一种工业机器人复合夹具及装夹方法

技术领域

本发明涉及复合夹具技术领域，更具体是一种工业机器人复合夹具及装夹方法。

背景技术

现如今有专利号为：CN202020761696.0一种工业机器人复合夹具，该实用新型公开了一种工业机器人复合夹具，属于机器人加工生产用的夹具技术领域，其包括负压吸附夹具以及用于装配负压吸附夹具的机械臂；所述的机械臂底部固定安装有多个装配侧板，装配侧板上转动安装有螺纹杆，螺纹杆上套设有固定座，负压吸附夹具固定安装在固定座上，且固定座与螺纹杆之间螺纹装配；所述的复合夹具还包括驱动机构，所述的驱动机构工作带动螺纹杆作转动动作，该实用新型中复合夹具通过螺纹杆驱动移动，从而避免了机械臂大幅度移动才能带动夹具移动的问题发生，另外该实用新型中的复合夹具还包括稳固组件，稳固组件提高了复合夹具在移动中的平稳性，且螺纹杆可以通过齿轮组件驱动，方便操作，实用性强，但是该装置不便于对多种形状的工件进行装夹，进一步地，该装置不便于对工件进行研磨。

发明内容

本发明提供一种工业机器人复合夹具及装夹方法，其有益效果为本发明可对多种形状的工件进行装夹，进一步地，本发明便于对工件进行研磨。

本发明涉及复合夹具技术领域，更具体是一种工业机器人复合夹具，包括研磨板、滑槽、滑槽板、滑柱、横板、滑块、螺柱、固定板和滑架，本发明可对多种形状的工件进行装夹，进一步地，本发明便于对工件进行研磨。

所述研磨板的下部设置有两个滑槽，滑槽板的上部固定连接有两个滑柱，两个滑柱分别滑动连接在两个滑槽内，横板上固定连接有滑块，滑块滑动连接在滑槽板内，横板上螺纹传动连接有螺柱，螺柱的下部固定连接有控制盘，螺柱与固定板铰接连接，固定板上固定连接有两个滑架，两个滑架均与横板滑动连接，两个滑架与横板之间分别通过两个螺柱锁紧。

所述一种工业机器人复合夹具还包括框板、竖柱和电动推杆Ⅰ，框板的下部固定连接有多个竖柱，多个竖柱均与研磨板滑动连接，框板与研磨板之间装夹有研磨布，电动推杆Ⅰ固定连接在研磨板的下部，电动推杆Ⅰ的活动端与一个滑柱固定连接。

所述一种工业机器人复合夹具还包括齿条、转动电机和齿轮Ⅰ，齿条固定连接在滑槽板的下部，转动电机固定连接在横板的下部，转动电机的输出轴上固定连接有齿轮Ⅰ，齿轮Ⅰ与齿条传动连接。

所述一种工业机器人复合夹具还包括横条、T型柱Ⅰ、孔板、电动推杆Ⅱ、铰接板和孔架，横条的上部固定连接有T型柱Ⅰ，横条与两个滑架固定连接，孔板与电动推杆Ⅱ的活动端固定连接，电动推杆Ⅱ的固定端与横条固定连接，孔板与T型柱Ⅰ滑动连接，孔板上对称铰接连接有两个铰接板，孔架设置有两个，两个孔架对称安装，两个孔架分别滑动连接在横条的两端，两个孔架分别与两个铰接板铰接连接。

所述一种工业机器人复合夹具还包括异形夹柱、弧形夹板和安装板，弧形夹板内侧设置为弧形，异形夹柱和弧形夹板上分别固定连接有安装板，两个弧形夹板之间通过多个螺柱安装，所述的异形夹柱设置有两个，两个异形夹柱对称安装。

所述一种工业机器人复合夹具还包括转向电机、齿轮Ⅱ、转杆和齿轮Ⅲ，转向电机的输出轴上固定连接有齿轮Ⅱ，转杆固定连接在异形夹柱上，转杆与孔架铰接连接，转杆的上部固定连接有齿轮Ⅲ，所述的齿轮Ⅲ与齿轮Ⅱ传动连接。

所述一种工业机器人复合夹具还包括T型柱Ⅱ、电动推杆Ⅲ、限位板和定位板，孔架上固定连接有T型柱Ⅱ，孔架上固定连接有电动推杆Ⅲ，电动推杆Ⅲ的活动端上固定连接有限位板，限位板与T型柱Ⅱ滑动连接，齿轮Ⅲ的上部固定连接有定位板，限位板上设置有限位孔，定位板与限位孔配合。

所述一种工业机器人复合夹具还包括双滑槽架、双轴电机、丝杆、螺纹孔板和伸缩夹柱，双滑槽架的上部固定连接有双轴电机，双轴电机两侧的输出轴上对称固定连接有两个丝杆，两个丝杆上均螺纹传动连接有螺纹孔板，两个螺纹孔板对称安装，两个螺纹孔板的下部均固定连接有伸缩夹柱，双滑槽架通过连接板与T型柱Ⅰ固定连接。

所述一种工业机器人复合夹具还包括L型滑架、电动推杆Ⅳ和压柱，L型滑架与双滑槽架滑动连接，双滑槽架上固定连接有电动推杆Ⅳ，电动推杆Ⅳ的活动端与L型滑架固定连接，L型滑架的下部固定连接有压柱。

一种工业机器人复合夹具装夹的方法包括以下步骤：

步骤一：将研磨布放置在研磨板上，通过将多个竖柱贯穿研磨布，并使框板与研磨板配合将研磨布压紧；

步骤二：通过两个对称安装的弧形夹板将圆形的工件进行装夹，从提高对圆形工件的保护效果；

步骤三：启动转向电机，使齿轮Ⅱ带动齿轮Ⅲ以自身的轴线为轴进行转动，使异形夹柱的端部对准工件的左右两侧，启动双轴电机，可使两个伸缩夹柱对准工件的前后两侧，对异形的工件进行装夹；

步骤四：转动控制盘，使螺柱带动滑架在横板上进行滑动，从而调整工件底部与研磨布之间的间隙，继而调整研磨的力度，之后通过螺柱将横板与两个滑架进行锁紧；

步骤五：启动电动推杆Ⅰ和转动电机，调整工件的底部与研磨布之间对齐的位置，将研磨布充分使用，延长更换周期。

本发明一种工业机器人复合夹具的有益效果为：

转动控制盘，使螺柱带动滑架在横板上进行滑动，从而便于调整工件底部与研磨板之间的间隙，继而调整研磨的力度，之后通过螺柱将横板与两个滑架进行锁紧；控制滑块在滑槽板上进行滑动，便于实现将研磨板充分使用，延长更换周期的效果；控制电动推杆Ⅰ进行伸缩，便于调整工件的底部与研磨板之间对齐的位置，将研磨板充分使用，延长更换周期，此时两个滑柱分别在两个滑槽上进行滑动。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

图1为本发明一种工业机器人复合夹具整体的结构示意图一；

图2为本发明一种工业机器人复合夹具整体的结构示意图二；

图3为本发明一种工业机器人复合夹具部分的结构示意图一；

图4为本发明一种工业机器人复合夹具部分的结构示意图二；

图5为本发明一种工业机器人复合夹具部分的结构示意图三；

图6为本发明一种工业机器人复合夹具部分的结构示意图四；

图7为本发明一种工业机器人复合夹具部分的结构示意图五；

图8为本发明一种工业机器人复合夹具部分的结构示意图六。

图中：研磨板1；框板1-1；竖柱1-2；滑槽1-3；电动推杆Ⅰ1-4；滑槽板1-5；齿条1-6；滑柱1-7；横板2；滑块2-1；转动电机2-2；齿轮Ⅰ2-3；螺柱2-4；固定板2-5；滑架2-6；横条2-7；T型柱Ⅰ2-8；孔板3；电动推杆Ⅱ3-1；铰接板3-2；孔架3-3；T型柱Ⅱ3-4；电动推杆Ⅲ3-5；限位板3-6；转向电机3-7；齿轮Ⅱ3-8；异形夹柱4；弧形夹板4-1；安装板4-2；转杆4-3；齿轮Ⅲ4-4；定位板4-5；双滑槽架5；双轴电机5-1；丝杆5-2；螺纹孔板5-3；伸缩夹柱5-4；L型滑架5-5；电动推杆Ⅳ5-6；压柱5-7。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制，此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

具体实施方式一：

下面结合图1-8说明本实施方式，本发明涉及复合夹具技术领域，更具体是一种工业机器人复合夹具，包括研磨板1、滑槽1-3、滑槽板1-5、滑柱1-7、横板2、滑块2-1、螺柱2-4、固定板2-5和滑架2-6，本发明可对多种形状的工件进行装夹，进一步地，本发明便于对工件进行研磨。

所述研磨板1的下部设置有两个滑槽1-3，滑槽板1-5的上部固定连接有两个滑柱1-7，两个滑柱1-7分别滑动连接在两个滑槽1-3内，横板2上固定连接有滑块2-1，滑块2-1滑动连接在滑槽板1-5内，横板2上螺纹传动连接有螺柱2-4，螺柱2-4的下部固定连接有控制盘，螺柱2-4与固定板2-5铰接连接，固定板2-5上固定连接有两个滑架2-6，两个滑架2-6均与横板2滑动连接，两个滑架2-6与横板2之间分别通过两个螺柱锁紧；转动控制盘，使螺柱2-4带动滑架2-6在横板2上进行滑动，从而便于调整工件底部与研磨板1之间的间隙，继而调整研磨的力度，之后通过螺柱将横板2与两个滑架2-6进行锁紧；控制滑块2-1在滑槽板1-5上进行滑动，便于实现将研磨板1充分使用，延长更换周期的效果；控制电动推杆Ⅰ1-4进行伸缩，便于调整工件的底部与研磨板1之间对齐的位置，将研磨板1充分使用，延长更换周期，此时两个滑柱1-7分别在两个滑槽1-3上进行滑动。

具体实施方式二：

下面结合图1-8说明本实施方式，所述一种工业机器人复合夹具还包括框板1-1、竖柱1-2和电动推杆Ⅰ1-4，框板1-1的下部固定连接有多个竖柱1-2，多个竖柱1-2均与研磨板1滑动连接，框板1-1与研磨板1之间装夹有研磨布，电动推杆Ⅰ1-4固定连接在研磨板1的下部，电动推杆Ⅰ1-4的活动端与一个滑柱1-7固定连接；将研磨布放置在研磨板1上，通过将多个竖柱1-2贯穿研磨布，并使框板1-1与研磨板1配合将研磨布压紧，从而便于实现对工件进行研磨的功能。

具体实施方式三：

下面结合图1-8说明本实施方式，所述一种工业机器人复合夹具还包括齿条1-6、转动电机2-2和齿轮Ⅰ2-3，齿条1-6固定连接在滑槽板1-5的下部，转动电机2-2固定连接在横板2的下部，转动电机2-2的输出轴上固定连接有齿轮Ⅰ2-3，齿轮Ⅰ2-3与齿条1-6传动连接；启动转动电机2-2进行转动，可使转动电机2-2的输出轴带动齿轮Ⅰ2-3以自身的轴线为轴进行转动，由于齿条1-6与齿轮Ⅰ2-3之间传动连接，可使滑块2-1在滑槽板1-5上进行滑动，实现将研磨板1充分使用，延长更换周期的效果。

具体实施方式四：

下面结合图1-8说明本实施方式，所述一种工业机器人复合夹具还包括横条2-7、T型柱Ⅰ2-8、孔板3、电动推杆Ⅱ3-1、铰接板3-2和孔架3-3，横条2-7的上部固定连接有T型柱Ⅰ2-8，横条2-7与两个滑架2-6固定连接，孔板3与电动推杆Ⅱ3-1的活动端固定连接，电动推杆Ⅱ3-1的固定端与横条2-7固定连接，孔板3与T型柱Ⅰ2-8滑动连接，孔板3上对称铰接连接有两个铰接板3-2，孔架3-3设置有两个，两个孔架3-3对称安装，两个孔架3-3分别滑动连接在横条2-7的两端，两个孔架3-3分别与两个铰接板3-2铰接连接；启动电动推杆Ⅱ3-1进行伸缩，可使电动推杆Ⅱ3-1的活动端带动孔板3在T型柱Ⅰ2-8上进行滑动，从而通过两个铰接板3-2带动两个孔架3-3分别在横条2-7的两侧上进行滑动。

具体实施方式五：

下面结合图1-8说明本实施方式，所述一种工业机器人复合夹具还包括异形夹柱4、弧形夹板4-1和安装板4-2，弧形夹板4-1内侧设置为弧形，异形夹柱4和弧形夹板4-1上分别固定连接有安装板4-2，两个弧形夹板4-1之间通过多个螺柱安装，所述的异形夹柱4设置有两个，两个异形夹柱4对称安装；通过两个对称安装的弧形夹板4-1将圆形的工件进行装夹，从提高对圆形工件的保护效果；使两个异形夹柱4的端部对准工件的左右两侧，从而便于对异形的工件进行装夹；安装板4-2的设计，便于对弧形夹板4-1进行更换，实现更换复合夹具的功能。

具体实施方式六：

下面结合图1-8说明本实施方式，所述一种工业机器人复合夹具还包括转向电机3-7、齿轮Ⅱ3-8、转杆4-3和齿轮Ⅲ4-4，转向电机3-7的输出轴上固定连接有齿轮Ⅱ3-8，转杆4-3固定连接在异形夹柱4上，转杆4-3与孔架3-3铰接连接，转杆4-3的上部固定连接有齿轮Ⅲ4-4，所述的齿轮Ⅲ4-4与齿轮Ⅱ3-8传动连接；启动转向电机3-7进行转动，可使转向电机3-7的输出轴带动齿轮Ⅱ3-8以自身的轴线为轴进行转动，从而带动齿轮Ⅲ4-4以自身的轴线为轴进行转动，继而使异形夹柱4和弧形夹板4-1之间的位置进行调换，此时转杆4-3在孔架3-3上进行转动。

具体实施方式七：

下面结合图1-8说明本实施方式，所述一种工业机器人复合夹具还包括T型柱Ⅱ3-4、电动推杆Ⅲ3-5、限位板3-6和定位板4-5，孔架3-3上固定连接有T型柱Ⅱ3-4，孔架3-3上固定连接有电动推杆Ⅲ3-5，电动推杆Ⅲ3-5的活动端上固定连接有限位板3-6，限位板3-6与T型柱Ⅱ3-4滑动连接，齿轮Ⅲ4-4的上部固定连接有定位板4-5，限位板3-6上设置有限位孔，定位板4-5与限位孔配合；通过启动电动推杆Ⅲ3-5进行伸缩，可使限位板3-6在T型柱Ⅱ3-4上进行滑动，从而使限位板3-6与定位板4-5进行配合，从而使异形夹柱4和弧形夹板4-1的位置进行调换后进行锁定。

具体实施方式八：

下面结合图1-8说明本实施方式，所述一种工业机器人复合夹具还包括双滑槽架5、双轴电机5-1、丝杆5-2、螺纹孔板5-3和伸缩夹柱5-4，双滑槽架5的上部固定连接有双轴电机5-1，双轴电机5-1两侧的输出轴上对称固定连接有两个丝杆5-2，两个丝杆5-2上均螺纹传动连接有螺纹孔板5-3，两个螺纹孔板5-3对称安装，两个螺纹孔板5-3的下部均固定连接有伸缩夹柱5-4，双滑槽架5通过连接板与T型柱Ⅰ2-8固定连接；启动双轴电机5-1进行转动，可使两个丝杆5-2分别以自身的轴线为轴进行转动，从而使两个螺纹孔板5-3向彼此靠近或彼此远离的方向进行移动，此时两个螺纹孔板5-3分别在滑槽架5的两侧进行滑动，可使两个伸缩夹柱5-4对准工件的前后两侧，对异形的工件进行装夹。

具体实施方式九：

下面结合图1-8说明本实施方式，所述一种工业机器人复合夹具还包括L型滑架5-5、电动推杆Ⅳ5-6和压柱5-7，L型滑架5-5与双滑槽架5滑动连接，双滑槽架5上固定连接有电动推杆Ⅳ5-6，电动推杆Ⅳ5-6的活动端与L型滑架5-5固定连接，L型滑架5-5的下部固定连接有压柱5-7；启动电动推杆Ⅳ5-6进行伸缩，带动L型滑架5-5在双滑槽架5上进行滑动，从而使压柱5-7对工件的顶部进行压动，防止研磨过程中，工件发生跳动。

一种工业机器人复合夹具装夹的方法包括以下步骤：

步骤一：将研磨布放置在研磨板1上，通过将多个竖柱1-2贯穿研磨布，并使框板1-1与研磨板1配合将研磨布压紧；

步骤二：通过两个对称安装的弧形夹板4-1将圆形的工件进行装夹，从提高对圆形工件的保护效果；

步骤三：启动转向电机3-7，使齿轮Ⅱ3-8带动齿轮Ⅲ4-4以自身的轴线为轴进行转动，使异形夹柱4的端部对准工件的左右两侧，启动双轴电机5-1，可使两个伸缩夹柱5-4对准工件的前后两侧，对异形的工件进行装夹；

步骤四：转动控制盘，使螺柱2-4带动滑架2-6在横板2上进行滑动，从而调整工件底部与研磨布之间的间隙，继而调整研磨的力度，之后通过螺柱将横板2与两个滑架2-6进行锁紧；

步骤五：启动电动推杆Ⅰ1-4和转动电机2-2，调整工件的底部与研磨布之间对齐的位置，将研磨布充分使用，延长更换周期。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。