一种智能自动化玻璃码垛生产线

技术领域

本发明涉及智能自动化技术领域，具体是一种智能自动化玻璃码垛生产线。

背景技术

玻璃生产过程中，不管是对成品的玻璃板制品进行成批库存，还是进行成批堆放包装，总的来说，玻璃板制品成品后肯定要进行码垛叠放的，传统的玻璃生产线中大多依然采用人工进行码垛，对工人来说具有很大的劳动强度，效率低，码垛误差大，并且在搬运码垛的过程中容易对玻璃这种易碎品造成破碎，常常划伤工人造成工伤纠纷，而且会增加废品率，造成无谓的成本增加。现有技术中虽然也有自动玻璃码剁机器人，但是仅能码垛生产线上的玻璃本身，对于码垛时放在玻璃与玻璃之间的衬板还是需要配合人工完成，整体效率依旧偏低且码垛后的衬板与玻璃也不能很好地规整对齐。

发明内容

为了解决现有技术中的自动玻璃码剁机器人因需要人工配合码放衬板而导致整个码垛生产线效率低下且码垛后的衬板与玻璃也不能很好地规整对齐的技术问题，本发明提供了一种智能自动化玻璃码垛生产线，解决了上述技术问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

本发明提供了智能自动化玻璃码垛生产线，包括：输送装置，用于输送玻璃，所述输送装置包括输送机架和转动装配在所述输送机架上的输送模块；定位装置，所述定位装置被配置在所述输送装置的起始端，所述定位装置包括设置在所述输送机架上的定位支架，所述定位支架上配置有定位驱动模块和由所述定位驱动模块驱动的两个定位杆，所述定位杆滑动地配合在所述定位支架上以从两侧定位玻璃；取送装置，所述取送装置包括抓取模块和拖送模块，所述抓取模块抓取衬板送给所述拖送模块，所述拖送模块包括滑动装配在所述输送机架上的移动座和固定在所述移动座上的气动夹爪，所述气动夹爪夹取所述衬板并在所述移动座的带动下拖送至输送装置末端的玻璃上；码垛机器人，所述码垛机器人将玻璃及衬板进行码放。

进一步地，所述取送装置还包括用于码放衬板的置物架，所述置物架配置有隔板定位组件，所述隔板定位组件包括固定安装在所述置物架上的定位导向杆、滑动装配在所述定位导向杆上并从两侧定位衬板的两个定位板以及贯穿两个定位板的定位调节杆，所述定位调节杆分别与两个所述定位板螺纹配合且螺牙方向相反。

进一步地，所述取送装置还包括设置在置物架上的导向柱，所述导向柱被设置在所述置物架靠近所述输送装置的一侧。

进一步地，所述抓取模块包括设置在所述置物架上的升降装置以及设置在所述升降装置末端用于抓取衬板的负压吸盘。

进一步地，所述码垛机器人的末端包括:基座，所述基座上固定安装有爪座导向杆；爪座，所述爪座为两个，且两个所述爪座滑动装配在所述爪座导向杆上，每个所述爪座上铰接有爪件并配置有驱动爪件动作的爪件驱动模块；爪座调节杆，所述爪座调节杆贯穿两个所述爪座，所述爪座调节杆分别与两个所述爪座螺纹配合且螺牙方向相反。

进一步地，所述爪件驱动模块为两端分别铰接在所述爪座和爪件上的气缸，所述气缸的输出端连接在所述爪件上。

进一步地，所述爪件上还设置有多个爪钩，所述爪钩被配置在所述爪件的夹持面。

进一步地，所述定位驱动模块包括：定位气缸，所述定位气缸被设置在所述定位支架上，所述定位气缸的输出端与其中一个所述定位杆固定连接；定位链轮，所述定位链轮运动方向相反的两段分别与两个所述定位杆固定连接。

基于上述结构，本发明所能实现的技术效果为：

本实施例的智能自动化玻璃码垛生产线，先将玻璃置于输送装置的起始端，此处放置玻璃时并不需要很精准将玻璃放在输送装置的规定位置，只要玻璃能通过定位装置的两个定位杆即可，而后玻璃运动至定位装置处，由定位装置对玻璃定位，定位装置的设置可大大缩短将玻璃码放至输送装置起始端这一动作的时间，具体地，定位装置通过定位杆从两侧对玻璃进行定位，定位后的玻璃继续移动至输送装置的末端，此时输送装置的输送模块暂停输送动作，取送装置开始工作，具体地，取送装置的抓取模块将事先置于取送装置处的衬板抓取，抓取后的衬板被拖送模块的气动夹爪夹持，气动夹爪夹持好衬板后移动座开始动作，在移动座的带动下衬板被拖送至输送装置末端的玻璃上，由于玻璃是被定位装置定位过的，因此由取送装置取送来的衬板可准确地放置在玻璃上方，避免因人工码放而造成的玻璃与衬板规整度差的问题，最后，码放好的玻璃与衬板由码垛机器人将它们运送至托架上，完成码垛过程。

本实施例的定位装置、取送装置的隔板定位组件和码垛机器人的末端都配置有从两侧对玻璃或衬板的夹持以起到定位作用的部件，三者互相配合以确保码垛后的玻璃和衬板规整对齐度。同时，由于定位装置、取送装置的隔板定位组件和码垛机器人的末端都是采取从两侧夹持的方式，也使得可适配不同横向宽度的玻璃和衬板，从而使得本实施例的智能自动化玻璃码垛生产线具有更好地适配性。

附图说明

图1是本发明的智能自动化玻璃码垛生产线的整体结构示意图；

图2是本发明的智能自动化玻璃码垛生产线的定位装置的示意图；

图3是本发明的智能自动化玻璃码垛生产线的定位装置的另一视角的示意图

图4是本发明的智能自动化玻璃码垛生产线的取送装置的示意图；

图5是本发明的智能自动化玻璃码垛生产线的取送装置的另一视角的示意图；

图6是本发明的智能自动化玻璃码垛生产线的码垛机器人的末端的示意图。

其中：1-输送装置；2-定位装置，21-定位杆，22-定位气缸，23-定位链轮；3-取送装置，31-移动座，32-气动夹爪，33-置物架，331-定位导向杆，332-定位板，333-定位调节杆，334-导向柱，34-负压吸盘；4-码垛机器人，41-基座，42-爪座导向杆，43-爪座，431-爪件，4311-爪钩，432-爪件驱动模块，44-爪座调节杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

现有技术中的自动玻璃码剁机器人，仅能码垛生产线上的玻璃本身，对于码垛时放在玻璃与玻璃之间的衬板还是需要配合人工完成，整体效率依旧偏低，且码垛后的衬板与玻璃也不能很好地规整对齐。

如图1-6所示，本发明的种智能自动化玻璃码垛生产线，包括输送装置1、定位装置2、取送装置3和码垛机器人4，输送装置1用于输送玻璃，输送装置1包括输送机架和转动装配在输送机架上的输送模块，在本实施例中输送模块被选为多个输送辊，定位装置2被配置在输送装置1的起始端，定位装置2包括设置在输送机架上的定位支架，定位支架上配置有定位驱动模块和由定位驱动模块驱动的两个定位杆21，定位杆21滑动地配合在定位支架上以从两侧定位玻璃，取送装置3包括抓取模块和拖送模块，抓取模块抓取衬板送给拖送模块，拖送模块包括滑动装配在输送机架上的移动座31和固定在移动座31上的气动夹爪32，气动夹爪32夹取衬板并在移动座31的带动下拖送至输送装置1末端的玻璃上，码垛机器人4将玻璃及衬板进行码放。

本实施例的智能自动化玻璃码垛生产线，先将玻璃置于输送装置1的起始端，此处放置玻璃时并不需要很精准将玻璃放在输送装置1的规定位置，只要玻璃能通过定位装置2的两个定位杆21即可，而后玻璃运动至定位装置2处，由定位装置2对玻璃定位，定位装置2的设置可大大缩短将玻璃码放至输送装置1起始端这一动作的时间，具体地，定位装置2通过定位杆21从两侧对玻璃进行定位，定位后的玻璃继续移动至输送装置1的末端，此时输送装置1的输送模块暂停输送动作，取送装置3开始工作，具体地，取送装置3的抓取模块将事先置于取送装置3处的衬板抓取，抓取后的衬板被拖送模块的气动夹爪32夹持，气动夹爪32夹持好衬板后移动座31开始动作，在移动座31的带动下衬板被拖送至输送装置1末端的玻璃上，由于玻璃是被定位装置2定位过的，因此由取送装置3取送来的衬板可准确地放置在玻璃上方，避免因人工码放而造成的玻璃与衬板规整度差的问题，最后，码放好的玻璃与衬板由码垛机器人4将它们运送至托架上，完成码垛过程。

根据本申请的一个具体实施例，定位装置2的定位驱动模块包括定位气缸22和定位链轮23，定位气缸22被设置在定位支架上，定位气缸22的输出端与其中一个定位杆21固定连接，定位链轮23运动方向相反的两段分别与两个定位杆21固定连接。定位动作时，气缸的输出端作为动力源先带动其中一个定位杆21动作，由于该定位杆21与定位链轮23固定连接，该定位杆21运动时带动定位链轮23转动，固定连接在定位链轮23上的另一个定位杆21也随之运动，由于两个定位杆21连接在定位链轮23运动方向相反的两段上，两个定位杆21的运动方向相反，形成对玻璃从两侧夹持定位的动作。

为了更好地将玻璃与衬板对其规整，本实施例的取送装置3还包括用于码放衬板的置物架33，置物架33配置有隔板定位组件，隔板定位组件包括固定安装在置物架33上的定位导向杆331、滑动装配在定位导向杆331上并从两侧定位衬板的两个定位板332以及贯穿两个定位板332的定位调节杆333，定位调节杆333分别与两个定位板332螺纹配合且螺牙方向相反。本实施例的置物架33与输送模块在输送线路方向的中心线上中心对齐，且隔板定位组件与定位装置2都是采用的两侧向中间夹持定位的方式，由此确保定位后的衬板与玻璃在输送线路的整齐度，从而确保后续码垛时衬板与玻璃的对齐规整。

为了防止衬板在取送过程中形成褶皱，本实施例的取送装置3还包括设置在置物架33上的导向柱334，导向柱334被设置在置物架33靠近输送装置1的一侧，导向柱334的导向面由置物架33斜向输送装置1以形成对衬板的支撑。具体地，衬板在脱离抓取模块并被拖送模块气动夹爪32夹持的瞬间，衬板未被夹持的部分向下运动至导向柱334，而后沿着导向柱334的导向面斜向上的被拖送至输送装置1的输送模块上，从而有效地防止了衬板在取送过程中形成褶皱且被平顺地拖送至输送装置1。

为了实现衬板的抓取动作，本实施例的抓取模块包括设置在置物架33上的升降装置以及设置在升降装置末端用于抓取衬板的负压吸盘34。

为了确保码垛机器人4在运送玻璃与衬板的过程中仍能保持玻璃与衬板的规整度，本实施例的码垛机器人4的末端包括基座41、爪座43和爪座调节杆44，基座41上固定安装有爪座43导向杆42，爪座43为两个，且两个爪座43滑动装配在爪座43导向杆42上，每个爪座43上铰接有爪件431并配置有驱动爪件431动作的爪件驱动模块432，爪座调节杆44贯穿两个爪座43，爪座调节杆44分别与两个爪座43螺纹配合且螺牙方向相反。具体地，本实施例的码垛机器人4的末端在夹持玻璃与衬板的过程中，码垛机器人4的末端在输送线路方向上的中心线上与输送模块、置物架33中心对齐，且都是采用的两侧向中间夹持的方式，有效保证了玻璃与衬板的对齐度。

根据本申请的一个具体实例，码垛机器人4的末端的爪件驱动模块432为两端分别铰接在爪座43和爪件431上的气缸，气缸的输出端连接在爪件431上。

为了防止玻璃与衬板在码垛机器人4的末端运送过程中脱落，爪件431上还设置有多个爪钩4311，爪钩4311被配置在爪件431的夹持面。

基于上述基本结构，本实施例的定位装置2、取送装置3的隔板定位组件和码垛机器人4的末端都配置有从两侧对玻璃或衬板的夹持以起到定位作用的部件，三者互相配合以确保码垛后的玻璃和衬板规整对齐度。同时，由于定位装置2、取送装置3的隔板定位组件和码垛机器人4的末端都是采取从两侧夹持的方式，也使得可适配不同横向宽度的玻璃和衬板，从而使得本实施例的智能自动化玻璃码垛生产线具有更好地适配性。

应当理解，以上所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。由本发明的精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。