角roll：

roll＝arctan(accy_mean/accz_mean)

这里，围绕第二坐标轴旋转Y第二子夹角roll对应的角度后，第一坐标轴X位于水平面上。

在一些实施例中，利用目标夹角信息确定的第二平面与第一平面之间的坐标转换矩阵M可以表示为如下：

若目标是设备所在的第一平面为水平面，那么，上述第一夹角信息对应的夹角为零，目标夹角信息即为第二夹角信息，此时，坐标转换矩阵可以表示为如下：

在一些实施例中，运动信息包括惯性测量单元直接测量得到的机器人运行的角速度信息gyrov和重力加速度信息accvv，这里也可以将惯性测量单元直接测量得到的角速度信息gyrov称为初始角速度信息gyrov，惯性测量单元直接测量得到的重力加速度信息accvv称为初始重力加速度信息accvv。

在利用坐标转换矩阵对惯性测量单元测量的运动信息进行校正的时候，校正模块114具体设置为，

基于所述坐标转换矩阵M和初始角速度信息grov，确定所述机器人运动的目标角速度信息gyrov_comp；

基于所述坐标转换矩阵M和初始加速度信息accvv，确定所述机器人运动的目标加速度信息accv_comp；

将所述目标角速度信息和所述目标加速度信息，作为所述机器人的目标运动信息。

在具体实施时，上述初始角速度信息可以记为grov＝{gyrox gyroy gyroz)，初始重力加速度信息可以记为accvv＝{accx accy accz}。上述gyrox表示初始角速度信息对应的初始角速度在第一坐标轴X上分量，gyroy表示初始角速度信息对应的初始角速度在第二坐标轴Y上分量，gyroz表示初始角速度信息对应的初始角速度在第三坐标轴XZ上分量。accx表示初始重力加速度信息对应的初始重力加速度在第一坐标轴X上分量，accy表示初始重力加速度信息对应的初始重力加速度在第二坐标轴Y上分量，accz表示初始重力加速度信息对应的初始重力加速度在第三坐标轴Z上分量。

具体地，校正模块114可以利用如下公式确定目标角速度信息gyrov_comp：

gyrov_comp＝M*gyrov

校正模块114可以利用如下公式确定目标加速度信息accv_comp：

accv_comp＝M*accvv

在一些实施例中，上述处理器11还包括航向角确定模块115；该航向角确定模块115设置为，基于所述机器人运动的目标角速度信息和目标加速度信息，确定所述机器人的航向角。

上述实施例的机器人基于机器人所在的平面与惯性测量单元所在的平面之间的夹角信息确定这两个平面之间的坐标转换矩阵，利用确定的坐标转换矩阵对惯性测量单元测量得到的运动信息进行校正，实现了在机器人所在的平面与惯性测量单元所在的平面之间存在夹角时，对夹角造成的测量误差进行补偿，从而能够实现惯性测量单元测量的运动信息与机器人实际运行的运动信息保持一致，从而有利于提高利用惯性测量单元定位机器人的定位准确度。同时上述校正方法操作简单，速度快，适用于惯性测量单元批量化的出厂标定。

对应于上述机器人，本申请实施例还提供了一种校正方法，该方法应用于机器人上，并且能够达到相同或相似的有益效果，因此对于重复的部分不再赘述。

如图3所示，本申请提供的校正方法，包括：

S310、获取机器人所在的第一平面与水平面之间的第一夹角信息，以及惯性测量单元测量的重力加速度信息；其中所述惯性测量单元安装在所述机器人上，用于测量所述机器人的运动信息。

S320、基于重力加速度信息确定所述惯性测量单元所在的第二平面与水平面之间的第二夹角信息。

S330、基于所述第一夹角信息和所述第二夹角信息，确定所述第一平面和所述第二平面之间的目标夹角信息。

S340、基于所述目标夹角信息，确定第二平面与第一平面之间的坐标转换矩阵，并利用所述坐标转换矩阵对所述惯性测量单元测量得到的所述机器人的运动信息进行校正。

在一些实施例中，所述重力加速度信息包括重力加速度在第一坐标轴上的第一加速度分量、在第二坐标轴上的第二加速度分量、在第三坐标轴的第三加速度分量；其中第一坐标轴与第二坐标轴相互垂直，所述第一坐标轴和所述第二坐标轴形成的平面与所述第二平面平行，所述第三坐标轴垂直于所述第二平面；

所述基于重力加速度信息确定所述惯性测量单元所在的第二平面与水平面之间的第二夹角信息，包括：

基于所述第一加速度分量和当前的重力加速度，确定所述第二平面与水平面在水平方向上的第一子夹角；

基于所述第二加速度分量和所述第三加速度分量，确定所述第二平面与水平面在竖直方向上的第二子夹角；

将所述第一子夹角和所述第二子夹角作为所述第二平面与水平面之间的第二夹角信息。

在一些实施例中，获取所述惯性测量单元测量的重力加速度信息，包括：

在每个预设时刻，获取惯性测量单元测量的重力加速度在第一坐标轴上的第一初始加速度分量、在第二坐标轴上的第二初始加速度分量、在第三坐标轴的第三初始加速度分量；

在确定所述第二夹角信息之前，所述校正方法还包括：

计算所述第一初始加速度分量的均值，并将得到的均值作为重力加速度在第一坐标轴上的第一加速度分量；

计算所述第二初始加速度分量的均值，并将得到的均值作为重力加速度在第二坐标轴上的第二加速度分量；

计算所述第三始加速度分量的均值，并将得到的均值作为重力加速度在第三坐标轴上的第三加速度分量。

在一些实施例中，所述第一夹角信息包括所述第一平面与水平面在水平方向上的第三子夹角和所述第一平面与水平面在竖直方向上的第四子夹角；

所述基于所述第一夹角信息和所述第二夹角信息，确定所述第一平面和所述第二平面之间的目标夹角信息，包括：

计算所述第一子夹角与所述第三子夹角之间的第一角度差；

计算所述第二子夹角与所述第四子夹角之间的第二角度差；

将所述第一角度差和所述第二角度差，作为所述第一平面和所述第二平面之间的目标夹角信息。

在一些实施例中，所述运动信息包括初始角速度信息和初始重力加速度信息；

所述利用所述坐标转换矩阵对所述惯性测量单元测量得到的所述机器人的运动信息进行校正，包括：

基于所述坐标转换矩阵和初始角速度信息，确定所述机器人运动的目标角速度信息；

基于所述坐标转换矩阵和初始重力加速度信息，确定所述机器人运动的目标加速度信息；

将所述目标角速度信息和所述目标加速度信息，作为所述机器人的目标运动信息。

在一些实施例中，上述校正方法还包括：

基于所述机器人运动的目标角速度信息和目标加速度信息，确定所述机器人的航向角。

本申请实施例还提供的一种对应于上述方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，本文不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考方法实施例中的对应过程，本申请中不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。