工件自动找正方法、装置、设备、存储介质及程序产品

技术领域

本发明涉及数控加工技术领域，尤其涉及一种工件自动找正方法、装置、设备、存储介质及程序产品。

背景技术

一般地，对机床加工工件进行加工前，需要使机床加工工件与机床工作台有一个相对正确的位置，即，需要对机床加工工件进行找正。

传统的找正方法为操作工人手动转动主轴，使百分表测头能够触碰到零件边缘，并操作机床手轮不断微调机床转盘位置，使百分表的压表值变化在预设精度以内。这种找正方式的效率依赖于操作工人的技能水平。

因此，现有技术中存在机床加工工件找正效率低的问题。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种工件自动找正方法、装置、设备及存储介，旨在解决机床加工工件找正效率低的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种工件自动找正方法，所述工件自动找正方法包括以下步骤：

基于待加工工件的当前工件坐标系，确定打点后的目标采集点在预设机床坐标系中的实际坐标；

基于所述实际坐标，确定所述待加工工件的实际原点，并确定所述待加工工件在所述预设机床坐标系中的倾斜度；

将所述待加工工件围绕其实际原点旋转所述倾斜度，以实现待加工工件自动找正。

在本申请的一种可能的实施方式中，应用于箱体类工件，所述基于待加工工件的当前工件坐标系，确定打点后的目标采集点在预设机床坐标系中的实际坐标的步骤，包括：

基于待加工工件的当前工件坐标系，在所述待加工工件的边缘上选取目标采集点；

对所述目标采集点进行打点，确定打点后的目标采集点在预设机床坐标系中的实际坐标。

在本申请的一种可能的实施方式中，所述基于待加工工件的当前工件坐标系，在所述待加工工件的边缘上选取目标采集点的步骤包括：

在所述待加工工件的第一相对边缘上选取至少一组相对应的点，在所述待加工工件的第二相对边缘上选取至少两组相对应的点，其中，所述相对应的点为所在直线与预设机床坐标系中的坐标轴平行的两个点；

将选取得到的至少三组相对应的点作为目标采集点。

在本申请的一种可能的实施方式中，所述基于所述实际坐标，确定所述待加工工件的实际原点的步骤，包括：

对所述第一相对边缘上目标采集点的实际横坐标值进行计算，得到第一平均值；

对所述第二相对边缘上目标采集点的实际纵坐标值进行计算，得到第二平均值；

确定横坐标为所述第一平均值，纵坐标为所述第二平均值的坐标所在位置为所述待加工工件的实际原点。

在本申请的一种可能的实施方式中，所述确定所述待加工工件在所述预设机床坐标系中的倾斜度的步骤，包括：

确定在所述第二相对边缘上选取的各组相对应的点的中点；

确定各中点所在直线与所述预设机床坐标系的坐标轴所形成的夹角；

确定所述夹角的度数为所述待加工工件在所述预设机床坐标系中的倾斜度。

在本申请的一种可能的实施方式中，所述将所述待加工工件围绕其实际原点旋转所述倾斜度的步骤之后，所述方法还包括：

若旋转后的待加工工件在所述预设机床坐标系中的倾斜度大于预设倾斜度阈值，则返回所述基于待加工工件的当前工件坐标系，确定打点后的目标采集点在预设机床坐标系中的实际坐标的步骤。

本申请还提供一种工件自动找正装置，所述装置包括：

第一确定模块，用于基于待加工工件的当前工件坐标系，确定打点后的目标采集点在预设机床坐标系中的实际坐标；

第二确定模块，用于基于所述实际坐标，确定所述待加工工件的实际原点，并确定所述待加工工件在所述预设机床坐标系中的倾斜度；

旋转模块，用于将所述待加工工件围绕其实际原点旋转所述倾斜度，以实现待加工工件自动找正。

本申请还提供一种工件自动找正设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的工件自动找正程序，所述工件自动找正程序配置为实现如上述任一项所述的工件自动找正方法的步骤。

本申请还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有工件自动找正程序，所述工件自动找正程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的工件自动找正方法的步骤。

本申请还提供一种程序产品，所述程序产品为计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的工件自动找正方法的步骤。

本申请提供一种工件自动找正方法、装置、设备、存储介质及程序产品，与现有技术中的需要操作工人对待加工工件进行手动找正相比，本申请通过基于待加工工件的当前工件坐标系，确定打点后的目标采集点在预设机床坐标系中的实际坐标；基于所述实际坐标，确定所述待加工工件的实际原点，并确定所述待加工工件在所述预设机床坐标系中的倾斜度；将所述待加工工件围绕其实际原点旋转所述倾斜度，以实现待加工工件自动找正。可以理解，通过确定对打点后的目标采集点在预设机床坐标系中的实际坐标；确定所述待加工工件相对于预设机床坐标系横轴的倾斜度，将所述待加工工件围绕其实际原点旋转所述倾斜度，即可实现自动找正，因此，本申请能够提高机床加工工件找正效率。

附图说明

图1为本申请工件自动找正方法的第一实施例的流程示意图；

图2为本申请第一实施例中待加工工件在坐标系中的位置示意图；

图3是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的工件自动找正设备的结构示意图；

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本申请实施例提供了一种工件自动找正方法，参照图1，图1为本申请一种工件自动找正方法的第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述工件自动找正方法包括：

步骤S10：基于待加工工件的当前工件坐标系，确定打点后的目标采集点在预设机床坐标系中的实际坐标；

步骤S20：基于所述实际坐标，确定所述待加工工件的实际原点，并确定所述待加工工件在所述预设机床坐标系中的倾斜度；

步骤S30：将所述待加工工件围绕其实际原点旋转所述倾斜度，以实现待加工工件自动找正。

本实施例旨在：提高机床加工工件找正效率。

在本实施例中，工件自动找正方法可以应用于工件自动找正系统，该工件自动找正系统从属于工件自动找正设备。

作为一种示例，工件自动找正设备可以是安装在机床内部以及独立于机床，具体不做限定。

作为一种示例，工件自动找正系统可以将生成的打点程序，以及工件自动找正程序等程序传输给机床，并将这些程序存储在机床中。

作为一种示例，机床具有用来确定工件位置的机床坐标系，机床坐标系是机床上固有的坐标系，设有固定的坐标原点，如图2所示的以O点为原点的坐标系即为所述预设机床坐标系。

在本实施例中，具体步骤如下：

步骤S10：基于待加工工件的当前工件坐标系，确定打点后的目标采集点在预设机床坐标系中的实际坐标；

在本实施例中，操作工人将待加工工件运送至机床，将待加工工件摆正，此时，由于操作工人用肉眼无法确定待加工工件是否精准地摆放在正确的位置，待加工工件只是摆在大概正确的位置。此时，机床需要确定所述待加工工件在预设机床坐标系中的位置，即，确定待加工工件的当前工件坐标系，确定当前工件坐标系的步骤为：操作工人将机床主轴移动至工件中心位置，该中心位置是由操作工人目测确定的。

作为一种示例，参照图2，所述待加工工件的当前工件坐标系为以O’为原点的坐标系。

在本实施例中，将所述工件自动找正方法应用于箱体类工件，机床基于待加工工件的尺寸大小及其当前工件坐标系，能够确定所述待加工工件边缘在所述当前工件坐标系中的位置，即，所述待加工工件边缘上任一点的坐标都可以直接使用，机床基于待加工工件的尺寸大小及其当前工件坐标系，得到打点后的目标采集点在预设机床坐标系中的实际坐标。

作为一种示例，机床加工工件可以是箱体类、壳体类、盘类和轴类等工件，具体不做限定。

为了便于描述，以下以箱体类工件进行具体举例说明。

在本实施例中，将所述工件自动找正方法应用于箱体类工件，所述基于待加工工件的当前工件坐标系，确定打点后的目标采集点在预设机床坐标系中的实际坐标的步骤，包括：

步骤A1：基于待加工工件的当前工件坐标系，在所述待加工工件的边缘上选取目标采集点；

步骤A2：对所述目标采集点进行打点，确定打点后的目标采集点在预设机床坐标系中的实际坐标。

在本实施例中，将所述工件自动找正方法应用于箱体类工件，基于待加工工件的当前工件坐标系，在所述待加工工件的边缘上选取目标采集点。

作为一种示例，参照图2，所述目标采集点可以是点A，点B，点C，点D，点E以及点F，以及其他可以确定待加工工件实际坐标的点，具体不做限定。

作为一种示例，基于预设打点方法进行编写得到打点程序。

在本实施例中，基于工件自动找正方法进行编写得到工件自动找正程序，当待加工工件被运送至机床后，即可调用打点设备根据打点程序对上述待加工工件的目标采集点进行打点，得到所述目标采集点在所述预设机床坐标系中的实际坐标。

作为一种示例，上述预设打点方法的步骤可以是按照最短路线进行打点，以及按照同组采集点的相对位置的路线进行打点，具体不做限定。

作为一种示例，参照图2，打点设备打点的过程为：将打点设备的测头沿预设机床坐标系的+Z轴方向抬起，并移动至待加工工件的第一相对边缘中的其中一边，沿-Z轴方向向下触碰到待加工工件的边缘，对点A进行打点，得到点A在所述预设机床坐标系中的实际坐标；采集到A点的坐标后，继续沿+Z轴方向抬起，测头抬起后向+X轴方向水平移动，此时，测头不能在X轴方向上有任何偏移，直至移动到待加工工件的第一相对边缘中的另外一边，沿-Z轴方向向下触碰到待加工工件的边缘，对点F进行打点，得到点A在所述预设机床坐标系中的实际坐标，即，得到一组相对应的点：A点和F点。

作为一种示例，对点F进行打点完成后，测头沿+Z轴方向抬起，并移动至待加工工件的第二相对边缘中的其中一边，沿-Z轴方向向下触碰到待加工工件的边缘，对点D进行打点，得到点D在所述预设机床坐标系中的实际坐标；采集到D点的坐标后，继续沿+Z轴方向抬起，测头抬起后向-Y轴方向竖直移动，此时，测头不能在Y轴方向上有任何偏移，直至移动到待加工工件的第二相对边缘中的另外一边，沿-Z轴方向向下触碰到待加工工件的边缘，对点E进行打点，得到点E在所述预设机床坐标系中的实际坐标，即，得到一组相对应的点：D点和E点。

作为一种示例，对点E进行打点完成后，测头沿+Z轴方向抬起，并移动至待加工工件的第二相对边缘中的其中一边，沿-Z轴方向向下触碰到待加工工件的边缘，对点B进行打点，得到点B在所述预设机床坐标系中的实际坐标；采集到B点的坐标后，继续沿+Z轴方向抬起，测头抬起后向+Y轴方向竖直移动，此时，测头不能在Y轴方向上有任何偏移，直至移动到待加工工件的第二相对边缘中的另外一边，沿-Z轴方向向下触碰到待加工工件的边缘，对点C进行打点，得到点C在所述预设机床坐标系中的实际坐标，即，得到一组相对应的点：B点和C点。

作为一种示例，若在对每组相对应的点进行打点的过程中出现误差，则返回对上一个点进行打点的步骤。

作为一种示例，在打点程序中设有测头与待加工工件安全触碰的距离。

在本实施例中，所述基于待加工工件的当前工件坐标系，在所述待加工工件的边缘上选取目标采集点的步骤包括：

步骤B1：在所述待加工工件的第一相对边缘上选取至少一组相对应的点，在所述待加工工件的第二相对边缘上选取至少两组相对应的点，其中，所述相对应的点为所在直线与预设机床坐标系中的坐标轴平行的两个点；

步骤B2：将选取得到的至少三组相对应的点作为目标采集点。

在本实施例中，基于所述待加工工件的尺寸大小及其当前工件坐标系，在所述待加工工件的第一相对边缘上选取至少一组相对应的点，在所述待加工工件的第二相对边缘上选取至少两组相对应的点，其中，所述相对应的点为所在直线与预设机床坐标系中的坐标轴平行的两个点。

作为一种示例，如图2所示，在所述待加工工件的第一相对边缘的相对位置选取一组相对应的点A和点F；在所述待加工工件的第二相对边缘的相对位置选取两组相对应的点，其中一组为点B和点C，另一组为点D和点E，其中，点A和点F所在直线与预设机床坐标系中的X轴方向平行，点B和点C所在直线与预设机床坐标系中的Y轴方向平行，点D和点E所在直线与预设机床坐标系中的Y轴方向平行。

在本实施例中，将上述三组相对应的点作为所述目标采集点。

作为一种示例，所述目标采集点中相对应的点越多，越能提高找正的精确度，需视实际情况而定。

步骤S20：基于所述实际坐标，确定所述待加工工件的实际原点，并确定所述待加工工件在所述预设机床坐标系中的倾斜度；

在本实施例中，基于上述目标采集点在所述待加工工件的当前工件坐标系中的坐标，该坐标会自动上传至打点程序中，打点程序获取上述坐标值，并通过计算得到所述待加工工件的实际原点，以及所述待加工工件相对于所述预设机床坐标系横轴的倾斜度。

在本实施例中，所述基于所述实际坐标，确定所述待加工工件的实际原点的步骤，包括：

步骤C1：对所述第一相对边缘上目标采集点的实际横坐标值进行计算，得到第一平均值；

步骤C2：对所述第二相对边缘上目标采集点的实际纵坐标值进行计算，得到第二平均值；

步骤C3：确定横坐标为所述第一平均值，纵坐标为所述第二平均值的坐标所在位置为所述待加工工件的实际原点。

在本实施例中，对所述第一相对边缘上的目标采集点的实际坐标的横坐标值进行计算，得到第一平均值，即，参照图2，对点A和点F的横坐标值求平均值，得到第一平均值。

作为一种示例，对所述第二相对边缘上的目标采集点的实际坐标的纵坐标值进行计算，得到第二平均值，即，对点E、点D、点B以及点C的纵坐标值求平均值，得到第二平均值。

作为一种示例，上述第一平均值为所述待加工工件的原点的横坐标，上述第二平均值为所述待加工工件的原点的纵坐标，因此，横坐标为所述第一平均值，纵坐标为所述第二平均值的坐标所在位置为所述待加工工件的实际原点。

在本实施例中，所述确定所述待加工工件在所述预设机床坐标系中的倾斜度的步骤，包括：

步骤D1：确定在所述第二相对边缘上选取的各组相对应的点的中点；

步骤D2：确定各中点所在直线与所述预设机床坐标系的坐标轴所形成的夹角；

步骤D3：确定所述夹角的度数为所述待加工工件在所述预设机床坐标系中的倾斜度。

在本实施例中，基于上述目标采集点，可以得到所述待加工工件在预设机床坐标系中的倾斜度。

作为一种示例，确定在所述第二相对边缘上选取的各组相对应的点的中点，即，参照图2，通过分别计算所述点E和点D的横纵坐标的平均值，得到点E和点D的中点点H，分别计算所述点B和点C的横纵坐标的平均值，得到点B和点C的中点点G。

作为一种示例，得到所述点H和点G所在直线与预设机床坐标系的所平行的直线形成的夹角，确定所述待加工工件相对于预设机床坐标系倾斜度为所述夹角的度数。

作为一种示例，所述夹角，可以是所述点H和点G所在直线与预设机床坐标系的坐标轴正方向所平行的直线形成的，以及与预设机床坐标系的坐标轴负方向所平行的直线形成的，具体不做限定。

为了便于描述，本实施例以所述夹角为所述点H和点G所在直线与预设机床坐标系的坐标轴正方向所平行的直线所形成的进行具体举例说明。

作为一种示例，所述夹角，可以是所述点H和点G所在直线与预设机床坐标系的X轴所平行的直线形成的，以及与预设机床坐标系的Y轴所平行的直线形成的，具体不做限定。

为了便于描述，本实施例以所述夹角为所述点H和点G所在直线与预设机床坐标系的X轴所平行的直线所形成的进行具体举例说明。

作为一种示例，将所述点H和点G连线，并与所述X轴所平行的直线形成一个直角三角形，基于待加工工件的规格大小、点H和点G的坐标值，可以计算得到所述夹角的度数为

作为一种示例，计算得出的所述夹角的度数有正负。

作为一种示例，上述打点程序将计算得到的待加工工件的原点，以及所述待加工工件与预设机床坐标系的倾斜度自动上传至机床。

作为一种示例，所述待加工工件的实际原点以及倾斜度等数据可以通过机床显示器显示。

步骤S30：将所述待加工工件围绕其实际原点旋转所述倾斜度，以实现待加工工件自动找正。

作为一种示例，机床接收到所述待加工工件的实际原点，以及所述待加工工件与预设机床坐标系的倾斜度后，将其输入至工件自动找正程序的自定义变量中，工件自动找正程序发出找正指令，找正结束后，工件自动找正程序发出停止找正指令，其中，输入变量的工作可以是机床自动输入，以及操作人员手动输入等，具体不做限定。

在本实施例中，工件自动找正设备基于工件自动找正程序发出的找正指令，将所述待加工工件围绕其实际原点旋转所述倾斜度，若基于上述计算得到的倾斜度为正数，则将所述待加工工件围绕其实际原点向坐标轴正方向旋转所述倾斜度，从而实现待加工工件自动找正，即，使所述待加工工件移动至预设正确位置，等待机床对所述待加工工件进行下一步操作。

在本实施例中，通过确定打点后的目标采集点在所述预设机床坐标系中的实际坐标；确定所述待加工工件相对于预设机床坐标系横轴的倾斜度，将所述待加工工件围绕其实际原点旋转所述倾斜度，即可实现自动找正，提高机床加工工件的找正效率。

进一步地，基于本申请中第一实施例，提供本申请的另一实施例，在该实施例中，所述将所述待加工工件围绕其实际原点旋转所述倾斜度的步骤之后，所述方法还包括：

步骤E1：若旋转后的待加工工件在所述预设机床坐标系中的倾斜度大于预设倾斜度阈值，则返回所述基于待加工工件的当前工件坐标系，确定打点后的目标采集点在预设机床坐标系中的实际坐标的步骤。

在本实施例中，当上述工件自动找正程序发出停止找正指令后，机床需要对其找正精度进行判断，若旋转后的待加工工件在所述预设机床坐标系中的倾斜度大于预设倾斜度阈值，则返回所述基于待加工工件的当前工件坐标系，确定打点后的目标采集点在预设机床坐标系中的实际坐标的步骤。

作为一种示例，机床可以是基于上述采点方法对其当前位置与预设机床坐标系的倾斜度进行计算，以及其他测量方式得出倾斜度，具体不做限定。

作为一种示例，机床返回至所述基于待加工工件的当前工件坐标系，确定打点后的目标采集点在预设机床坐标系中的实际坐标的步骤，对待加工工件进行再次找正，以实现更精确地找正，为后续加工奠定基础。

在本实施例中，机床对机床加工工件找正程序提高了机床加工工件的找正效率，但还需要对其找正精度进行判断，若精度不满足预设条件，则对待加工工件进行再次找正，以实现待加工工件找到更精确的位置，为后续加工奠定基础。

参照图3，图3是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。

如图3所示，该工件自动找正设备可以包括：处理器1001，存储器1005，通信总线1002。通信总线1002用于实现处理器1001和存储器1005之间的连接通信。

可选地，该工件自动找正设备还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、RF（RadioFrequency，射频）电路，传感器、WiFi模块等等。用户接口可以包括显示屏（Display）、输入子模块比如键盘（Keyboard），可选用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口可以包括标准的有线接口、无线接口（如WI-FI接口）。

本领域技术人员可以理解，图3中示出的工件自动找正设备结构并不构成对工件自动找正设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图3所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块以及工件自动找正程序。操作系统是管理和控制工件自动找正设备硬件和软件资源的程序，支持工件自动找正程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储器1005内部各组件之间的通信，以及与工件自动找正系统中其它硬件和软件之间通信。

在图3所示的工件自动找正设备中，处理器1001用于执行存储器1005中存储的工件自动找正程序，实现上述任一项所述的工件自动找正方法的步骤。

本申请工件自动找正设备具体实施方式与上述工件自动找正方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

本申请还提供一种工件自动找正装置，所述装置包括：

第一确定模块，用于基于待加工工件的当前工件坐标系，确定打点后的目标采集点在预设机床坐标系中的实际坐标；

第二模块，用于基于所述实际坐标，确定所述待加工工件的实际原点，并确定所述待加工工件在所述预设机床坐标系中的倾斜度；

旋转模块，用于将所述待加工工件围绕其实际原点旋转所述倾斜度，以实现待加工工件自动找正。

可选地，在本申请的一种可能的实施方式中，所述第一确定模块包括：

第一确定单元，用于基于待加工工件的当前工件坐标系，在所述待加工工件的边缘上选取目标采集点；

第二确定单元，用于对所述目标采集点进行打点，确定打点后的目标采集点在预设机床坐标系中的实际坐标。

可选地，在本申请的一种可能的实施方式中，所述第一确定单元用于：在所述待加工工件的第一相对边缘上选取至少一组相对应的点，在所述待加工工件的第二相对边缘上选取至少两组相对应的点，其中，所述相对应的点为所在直线与预设机床坐标系中的坐标轴平行的两个点；还用于将选取得到的至少三组相对应的点作为目标采集点。

可选地，在本申请的一种可能的实施方式中，所述第二确定模块包括：

第一计算单元，用于对所述第一相对边缘上目标采集点的实际横坐标值进行计算，得到第一平均值；

第二计算单元，用于对所述第二相对边缘上目标采集点的实际纵坐标值进行计算，得到第二平均值；

第三确定单元，用于确定横坐标为所述第一平均值，纵坐标为所述第二平均值的坐标所在位置为所述待加工工件的实际原点。

可选地，在本申请的一种可能的实施方式中，所述第二确定模块还包括：

第四确定单元，用于确定在所述第二相对边缘上选取的各组相对应的点的中点；

第五确定单元，用于确定各中点所在直线与所述预设机床坐标系的坐标轴所形成的夹角；

第六确定单元，用于确定所述夹角的度数为所述待加工工件在所述预设机床坐标系中的倾斜度。

可选地，在本申请的一种可能的实施方式中，所述旋转模块包括：

返回单元，用于若旋转后的待加工工件在所述预设机床坐标系中的倾斜度大于预设倾斜度阈值，则返回所述基于待加工工件的当前工件坐标系，确定打点后的目标采集点在预设机床坐标系中的实际坐标的步骤。

本申请工件自动找正的具体实施方式与上述工件自动找正各实施例基本相同，在此不再赘述。

本申请还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有工件自动找正程序，所述工件自动找正程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的工件自动找正方法的步骤。

本申请存储介质具体实施方式与上述工件自动找正各实施例基本相同，在此不再赘述。

本申请还提供一种程序产品，所述程序产品为计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的工件自动找正方法的步骤。

本申请程序产品具体实施方式与上述工件自动找正各实施例基本相同，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。