四足机器人的混合动力管理系统、方法及存储介质

技术领域

本发明涉及能源与动力技术领域，尤其涉及一种四足机器人的混合动力管理系统、方法及存储介质。

背景技术

随着电子技术的快速发展，现如今人们可通过移动机器人来完成一些危险性较高的工作，而凭借对恶劣地形的强适应性，四足机器人已经成为当今移动机器人研究的热点，对四足机器人的研究深具社会意义和实用价值。

目前，四足机器人通常使用锂电池或者铅酸电池作为整个系统的动力来源，但是使用锂电池或者铅酸电池作为四足机器人的动力来源，存在输出功率不能与四足机器人的所需功率匹配以及充电时间较长的问题，使得四足机器人的动力管理效率较低，降低四足机器人的使用时长。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种四足机器人的混合动力管理系统、方法及存储介质，旨在解决四足机器人的动力管理效率较低，降低四足机器人的使用时长的技术问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供一种四足机器人的混合动力管理系统，所述混合动力管理系统包括发电机系统、电源管理系统、电源模块和主控模块，所述电源管理系统分别与所述发电机系统、所述电源模块以及所述主控模块建立通信连接；

所述电源管理系统，用于获取所述电源模块的电量信息，将所述电量信息传输至所述主控模块，并获取所述主控模块发送的待发电信息，通过所述待发电信息控制至所述发电机系统进行发电；

所述主控模块，用于接收所述电量信息，获取四足机器人的负重信息与移动速度，根据所述负重信息与所述移动速度计算消耗功率，根据所述消耗功率与所述电量信息确定待发电信息，并将所述待发电信息发送至所述电源管理系统；

所述发电机系统，用于根据所述待发电信息进行发电，并通过发电得到的电能对所述四足机器人的用电设备进行供电或对所述电源模块进行充电；

所述电源模块，用于对所述四足机器人的用电设备进行供电。

优选地，所述发电机系统包括内燃机和发电机，所述内燃机与所述发电机通过活塞虚拟连接；

所述内燃机，用于根据不同的环境温度，调整进气和压缩的活塞行程，将化学能量转化成动能，以通过动能驱动所述发电机，生成电能；

所述发电机，用于将所述动能转化成电能，并通过电能对所述四足机器人的用电设备进行供电或对所述电源模块进行充电。

优选地，所述主控模块通过CAN总线获取所述四足机器人的消耗功率，接收所述电量信息，根据所述消耗功率与所述电量信息，确定待发电信息，并将待发电信息发送至所述电源管理系统。

优选地，所述电源管理系统包括电源管理模块和电压检测模块；

所述电源管理模块，用于接收待发电信息，并将所述待发电信息发送至所述发电机系统；

所述电压检测模块，用于检测所述电源模块的电量信息。

优选地，所述电源管理模块通过连接线分别连接所述电压检测模块、所述内燃机、所述主控模块，以监测所述电源模块的电量信息，确定所述电压检测模块是否存在故障，根据主控模块发送的待发电信息控制所述内燃机启动并带动发电机发电。

优选地，所述电压检测模块包括第一电压检测电路、第二电压检测电路与第三电压检测电路；

所述第二电压检测电路、所述第三电压检测电路的输入端分别通过第三电阻、第四电阻与所述电源模块连接，第二电压检测电路、第三电压检测电路的输出端分别与IC芯片的输入端连接，对所述电源模块的电压信号进行检测，通过所述IC芯片将所述电压信号转换为电量信息，并通过所述第一电压检测电路将所述IC芯片的输出端输出的所述电量信息传输至所述主控模块。

优选地，所述第一电压检测电路包括第一电容、第二电容、第一电阻、第二电阻；

所述第一电容的一端、所述第一电阻的一端、所述第二电阻的一端相连接作为所述第一电压检测电路的输出端，与所述主控模块连接；

所述第一电容的另一端、所述第一电阻的另一端与所述第二电容的一端相连接至GND，所述第二电容的另一端与所述第二电阻的另一端相连接作为所述第一电压检测电路的输入端，并与所述IC芯片的输出端连接。

优选地，所述电源模块包括电池组和外接电源，所述外接电源与所述电池组通过连接线连接，所述电池组包含蓄电池、锂电池、铅酸电池中的一种或多种组合；

所述电池组用于对所述四足机器人的用电设备进行供电；

所述外接电源用于对所述电池组进行充电。

为实现上述目的，本发明还提供一种四足机器人的混合动力管理方法，所述四足机器人的混合动力管理方法应用于所述四足机器人的混合动力管理系统，所述四足机器人的混合动力管理方法包括：

获取电池模块的电量信息与四足机器人的消耗功率，根据所述电量信息和所述消耗功率，确定待发电信息；

根据所述待发电信息进行发电，并通过发电得到的电能对所述四足机器人的用电设备进行供电或对所述电源模块进行充电。

进一步地，为实现上述目的，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有四足机器人的混合动力管理程序，所述四足机器人的混合动力管理程序被处理器执行时实现上述的四足机器人的混合动力管理方法的步骤。

本发明实施例提供一种四足机器人的混合动力管理系统、方法及存储介质，所述混合动力管理系统包括发电机系统、电源管理系统、电源模块和主控模块，所述电源管理系统分别与所述发电机系统、电源模块与主控模块建立通信连接；本发明通过获取电池模块的电量信息与四足机器人的消耗功率，根据电量信息和消耗功率，确定待发电信息；根据待发电信息进行发电，并通过发电得到的电能对四足机器人的用电设备进行供电或对电源模块进行充电，由于根据四足机器人的消耗功率与电池模块的电量信息，采用电池模块与发电机系统共同对四足机器人的用电设备进行供电，有效提高四足机器人的动力管理效率，延长四足机器人的使用时间。

附图说明

图1为本发明四足机器人的混合动力管理系统的系统框图；

图2为本发明四足机器人的混合动力管理系统的应用场景俯视图；

图3为本发明四足机器人的混合动力管理方法第一实施例的流程示意图。

附图标号说明：10-电源管理系统，11-电源管理模块,12-电压检测模块，21-主控模块，30-发电机系统，31或1-内燃机，32或2-发电机，41或3-电源模块，51-用电设备。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

本发明提供一种四足机器人的混合动力管理系统，在本发明四足机器人的混合动力管理系统的第一实施例中，参照图1，图1为本发明四足机器人的混合动力管理系统的系统框图，四足机器人的混合动力管理系统包括发电机系统30、电源管理系统10、电源模块41和主控模块21，所述电源管理系统10分别与发电机系统30、电源模块41与主控模块21建立通信连接；

所述电源管理系统10，用于获取所述电源模块41的电量信息，将所述电量信息传输至所述主控模块21，并获取所述主控模块21发送的待发电信息，通过所述待发电信息控制至所述发电机系统30进行发电。

所述主控模块21，用于接收所述电量信息，获取四足机器人的负重信息与移动速度，根据所述负重信息与所述移动速度计算消耗功率，根据所述消耗功率与所述电量信息确定待发电信息，并将所述待发电信息发送至所述电源管理系统10；

所述发电机系统30，用于根据所述待发电信息进行发电，并通过发电得到的电能对所述四足机器人的用电设备51进行供电或对所述电源模块41进行充电；

所述电源模块41，用于对所述四足机器人的用电设备51进行供电。

本实施例中电源管理系统通过电源管理模块11与主控模块21以连接线的形式进行连接，通过电源管理模块11与发电机系统30中的内燃机31以连接线的进行连接，并通过电压检测模块12与电源模块41以连接线进行连接，以通过电压检测模块12实时监测电源模块41中的电量信息，并将电压检测模块12检测的电量信息发送至主控模块21，其中内燃机31可以为单缸、两缸、四缸、六缸、八缸、十缸、十二缸、十四缸、十六缸中的一种；主控模块21实时接收电压检测模块12发送的电量信息，同时监测四足机器人的负重信息、移动速度等负载信息，并计算负载信息对应的消耗功率，其中消耗功率与负重量以及移动速度成正比，即移动速度越快和/或负重量越大，则消耗功率越大。具体地，获取四足机器人的重量，将四足机器人的移动速度、四足机器人的重量以及负载信息中的负重量输入功率计算公式，将四足机器人重量与负重量进行加法运算后，再与移动速度做乘法运算，得到四足机器人的消耗功率。当主控模块21检测接收到的电量信息中电量值小于预先设定的电量阈值或负载信息对应的消耗功率低于预先设定的功率阈值时，主控模块21判定电池模块41的电量不足以单独支持四足机器人进行运动，则通过电量信息与消耗功率计算出需要发电的电量以及发电的功率等待发电信息，并将待发电信息通过电源管理模块11传输至电源管理系统10。电源管理系统10调用电源管理模块11通过待发电信息控制发电机系统30中的内燃机31启动，以通过内燃机31驱动发电机32进行发电，并将发电得到的电能传输至四足机器人的用电设备51，以支撑四足机器人的运动，同时将发电得到的部分电能传输至电源模块41，对电源模块41中的电池组进行充电，其中用电设备51包括电机、摄像头、激光雷达、控制器、LED灯以及远程控制模块等设备。

其中，发电机系统30包括内燃机31与发电机32，所述内燃机31与所述发电机32通过活塞形成连接；所述内燃机31，用于根据不同的环境温度，调整进气和压缩的活塞行程，将化学能量转化成动能，以通过动能驱动所述发电机32，生成电能；所述发电机32，用于将所述动能转化成电能，并通过电能对所述四足机器人的用电设备51进行供电或对所述电源模块41进行充电。参照图1-2，内燃机31或1通过内燃热力源单元将以燃料形式存在的化学能量驱动活塞运动产生动能，并通过活塞带动发电机32或2的电枢在磁场内运动，进而产生电能，其中以燃料形式存在的化学能量可以是汽油、柴油、甲醇、乙醇、天然气等可燃气体中的一种。进一步地，发电机32或2通过传输线，一方面将电能传输至四足机器人的用电设备51中，供用电设备51带动四足机器人运动；另一方面，将电能传输至电源模块41或3，对电源模块41或3中的电池组进行充电。

本实施例中内燃机31与发电机32组成发电机系统30，其特点是输出功率变化时，工作周期不变，而输出功率变化时，电流电压的输出的幅度变化，频率不变化，热循环系统的工作周期不变，因此可以保证热循环系统的最佳的工作状态，热能－电能的转换效率不变，可以实现不同的膨胀比和压缩比单缸内燃发电机可设计成进气、压缩与作功、排气活塞行程不同的系统，从而实现汽油内燃机压缩时较低的压缩比保证不爆燃，作功膨胀时高膨胀比，进一步提高热电转换效率。对不同的环境温度下，可以通过调整进气和压缩的活塞行程，确保任意环境温度条件的正常工作。同时，由于储能元件是LC回路，既可以以电流形式存储动能，又可以以电压形式存储势能，所以内燃机31的启动和熄火十分方便，只要控制LC的回路开关就可以实现，因此不需要怠速，提高了内燃机31的运行效率。

进一步地，所述主控模块21通过CAN(Controller Area Network,控制器局域网络)总线获取所述四足机器人的消耗功率，接收所述电量信息，根据所述消耗功率与所述电量信息，确定待发电信息，并将待发电信息发送至所述电源管理系统10，具体地，主控模块21中设置有速度传感器、重力传感器等多个传感器，主控模块21通过重力传感器采集四足机器人的负重信息，通过速度传感器采集四足机器人的移动速度，并通过CAN总线将接收采集的负重信息与移动速度作为负载信息。进一步地，主控模块21一方面根据负重信息中的移动速度与负重信息，通过功率计算公式计算出消耗功率，确定消耗功率是否小于预设功率阈值，若小于预设功率阈值，则判定需要加大电池模块41的功率，计算出待发电功率，形成包含待发电功率的待发电信息。另一方面，接收电量信息，判断电量信息是否小于预设电量阈值，若小于预设电量阈值，则判断需要对电池模块41进行充电，形成大功率发电的待发电信息；进一步地，主控模块将待发电信息发送至电源管理系统10，以便于电源管理系统10根据待发电信息启动发电机系统30进行发电，并将发电得到的电能传输至四足机器人的用电设备51或传输到电池模块41。

可以理解地，所述电源模块41包括电池组和外接电源，所述外接电源与所述电池组通过连接线连接，所述电池组包含蓄电池、锂电池、铅酸电池中的一种或多种组合；所述电池组用于对所述四足机器人的用电设备进行供电；所述外接电源用于对所述电池组进行充电。电源模块41由可充电的电池组与外接电源组成，电池组用于在四足机器人启动以及在正常运动状态下对用电设备51进行供电，电池组可以为蓄电池、锂电池、铅酸电池等可充电电池中的多个电池组成，也可以由蓄电池、锂电池、铅酸电池等多种电池进行组合而成。外接电池用于在电池组暂停对外供电时，对电池组进行充电，以避免因电池组电量过低而无法将四足机器人启动。

本实施例提供一种四足机器人的混合动力管理系统、方法及存储介质，所述混合动力管理系统包括发电机系统、电源管理系统、电源模块和主控模块，所述电源管理系统分别与所述发电机系统、电源模块与主控模块建立通信连接；本发明通过获取电池模块的电量信息与四足机器人的消耗功率，根据电量信息和消耗功率，确定待发电信息；根据待发电信息进行发电，并通过发电得到的电能对四足机器人的用电设备进行供电或对电源模块进行充电，由于根据四足机器人的消耗功率与电池模块的电量信息，采用电池模块与发电机系统共同对四足机器人的用电设备进行供电，有效提高四足机器人的动力管理效率，延长四足机器人的使用时间。

进一步地，基于本发明四足机器人的混合动力管理系统的第一实施例，提出本发明四足机器人的混合动力管理系统的第二实施例，在第二实施例中，所述电源管理系统10包括电源管理模块11和电压检测模块12；所述电源管理模块11，用于接收待发电信息，并将所述待发电信息发送至所述发电机系统30；所述电压检测模块12，用于检测所述电源模块41的电量信息。

本实施例中电源管理系统10由电源管理模块11与电压检测模块12组成，电源管理模块11与电压检测模块12通过连接线进行通信连接，以监测电压检测模块12是否出现电压检测异常。进一步地，电源管理模块11接收主控模块21发送的待发电信息，并按照接收的待发电信息，控制发电机系统30中的内燃机31启动，并通过内燃热力源单元将以燃料形式存在的化学能量驱动活塞运动产生动能，并通过活塞带动发电机32的电枢在磁场内运动，进而产生电能。电压检测模块还通过电压检测电路与主控模块21以及电源模块41连接，一方面通过电压检测电路检测电源模块中的电量信息，一方面将检测的电量信息传输至主控模块21中，以便于主控模块21根据电量信息与其采集的消耗功率得到待发电信息。

进一步地，所述电源管理模块11通过连接线分别连接所述电压检测模块12、所述内燃机31、所述主控模块21，以监测所述电源模块41的电量信息，确定所述电压检测模块是否存在故障，根据主控模块21发送的待发电信息控制所述内燃机31启动并带动发电机32发电。电源管理模块11通过连接线与电压检测模块12连接，以接收电压检测模块12对电源模块41进行检测的电量信息，通过电量信息确定电压检测模块12中的电压检测电路是否存在故障，当检测的电量信息为负数或以不正常的数值跳动例如电量信息为-10，或者本次检测电量为30，在未进行充电的情况下，下一次检测电量变成40，即判定电压检测电路存在故障。进一步地，电源管理模块11还与主控模块21以及内燃机31连接，以接收主控模块21根据消耗功率与电压检测模块12发送的电量信息确定的待发电信息，并根据待发电信息控制内燃机31启动，通过活塞运动带动发电机32的电枢在磁场内运动，进而产生电能，以通过电能对四足机器人的用电设备51供电以及对电源模块41的电池组进行充电，提高电池模块41中电池组的使用时间。

进一步地，所述电压检测模块12包括第一电压检测电路、第二电压检测电路与第三电压检测电路，其中第一电压检测电路用于向主控模块21传输电量信息，第二电压检测电路用于检测铅酸动力电池的电压信号，所述第三电压检测电路用于检测锂离子动力电池的电压信号。进一步地，第二电压检测电路的输入端连接第三电阻的一端、第三电压检测电路的输入端连接第四电阻的一端，第三电阻的另一端与第四电阻的另一端共同与电源模块41连接，以对电源模块41的电压信号进行检测；同时第二电压检测电路、第三电压检测电路的输出端分别与IC(Integrated Circuit)芯片的输入端连接，以通过IC芯片将检测的电压信号转换为电量信息，并通过第一电压检测电路将IC芯片的输出端输出的电量信息传输至主控模块21，可进一步由主控模块21根据电量信息以及其采集的消耗功率，确定出待发电信息，其中IC芯片用于对信号进行模/数转换。

进一步地，所述第一电压检测电路包括第一电容、第二电容、第一电阻、第二电阻；第一电容、第一电阻、第二电阻等三个电阻的一端共同连接于同一线路，并通过该线路与主控模块21的输入端连接，三个电阻共同连接的线路作为第一电压检测电路的输出，以将从IC芯片中接收的电量信息输出至主控模块21中，由主控模块21根据电量信息以及其采集的消耗功率，确定出待发电信息；同时，第一电容的另一端、第一电阻的另一端与第二电容的一端均连接至GND(Ground，电线接地端)，第二电容的另一端与第二电阻的另一端相连接，作为第一电压检测电路的输入端，并将第一检测电路的输入端与IC芯片的输出端连接。

本实施例通过电压检测模块对电源模块进行电量信息检测，并将电量信息发送至主控模块，由主控模块根据电量信息以及其获取的消耗功率确定待发电信息并发送至电源管理模块，以便于电源管理模块根据待发电信控制发电系统进行发电，通过电能对四足机器人的用电设备进行供电或对电源模块进行充电，有效提高四足机器人的动力管理效率，延长四足机器人的使用时间。

对应地，如图3所示，提出本发明提出一种四足机器人的混合动力管理方法第一实施例，在第一实施例中，所述四足机器人的混合动力管理方法包括：

步骤S10，获取电池模块的电量信息与四足机器人的消耗功率，根据所述电量信息和所述消耗功率，确定待发电信息；

本实施例中四足机器人的混合动力管理方法应用于四足机器人的混合动力管理系统，混合动力管理系统至少包括发电机系统、电源管理系统、电源模块和主控模块，其中电源管理系统，用于获取所述电源模块的电量信息，将所述电量信息传输至所述主控模块，并获取所述主控模块发送的待发电信息，通过所述待发电信息控制至所述发电机系统进行发电；主控模块用于接述电量信息，获取四足机器人的消耗功率，根据消耗功率与电量信息确定待发电信息，并将待发电信息发送至电源管理系统；发电机系统用于根据待发电信息进行发电，并通过发电得到的电能对四足机器人的用电设备进行供电或对电源模块进行充电；电源模块用于对四足机器人的用电设备进行供电。

进一步地，系统调用电源管理系统，通过电源管理系统中的电压检测模块检测电源模块的电量信息，并将电量信息发送至主控模块。进一步地，系统调用主控模块接收电源管理系统发送的电量信息，通过CAN总线获取四足机器人的消耗功率，并根据电量信息与消耗功率计算出待发电信息，具体地，一方面判断电量信息是否小于预设电量阈值，若小于预设电量阈值，则判断需要对电池模块进行充电，形成大功率发电的待发电信息；另一方面提取负载信息中的负重信息与移动速度，依据功率计算公式计算出消耗功率，确定消耗功率是否小于预设功率阈值，若小于预设功率阈值，则判定需要加大电池模块的功率，计算出待发电功率，形成包含待发电功率的待发电信息。进一步地，系统通过主控模块将待发电信息发送至电源管理系统，以便于电源管理系统根据待发电信息启动发电机系统进行发电，并将发电得到的电能传输至四足机器人的用电设备或传输到电池模块。

步骤S20，根据所述待发电信息进行发电，并通过发电得到的电能对所述四足机器人的用电设备进行供电或对所述电源模块进行充电。

进一步地，系统调用电源管理系统接收主控模块发送的待发电信息，并根据待发电信息控制发电机系统进行发电，具体地，系统通过电源管理模块启动发电机系统中的内燃机，通过内燃热力源单元将以燃料形式存在的化学能量驱动活塞运动，并通过活塞运动产生的动能带动发电机的电枢在磁场内运动，进而产生电能。进一步地，系统调用发电机，一方面通过传输线将电能传输至四足机器人的用电设备中，供用电设备带动四足机器人运动；另一方面，将电能传输至电源模块，对电源模块中的电池组进行充电。

本实施例通过获取电池模块的电量信息与四足机器人的消耗功率，根据所述电量信息和所述消耗功率，确定待发电信息；根据所述待发电信息进行发电，并通过发电得到的电能对所述四足机器人的用电设备进行供电或对所述电源模块进行充电，由于根据四足机器人的消耗功率与电池模块的电量信息，采用电池模块与发电机系统共同对四足机器人的用电设备进行供电，有效提高四足机器人的动力管理效率，延长四足机器人的使用时间。

此外，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质优选为计算机可读存储介质，其上存储有四足机器人的混合动力管理程序，所述四足机器人的混合动力管理程序被处理器执行时实现上述四足机器人的混合动力管理方法各实施例的步骤。

在本发明存储介质的实施例中，包含了上述四足机器人的混合动力管理方法各实施例的全部技术特征，说明和解释内容与上述四足机器人的混合动力管理方法各实施例基本相同，在此不做赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是固定终端，如物联网智能设备，包括智能空调、智能电灯、智能电源、智能路由器等智能家居；也可以是移动终端，包括智能手机、可穿戴的联网AR/VR装置、智能音箱、自动驾驶汽车等诸多联网设备)执行本发明各个实施例所述的方法。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。