无人快递收发系统、派件方法及收件方法

技术领域

本发明涉及物流技术领域，特别涉及一种无人快递收发系统、派件方法及收件方法。

背景技术

目前的快递(包括外卖)多是采用人工配送的方式，快递员在派送快递时，若用户不在家或用户因为种种原因(比如午睡中、吃饭中、锻炼中、看孩子、照顾病人等)而无法及时取件时，快递员通常会将快件投放到代收点(如菜鸟驿站、快递柜或者小区门卫处等)，并通过系统发送取件信息或者直接打电话给用户，让用户自行前往代收点处取件。但这整个快递配送过程中，这会占用快递员等待和联系用户的时间，大大降低了快递员派件效率，且用户容易因被迫前生代收点而产生不好的体验。

对此，目前市面上开始试用通过机器人配送快递的方案，即通过服务器控制可移动机器人来往于快递站和用户之间以实现快递的自动配送。但是，本申请发明人在实现本申请方案的过程中，发现目前利用机器人配送快递的方案至少存在以下缺点：

1)配送模式过于单一，通常机器人一次只能运输一个目标快件，影响配送效率；

2)机器人的移动能力有限，许多区域无法到达，往住需要用户配合前往至机器人所到达的目标位置进行取件或发件，未实现真实意义上的快递“最后一公里+最后100米”无人配送。

因此，本发明提出了新的无人快递配送方案。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种无人快递收发系统，以至少部分地解决上述技术问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种无人快递收发系统，包括：第一机器人，适于行驶于户外，且被配置为进行快递站与指定交接区域之间的快件运输；以及第二机器人，适于行驶于楼宇，且被配置为进行所述指定交接区域与目标区域之间的快件运输。

进一步的，所述无人快递收发系统还包括：智能货柜，具有多个单元格，且被配置为基于预设规则在所述单元格存放快件并生成对应的快件存放信息，以使得所述第一机器人和所述第二机器人以运输所述智能货柜的方式运输快件；其中，所述快件存放信息包括智能货柜标识信息、智能货柜的单元格标识信息以及存放于各个单元格的快件对应的快件信息。

进一步的，所述无人快递收发系统还包括：服务器，适于与所述第一机器人、所述第二机器人及所述智能货柜通信，且被配置为执行以下一者或多者：

从所述智能货柜获取所述快件存放信息，并向所述第一机器人和所述第二机器人发送快件派送指令，其中所述快件派送指令包括所述快件存放信息、指定交接区域位置信息和/或目标区域位置信息；

实时获取所述智能货柜中的快件数量以判断是否取件完成，若是，则向所述第一机器人和/或所述第二机器人发送货柜回收指令，其中所述货柜回收指令包括所述智能货柜标识信息；

向所述第一机器人和所述第二机器人发送快件收取指令，其中所述快件收取指令包括取件点对应的目标区域的位置信息、用户订单信息和/或所述智能货柜标识信息。

进一步的，所述第一机器人被配置为进行快递站与指定交接区域之间的快件运输包括：响应于所述快件派送指令，根据所述智能货柜标识信息从所述快递站装载一个或多个目标智能货柜，并将所述目标智能货柜运输至所述指定交接区域进行卸载；或者响应于所述货柜回收指令，根据所述智能货柜标识信息从所述指定交接区域将对应智能货柜运输回所述快递站；或者响应于所述快件收取指令，根据所述智能货柜标识信息将所述指定交接区域处的对应智能货柜运输至所述快递站。

进一步的，所述第二机器人被配置为进行所述指定交接区域与目标区域之间的运输包括：响应于所述快件派送指令，根据所述智能货柜标识信息从所述指定交接区域装载相应的目标智能货柜，并将所述目标智能货柜运输至所述目标区域；或者响应于所述货柜回收指令，根据所述智能货柜标识信息将对应目标智能货柜运输回所述指定交接区域；或者响应于所述快件收取指令，向所述取件点对应的目标区域运输所述智能货柜标识信息所对应的智能货柜，并在用户完成向所述智能货柜投放快件之后，继续向下一取件点对应的目标区域运输该智能货柜或者将该智能货柜运输回所述指定交接区域。

进一步的，在所述目标智能货柜中的快件存在不同的目标区域时，所述第二机器人被配置为将所述目标智能货柜运输至所述目标区域包括：将所述目标智能货柜运送至其中一个目标区域并等待用户取件，并实时判断所述目标智能货柜中是否仍有未派送快件，若是，则继续向下一个目标区域派件，否则将所述目标智能货柜运输回所述指定交接区域；或者将所述目标智能货柜运送至预设的快件放置区域并进行卸载，并在卸载完成之后，返回所述指定交接区域继续下一目标智能货柜的运输，并响应于所述货柜回收指令，根据所述智能货柜标识信息从所述快件放置区域将对应目标智能货柜运输回所述指定交接区域。

进一步的，所述第二机器人或所述服务器还被配置为：在所述第二机器人装载所述目标智能货柜完成之后，根据该目标智能货柜中的各个快件的快件信息，通知对应用户取件。

进一步的，所述智能货柜还被配置具有人机交互模块，该人机交互模块用于验证用户身份，并在验证通过之后打开相应单元格以供用户投入或取出快件。

相对于现有技术，本发明所述的无人快递收发系统具有以下优势：

(1)本发明的无人快递收发系统使得第一机器人和第二机器人基于各自所具有的移动能力，互相配合以使得快件能够到达期望区域而无需人工进行干预，既减少了人力成本，又提高了机器配送快递的效率，且在真正意义上实现了快递“最后一公里+最后100米”无人配送。

(2)本发明的快递收发系统中第一机器人可针对同一单元楼一次运输多个快件或多次运输快件并放置于相应的指定交换区域，而第二机器人则可针对不同楼层分批次运输放置于相应的指定交换区域的快件，如此改善了现有的机器人一次只能运输一个目标快件的配送模式，有助于提升机器人配送效率。

本发明的另一目的在于提出一种无人快递派件方法，以至少部分地解决上述技术问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种无人快递派件方法，包括：在服务器端，向第一机器人和所述第二机器人发送快件派送指令，其中所述快件派送指令包括快件在智能货柜中的快件存放信息、指定交接区域位置信息和/或目标区域位置信息，且所述快件存放信息包括智能货柜标识信息、智能货柜的单元格标识信息以及存放于各个单元格的快件对应的快件信息；在第一机器人端，响应于所述快件派送指令，根据所述智能货柜标识信息从快递站装载一个或多个目标智能货柜，并将所述目标智能货柜运输至指定交接区域进行卸载；以及在第二机器人端，响应于所述快件派送指令，根据所述智能货柜标识信息从所述指定交接区域装载相应的目标智能货柜，并将所述目标智能货柜运输至目标区域。

所述无人快递派件方法与上述无人快递收发系统相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

本发明的另一目的在于提出一种无人快递收件方法，以至少部分地解决上述技术问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种无人快递收件方法，包括：在服务器端，向第一机器人和所述第二机器人发送快件收取指令，其中所述快件收取指令包括取件点对应的目标区域的位置信息、用户订单信息、指定交接区域位置信息和/或所述智能货柜标识信息；在第二机器人端，响应于所述快件收取指令，向所述取件点对应的目标区域运输所述智能货柜，并在用户完成向所述智能货柜投放快件之后，将该智能货柜运输至指定交接区域；以及在第一机器人端，响应于所述快件收取指令，根据所述智能货柜标识信息将所述指定交接区域处的对应智能货柜运输至所述快递站。

所述无人快递收件方法与上述无人快递收发系统相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明实施例的无人快递收发系统的结构示意图；

图2是本发明另一实施例的无人快递派件方法的流程示意图；

图3是示出了本发明另一实施例的无人快递派件方法的应用示例的流程图；

图4是本发明另一实施例的无人快递收取方法的流程示意图；以及

图5是示出了本发明另一实施例的无人快递派件方法的应用示例的流程图。

附图标记说明：

100、第一机器人；200、第二机器人；300、智能货柜；400、服务器。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本发明。

图1是本发明实施例的无人快递收发系统的结构示意图。如图1所示，该无人快递收发系统包括：第一机器人100，适于行驶于户外，且被配置为进行快递站与指定交接区域之间的快件运输；以及第二机器人200，适于行驶于楼宇，且被配置为进行所述指定交接区域与目标区域之间的快件运输。

在示例中，对于从快递站至目标区域的快件派送，在快递站至目标区域之间确定一指定交接区域，该指定交接区域是指第一机器人100和第二机器人200进行货柜交接运输的区域。进一步地，所述目标区域例如是某单元楼的较高楼层，其由快件对应的目的地址来确定，而所述指定交接区域例如是该单元楼前设置的快递专放区。其中，关于指定交接区域和目标区域的位置信息可提前存储至相应机器人的控制系统中，或者可通过其他手段(例如下文的服务器)实时通知给相应机器人，以便于相应机器人能基于对应位置信息进行路径导航。基于此，在该示例中，利用适于户外行驶的第一机器人100将快件从快递站运输至单元楼前的快递专放区，再利用适于楼宇行驶的第二机器人200将快件从该快递专放区运输至相应楼层的指定区域。

通过该示例可知，第一机器人100和第二机器人200基于各自所具有的移动能力，互相配合以使得快件能够到达期望区域而无需人工进行干预，既减少了人力成本，又提高了机器配送快递的效率。进一步地，对应的目标区域可规划至楼层的指定区域，甚至规划至用户的家门口，进而在真正意义上实现了快递“最后一公里+最后100米”无人配送。更进一步地，第一机器人100可针对同一单元楼一次运输多个快件或多次运输快件并放置于相应的指定交换区域，而第二机器人200则可针对不同楼层分批次运输放置于相应的指定交换区域的快件，如此改善了现有的机器人一次只能运输一个目标快件的配送模式，有助于提升机器人配送效率。

需说明的是，为简化描述，下文关于无人快递收发系统的应用主要是基于从快递站至目标区域的快件派送的示例进行，而关于从目标区域至快递站的快件收取过程可对应快件派送过程进行理解且会专门举例介绍。

还需说明的是，所述“交接”是指第一机器人100和第二机器人200在运输路径方面的交接，而并不是指第一机器人100必须在指定交换区域等待第二机器人200取件。事实上，第一机器人100和第二机器人200可以各自独立工作的，第一机器人100在指定交换区域卸载快件后即可返回，而不用等待第二机器人200，第二机器人200也可在任意时间至指定交换区域装载快件，而无需第一机器人100的通知。但是可以理解的是，第一机器人100和第二机器人200也可以进行信息交互以保证快件顺利交接，关于两者间涉及的信息交互将会在下文结合示例具体说明，在此则不再进行赘述。

继续参考图1，在优选的实施例中，所述无人快递收发系统还可以包括：智能货柜300，具有多个单元格，且被配置为基于预设规则在所述单元格存放快件并生成对应的快件存放信息，以使得所述第一机器人100和所述第二机器人200以运输所述智能货柜的方式运输快件。

其中，所述快件存放信息包括智能货柜标识信息、智能货柜的单元格标识信息以及存放于各个单元格的快件对应的快件信息。其中，智能货柜标识信息和单元格标识信息分别用于示出相应货柜或单元格的身份，快件信息主要是指从相应快递单中提取的收件人和寄件人的姓名、联系方式、地址以及商品信息等。

在更为优选的实施例，所述预设规则可以是使得相同楼号、相同单元、更优的相同楼层或临近楼层的快件分到同一个智能货柜中。基于此，可参考快件信息中示出的地址信息中的楼号、单元号、楼层等信息进行智能货柜标识信息的设置，以使得快件信息、智能货柜标识信息、单元格标识信息等相关联，即通过设置预设规则，可使得对于智能货柜中一个单元格中的快件，该快件可以对应有一个快件信息、一个智能货柜标识信息和一个单元格标识信息。例如，智能货柜标识信息表示为a-d-c或a-d-c1-c2，其中a表示楼号，d表示单元号，c表示楼层，c1-c2表示从楼层c1到楼层c2。据此，在快件到达快递站之后，可人工、利用机器人或其它手段将A栋楼1单元的所有快件放入智能货柜a-1中，将A栋楼2单元的所有快递放入智能货柜a-2中。更优地，还可以做更进一步的细分，如将A栋楼1单元10层的所有快递放入智能货柜a-1-10中，将A栋楼1单元20层的所有快件放入智能货柜a-1-20中，又或者将A栋楼1单元1-5层的所有快递放入智能货柜a-1-1-5中，将A栋楼1单元6-10层的所有快递放入单元格a-1-6-10中，以此类推。类似地，将B栋楼的所有快递放入智能货柜b中，将C栋楼的所有快递放入智能货柜c中，在此不再赘述。

在完成好智能货柜的快递分拣之后，第一机器人100和第二机器人200可以通过直接运输智能货柜300实现快件。举例而言，第一机器人100可根据智能货柜标识信息一次运输多个智能货柜至指定交接区域，例如将智能货柜a-1-1、a-1-2……a-1-10等运输至A栋楼1单元前的指定交换区域并进行卸载；第二机器人200可根据智能货柜标识信息，每次从指定交接区域选择一个智能货柜运输至相应的目标区域，例如将智能货柜a-1-10运输至对应的A栋楼1单元10层的指定区域。据此，第二机器人200在执行配送任务时，因为每个智能货柜内的快递都属于是在同一栋楼里的同一单元，甚至是同一楼层，这样第二机器人在携带智能货柜配送时，可以直接把智能货柜卸载在楼内的指定区域，比如5层的某个拐角处、10层某个办公区门口附近等，这时只需该楼或者该楼层或者临近楼层的用户过来取件。

据此，既可以实现第一机器人100或第二机器人200一次运输多个快件，又可以通过对智能货柜的快件存放规则的设置来提升两个机器人的配送效率。

在其他实施例中，所述智能货柜300还被配置具有人机交互模块，例如显示屏，该人机交互模块用于验证用户身份，并在验证通过之后打开相应单元格以供用户投入或取出快递。举例而言，用户可通过刷脸验证方式、身份证信息验证方式、指纹验证方法、用户预设手势(如画一个“V”)或者预设密码等方式来完成身份验证。

在一个优选实施例中，可将快件存放信息生成为二维码形式，并粘贴在所述智能货柜的相应位置，而第一机器人或第二机器人200可被配置具有扫描设备，从而通过扫描二维码获知快件存放信息以进行快件运输。在另一个优选实施例中，则是通过设置服务器来进行两个机器人与智能货柜之间关于快件存放信息的交互。

继续参考图1，在该另一个优选的实施例中，所述无人快递收发系统还可以包括：服务器400，适于与所述第一机器人100、所述第二机器人200及所述智能货柜300通信。需说明的是，本发明实施例中，所述第一机器人100例如是室外机器人(也叫大机器人)，例如是京东、阿里等生产的智能物流机器人，这类机器人类似于运输车，可以完成室外的快件运输；第二机器人200例如是室内机器人(也叫小机器人或楼宇机器人)，这类机器人能够在上位机的控制下通过门禁、搭乘电梯以进行楼内的快件运输；智能货柜300例如可通过对现有智能快递柜进行改进而获得；服务器400可采用常规服务器或云服务器，其可作为整个无人快递收发系统的大脑，控制所述第一机器人100、所述第二机器人200及所述智能货柜300。并且，服务器400还可以与用户的智能终端、向第二机器人充电的充电桩、上述的第二机器人所经过的电梯、门禁等通信，以一并实现与用户关于快件信息的交互以及实现对第二机器人运行的控制。

针对快件派送过程，服务器400可被配置为执行以下两个方面中的任意者，以实现对于所述第一机器人100、所述第二机器人200及所述智能货柜300的控制。

第一方面，所述服务器400可被配置为从所述智能货柜300获取所述快件存放信息，并向所述第一机器人100和所述第二机器人200发送包括所述快件存放信息的快件派送指令。其中所述快件派送指令包括所述快件存放信息、指定交接区域位置信息和/或目标区域位置信息

举例而言，服务器400可安装在快递站，并实时同步快递站中的快件信息、第一机器人相关信息、第二机器人相关信息、智能货柜相关信息等。而针对该第一方面，服务器400可在检测到快件入柜完成或货柜装满或响应于人工控制时，向第一机器人100和第二机器人200发送快件派送指令。具体地，可包括以下两个子方面。

1)向第一机器人100发送快件派送指令。

举例而言，在服务器400根据其存储的信息判断到当前需要派件时，便发送快件派送指令给第一机器人100，该快件派送指令可包括智能货柜标识信息(如智能货柜a、b、c)和指定交接区域位置信息(如A栋楼门口)。

进一步地，第一机器人100可被配置为响应于所述快件派送指令，根据所述智能货柜标识信息从所述快递站装载一个或多个目标智能货柜，并将所述目标智能货柜运输至所述指定交接区域进行卸载。以第一机器人装载的货柜为装有A栋楼用户的快件为例，这里的目标智能货柜即为装载有A栋楼用户快件的智能货柜，而不会错误地装了装载有B栋楼用户快件的智能货柜。

2)向第二机器人200发送快件派送指令。

举例而言，服务器400也向第二机器人200发送快件派送指令，以通知第二机器人200至指定交接区域取货。需说明的是，服务器400不必须是在第一机器人100卸载完目标智能货柜后再通知第二机器人200取货，服务器可以提前通知第二机器人200，也可以在第一机器人100卸载过程中通知第二机器人200过来取货，本发明实施例对此并不限制。

进一步地，所述第二机器人200被配置为响应于所述快件派送指令，根据所述智能货柜标识信息从所述指定交接区域装载相应的目标智能货柜，并将所述目标智能货柜运输至所述目标区域。举例而言，第二机器人200依据指定交接区域位置信息来到指定区域，并依据智能货柜标识信息选中目标智能货柜，并装载目标智能货柜，并进而将目标智能货柜运输至目标区域。在第一示例中，目标区域位置信息可以包括在快件派送指令中，即由服务器400提前告知第二机器人200。在第二示例中，在第二机器人装载目标智能货柜后默认为自动完成与目标智能货柜的对接，进而可以从服务器获取到该目标货柜中各个快件的快件信息，并依据该快件信息中的地址信息规划其行驶路径和确定目标区域位置，以便于按照规划的行驶路径移动至确定的目标区域。

在优选的实施例中，所述第二机器人200或所述服务器400还被配置为：在所述第二机器人200装载所述目标智能货柜完成之后，根据该目标智能货柜中的各个快件的快件信息，通知对应用户至所述目标区域取件。举例而言，第二机器人200或服务器400根据快件信息中的联系方式给用户打电话或者发短信，告知用户何时去哪里取快递；用户在目标区域发现目标智能货柜之后，则通过上述的人机交互模块进行身份验证以取出快件。

第二方面，所述服务器400被配置为实时获取所述智能货柜中的快件数量以判断是否取件完成，若是，则向所述第一机器人和/或所述第二机器人发送货柜回收指令，其中所述货柜回收指令包括所述智能货柜标识信息。

进一步地，所述第二机器人被配置为响应于所述货柜回收指令，根据所述智能货柜标识信息将对应目标智能货柜运输回所述指定交接区域；所述第一机器人被配置为响应于所述货柜回收指令，根据所述智能货柜标识信息从所述指定交接区域将对应智能货柜运输回所述快递站。

即，响应于所述货柜回收指令，第二机器人将该指令对应的目标智能货柜运输回指定交接区域，而第一机器人则从指定交接区域将目标智能货柜运输回快递站。如此，完成了关于目标智能货柜的回收。

在优选的实施例中，第二机器人也可不根据所述货柜回收指令来进行目标智能货柜的回收。具体地，即配置第二机器人自行判断目标智能货柜中是否仍有未派送快件，若没有，则可自行确定将所述目标智能货柜运输回所述指定交接区域。

在更为优选的实施例中，针对第二机器人是否响应所述货柜回收指令的情形，在所述目标智能货柜中的快件存在不同的目标区域时，所述第二机器人被配置为将所述目标智能货柜运输至所述目标区域还可以包括以下两个种方式：

1)将所述目标智能货柜运送至其中一个目标区域并等待用户取件，并实时判断所述目标智能货柜中是否仍有未派送快件，若是，则继续向下一个目标区域派件，否则将所述目标智能货柜运输回所述指定交接区域。

在示例中，所述第二机器人在A栋楼门口(指定交接区域)装载目标智能货柜，并获取该货柜中的快件信息(可通过扫描目标智能货柜的二维码或者接收来自服务器的相关信息)；根据该快件信息，可获知该目标智能货柜中涉及有A栋楼一层、二层、三层的快件。如此，第二机器人先向A栋楼一层的指定区域运输快件，并在一层的用户取件完成之后，再向二层的指定区域运输快件并等待二层的用户取件，然后再继续向第三层运输快件。最后，第二机器人在判断目标智能货柜中的所有快件均被取走之后，将空的目标智能货柜运送回A栋楼门口。

2)将所述目标智能货柜运送至预设的快件放置区域并进行卸载，并在卸载完成之后，返回所述指定交接区域继续下一目标智能货柜的运输，并响应于所述货柜回收指令，根据所述智能货柜标识信息从所述快件放置区域将对应目标智能货柜运输回所述指定交接区域。其中，快件放置区域可以是任意一个快件对应目标区域或者是服务器指定的区域。

对应于方式1)中的示例，在该方式2)，针对目标智能货柜中涉及有A栋楼一层、二层、三层的快件的情况，第二机器人将整个目标智能货柜卸载于例如二层的指定区域之后，就直接返回A栋楼门口继续运送下一目标智能货柜。在这一过程中，若收到服务器发送的针对某一目标智能货柜的货柜回收指令，则将相应目标智能货柜运输回A栋楼门口。对于该方式2)，因为在快件分拣入柜时是尽量保证相同楼号、相同单元、更甚于是相同楼层或临近楼层的快件装到同一个智能货柜中，因此便于第二机器人直接将智能货柜卸载于指定区域，继而离开，不需要等待用户过来取件，而是尽快返回去取另一个智能货柜，继续另一个智能货柜的配送。如此，本发明实施例的第二机器人不会因智能货柜内的快件在不同区域而导致配送时间过长，提高了配送效率。

易知，方式1)更加侧重人机面对面交互，让第二机器人直接将快件送至用户手上，而方式2)更加侧重派件效率，第二机器人将货柜直接卸载在例如用户门口，然后返回继续执行下一个货柜的运输，派件效率大大提升。

通过上述方式1)和方式2)，易知若让用户及时从智能货柜取走快件，有助于提升派件效率。因此，在优选的实施例中，针对方式1)或方式2)，所述第二机器人或所述服务器还可被配置为在所述第二机器人装载所述目标智能货柜完成之后，根据该目标智能货柜中的各个快件的快件信息，通知对应用户取件。其中，针对方式1)，可通知用户至第二机器人预期到达的目标区域取件，针对方式2)，可通知用户至所述快件放置区域取件。

进一步地，针对用户取件，所述智能货柜还可被配置具有人机交互模块，该人机交互模块用于验证用户身份，并在验证通过之后打开相应单元格以供用户取出或投入(针对收件场景)快件。举例而言，验证用户身份的方式可以包括刷脸验证方式、身份证信息验证方式、指纹验证方法、用户预设手势(如画一个“V”)或者预设密码或验证码。其中，关于验证方式所涉及的相关信息，如用户指纹信息等，需事先存储至服务器中或智能货柜中，以便于相应地由服务器中或智能货柜完成用户验证。

进一步针对快件收取场景，所述服务器可被配置为向所述第一机器人和所述第二机器人发送快件收取指令，其中所述快件收取指令包括取件点对应的目标区域的位置信息、用户订单信息和/或所述智能货柜标识信息；所述第二机器人可被配置为响应于所述快件收取指令，向所述取件点对应的目标区域运输所述智能货柜标识信息所对应的智能货柜，并在用户完成向所述智能货柜投放快件之后，继续向下一取件点对应的目标区域运输该智能货柜或者将该智能货柜运输回所述指定交接区域；所述第一机器人可被配置为响应于所述快件收取指令，根据所述智能货柜标识信息将所述指定交接区域处的对应智能货柜运输至所述快递站。

举例而言，A栋楼2层和3层均有用户通过智能手机向服务器发送寄件请求，服务器进而生成包括相应的取件点对应的目标区域的位置信息、用户订单信息以及所述智能货柜标识信息的快件收取指令，并将该指令发送给第二机器人，第二机器人先后携带对应的智能货柜至A栋楼2层和3层的目标区域等待用户投入快件，并在全部用户完成快件投入之后，将智能货柜运送回指定交接区域；服务器也向所述第一机器人发送快件收取指令，第一机器人响应于所述快件收取指令而将智能货柜从指定交接区域运送回快递站。据此，完成了快件收取过程。

需说明的是，针对上述提及的由服务器发送的快件派送指令、货柜回收指令和快件收取指令，根据第一机器人和第二机器人所需要的信息内容的不同，服务器向第一机器人和第二机器人分别发送的快件派送指令、货柜回收指令和快件收取指令所包括的信息内容可以不同。例如针对上段的快件收取指令，向第一机器人发送的快件收取指令可以不包括取件点对应的目标区域的位置信息，而向第二机器人发送的快件收取指令则需要包括该位置信息。

还需说明的是，在本发明实施例中，所述服务器可实时地获取与之通信的第一机器人、第二机器人和智能货柜的信息，并实现它们之间的信息交互，但第一机器人、第二机器人和智能货柜之间也可被配置为两两相互通信，进而可替代服务器完成部分信息交互。例如上文中，第二机器人可在装载所述目标智能货柜完成之后，向服务器发送相应信息，以由服务器通知用户取件，但第二机器人自身也可直接通知用户取件，甚至目标智能货柜也能通知用户取件。

综上，本发明实施例的无人快递收发系统，可由第一机器人装载目标智能货柜运送到指定交接区域后，再由第二机器人到指定交接区域装取目标智能货柜，装取完成后由第二机器人完成最后100米的配送，真正地实现了“快递最后一公里+最后100米”无人配送，省去了快递员(即具有省人化设计)，节省了人工人本，且利用第一机器人+第二机器人完成快递收发，符合科技发展潮流，整个配送过程更加智能化、标准化、便利化、信息化等，派件效率也大大提高。

基于上述由服务器、第一机器人、第二机器人、智能货柜构成的无人快递收发系统，本发明另一实施例提出了一种无人快递派件方法。参考图2，所述无人快递派件方法可以包括以下步骤：

步骤S210，在服务器端，向第一机器人和所述第二机器人发送快件派送指令。

其中，所述快件派送指令包括快件在智能货柜中的快件存放信息、指定交接区域位置信息和/或目标区域位置信息，且所述快件存放信息包括智能货柜标识信息、智能货柜的单元格标识信息以及存放于各个单元格的快件对应的快件信息。

步骤S220，在第一机器人端，响应于所述快件派送指令，根据所述智能货柜标识信息从所述快递站装载一个或多个目标智能货柜，并将所述目标智能货柜运输至所述指定交接区域进行卸载。

步骤S230，在第二机器人端，响应于所述快件派送指令，根据所述智能货柜标识信息从所述指定交接区域装载相应的目标智能货柜，并将所述目标智能货柜运输至所述目标区域。

图3是示出了本发明另一实施例的无人快递派件方法的应用示例的流程图。在该示例中，以第一机器人为室外机器人、第二机器人以室内机器人为例。参考图3，可包括以下步骤：

步骤S301，智能货柜存入快件，并通知服务器。

如上所述，分拣入快件并将其以预设规则存入货柜，以尽量保证相同楼号、相同单元的快件分到同一个智能货柜中。

步骤S302，服务器在判定当前需要派件时，发送快件派送指令给室外机器人。

其中，快件派送指令包括智能货柜标识信息、指定交接区域位置信息和目标区域位置信息。

步骤S303，室外机器人根据智能货柜标识信息找到目标智能货柜，并完成目标智能货柜的自主装载。

步骤S304，室外机器人根据指定交接区域位置信息进行导航，将目标智能货柜运送至指定交接区域。

步骤S305，服务器通知室内机器人至指定交接区域取货。

其中，服务器不必须是在室外机器人卸载完目标货柜后在通知室内机器人取货，其可以提前通知室内机器人，也可以在室外机器人卸载过程中通知。另外，服务器可采用发送快件派送指令的方式进行通知。

步骤S306，室内机器人根据指定交接区域位置信息到达指定交接区域，并根据智能货柜标识信息找到目标智能货柜并进行装载。

步骤S307，室内机器人通知用户取件，并根据目标区域位置信息将目标智能货柜运送至目标区域。

其中，所述目标区域既可以是目标智能货柜中每一快件对应的地址，也可以是指定的快件放置区域。

步骤S308，智能货柜进行用户验证，并验证通过，则打开相应单元格柜门，用户完成取件。

步骤S309，用户完成取件后，室内机器人将智能货柜回收至指定交接区域。

步骤S310，室外机器人再将智能货柜回收至快递站。

如此，通过上述步骤S301-S310完成了快件派送及智能货柜回收。

其中，关于各步骤的其他实施细节可参考前述关于无人快递收发系统的实施例，在此则不再进行赘述。

进一步地，基于上述由服务器、第一机器人、第二机器人、智能货柜构成的无人快递收发系统，本发明另一实施例还提出了一种无人快递收件方法。参考图4，所述无人快递收件方法可以包括以下步骤：

步骤S410，在服务器端，向第一机器人和所述第二机器人发送快件收取指令。

其中，所述快件收取指令包括取件点对应的目标区域的位置信息、用户订单信息、指定交接区域位置信息和/或所述智能货柜标识信息。

步骤S420，在第二机器人端，响应于所述快件收取指令，向所述取件点对应的目标区域运输所述智能货柜，并在用户完成向所述智能货柜投放快件之后，将该智能货柜运输至所述指定交接区域。

步骤S430，在第一机器人端，响应于所述快件收取指令，根据所述智能货柜标识信息将所述指定交接区域处的对应智能货柜运输至所述快递站。

图5是示出了本发明另一实施例的无人快递派件方法的应用示例的流程图。在该示例中，以第一机器人为室外机器人、第二机器人以室内机器人为例。参考图5，可包括以下步骤：

步骤S501，服务器响应于用户的寄件请求向室内机器人发送快件收取指令。

其中，所述快件收取指令包括订单信息和用户身份信息，且订单信息包括订单的位置信息。

步骤S502，室内机器人根据订单的位置信息规划路径，携带智能货柜移动至目标区域，等待用户投入快件。

步骤S503，智能货柜进行用户身份验证，并在身份验证通过之后，打开单元格。

其中身份验证也可由服务器进行，而服务器在身份验证通过之后，会告知智能货柜打开单元格。

步骤S504，智能货柜检测到单元格内放置好快件且柜门锁好后，继续收件或者通知室内机器人。

其中，该步骤S504也可由服务器进行。

步骤S505，室内机器人携带智能货柜返回指定交接区域并卸载。

步骤S506，室外机器人至指定交换区域装载智能货柜并拉回快递站。

如此，通过上述步骤S501-S506完成了快件派送及智能货柜回收。

在此，关于各步骤的实施细节可参考前述关于无人快递收发系统的实施例以及关于快件派送方法的实施例，在此则不再进行赘述。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。