充电装置、扫地机及扫地系统

技术领域

本申请涉及到扫地机技术领域，特别是涉及到一种充电装置、扫地机及扫地系统。

背景技术

扫地机常采用充电电池，在充电电池的电量不足时，扫地机需要与工作站对接以实现充电。目前常采用红外/激光引导扫地机进行回充对位，红外/激光引导有时因为外界光反射会出现引导误差，此外扫地机扫地时需要旋转、些外界障碍物也会造成物理性阻碍，导致扫地机与工作站之间不能很精准的进行对位。当不能准确对位时，扫地机需要不停的调整自身的位置，整个过程控制繁琐，导致对位需要的时间较长。

发明内容

本申请的主要目的为提供一种充电装置、扫地机及扫地系统，旨在解决目前的扫地机与工作站不能准确对位时，扫地机需要不停的调整自身的位置，整个过程控制繁琐，导致对位需要的时间较长的技术问题。

为了实现上述发明目的，本申请提出一种充电装置，所述充电装置包括：充电组件、第一连杆组件、第二连杆组件、第一驱动组件和第二驱动组件；

所述第一连杆组件和所述第二连杆组件间隔且相对设置；

所述第一驱动组件与所述第一连杆组件的第一端连接，用于驱动所述第一连杆组件做伸缩运动；

所述第二驱动组件与所述第二连杆组件的第一端连接，用于驱动所述第二连杆组件做伸缩运动；

所述充电组件的第一侧面分别与所述第一连杆组件的第二端及所述第二连杆组件的第二端连接；

其中，所述第一连杆组件的伸缩运动和所述第二连杆组件的伸缩运动，用于带动所述充电组件做伸缩运动和/或左右转动。

进一步的，所述第一驱动组件包括：第一驱动电机、第一驱动连杆和第一固定板，所述第一驱动电机安装在所述第一固定板上；

所述第一驱动电机的输出轴与所述第一驱动连杆的第一端固定连接，用于带动所述第一驱动连杆在第一平面转动；

所述第一驱动连杆的第二端与所述第一连杆组件的第一端在所述第一平面转动连接；

所述第二驱动组件包括：第二驱动电机、第二驱动连杆和第二固定板，所述第二驱动电机安装在所述第二固定板上；

所述第二驱动电机的输出轴与所述第二驱动连杆的第一端固定连接，用于带动所述第二驱动连杆在第二平面转动；

所述第二驱动连杆的第二端与所述第二连杆组件的第一端在所述第二平面转动连接。

进一步的，所述第一连杆组件包括：第一转动连杆、第二转动连杆和第三转动连杆，所述第一转动连杆的第一端与所述第一驱动组件在第一平面转动连接，所述第一转动连杆的第二端与所述第二转动连杆的第一端在所述第一平面转动连接，所述第二转动连杆的第二端与所述第三转动连杆的第一端在第三平面转动连接，所述第三转动连杆的第二端与所述充电组件的第一侧面连接；

所述第二连杆组件包括：第四转动连杆、第五转动连杆和第六转动连杆，所述第四转动连杆的第一端与所述第二驱动组件在第二平面转动连接，所述第四转动连杆的第二端与所述第五转动连杆的第一端在所述第二平面转动连接，所述第五转动连杆的第二端与所述第六转动连杆的第一端在所述第三平面转动连接，所述第六转动连杆的第二端与所述充电组件的第一侧面连接；

其中，所述第一平面与所述第三平面相交，所述第二平面与所述第三平面相交。

进一步的，所述充电装置还包括：第一定位部件和第二定位部件；

所述第三转动连杆的第二端从所述充电组件的第一侧面穿设到所述充电组件的第二侧面外；

所述第六转动连杆的第二端从所述充电组件的第一侧面穿设到所述充电组件的第二侧面外；

所述第一定位部件位于所述第三转动连杆的第二端的顶端，用于与工作站的第三定位部件磁吸配套；

所述第二定位部件位于所述第六转动连杆的第二端的顶端，用于与所述工作站的第四定位部件磁吸配套。

进一步的，所述第一连杆组件还包括：第一导向板对；

所述第一导向板对的两个导向板平行且相对设置；

所述第二转动连杆在所述第一导向板对的两个导向板之间滑动；

所述第二连杆组件还包括：第二导向板对；

所述第二导向板对的两个导向板平行且相对设置；

所述第五转动连杆在所述第二导向板对的两个导向板之间滑动。

进一步的，所述第一导向板对的至少一个导向板上设有第一导向槽，和/或，所述第二导向板对的至少一个导向板上设有第二导向槽；

当所述第一导向板对设有所述第一导向槽时，所述第二转动连杆上设有与所述第一导向槽配对的第一凸起，所述第一凸起位于所述第一导向槽中且可相对滑动；

当所述第二导向板对设有所述第二导向槽时，所述第五转动连杆上设有与所述第二导向槽配对的第二凸起，所述第二凸起位于所述第二导向槽中且可相对滑动。

进一步的，所述充电组件包括：正电极、负电极和电极安装部件；

所述电极安装部件的第一侧面分别与所述第一连杆组件的第二端及所述第二连杆组件的第二端连接；

所述正电极及所述负电极均安装在所述电极安装部件的第二侧面，所述第二侧面与所述第一侧面相对。

进一步的，所述电极安装部件的第二侧面为圆弧面，并且所述电极安装部件的第二侧面朝远离所述第一连杆组件及所述第二连杆组件的方向拱起弯曲；

当所述第一连杆组件和所述第二连杆组件的伸缩量相同时，所述第一连杆组件和所述第二连杆组件均位于所述电极安装部件的第二侧面的直径上。

本申请还提出了一种扫地机，所述扫地机包括：如上述任一项所述的充电装置。

本申请还提出了一种扫地系统，所述扫地系统包括：如上述所述的扫地机和工作站；

所述工作站与所述扫地机的充电装置活动对接，用于对所述扫地机进行充电。

本申请的充电装置、扫地机及扫地系统，其中充电装置包括：充电组件、第一连杆组件、第二连杆组件、第一驱动组件和第二驱动组件；所述第一连杆组件和所述第二连杆组件间隔且相对设置；所述第一驱动组件与所述第一连杆组件的第一端连接，用于驱动所述第一连杆组件做伸缩运动；所述第二驱动组件与所述第二连杆组件的第一端连接，用于驱动所述第二连杆组件做伸缩运动；所述充电组件的第一侧面分别与所述第一连杆组件的第二端及所述第二连杆组件的第二端连接；其中，所述第一连杆组件的伸缩运动和所述第二连杆组件的伸缩运动，用于带动所述充电组件做伸缩运动和/或左右转动。通过调整第一连杆组件带动的伸缩量和第二连杆组件带动的伸缩量，将使充电组件实现伸缩运动和/或左右转动；在扫地机与工作站不能准确对位时，通过充电组件的伸缩运动和/或左右转动，实现充电组件与工作站的对位的局部调整，从而不需要扫地机的整机后退、向左、向右的调整，对位控制简单，对位需要的时间较短。

附图说明

图1为本申请一实施例的充电装置的结构示意图；

图2为本申请一实施例的充电装置的另一个视角的结构示意图；

图3为本申请一实施例的扫地系统的结构示意图；

其中，1、扫地机；10、充电组件；111、正电极；112、负电极；12、电极安装部件；21、第一连杆组件；211、第一转动连杆；212、第二转动连杆；213、第三转动连杆；22、第二连杆组件；221、第四转动连杆；222、第五转动连杆；223、第六转动连杆；31、第一驱动组件；311、第一固定板；312、第一驱动连杆；313、第一驱动电机；32、第二驱动组件；321、第二固定板；322、第二驱动连杆；323、第二驱动电机；41、第一导向板对；42、第二导向板对；2、工作站。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

参照图1和图2，本申请实施例中提供一种充电装置，所述充电装置包括：充电组件10、第一连杆组件21(优选实施例中，包括211、212、213)、第二连杆组件22(优选实施例中，包括221、222、223)、第一驱动组件31(优选实施例中，包括313、312、311)和第二驱动组件32(优选实施例中，包括323、322、321)；

所述第一连杆组件21和所述第二连杆组件22间隔且相对设置；

所述第一驱动组件31与所述第一连杆组件21的第一端连接，用于驱动所述第一连杆组件21做伸缩运动；

所述第二驱动组件32与所述第二连杆组件22的第一端连接，用于驱动所述第二连杆组件22做伸缩运动；

所述充电组件10的第一侧面分别与所述第一连杆组件21的第二端及所述第二连杆组件22的第二端连接；

其中，所述第一连杆组件21的伸缩运动和所述第二连杆组件22的伸缩运动，用于带动所述充电组件10做伸缩运动和/或左右转动。

本实施例通过调整第一连杆组件21带动的伸缩量和第二连杆组件22带动的伸缩量，将使充电组件10实现伸缩运动和/或左右转动；在扫地机1与工作站2不能准确对位时，通过充电组件10的伸缩运动和/或左右转动，实现充电组件10与工作站2的对位的局部调整，从而不需要扫地机1的整机后退、向左、向右的调整，对位控制简单，对位需要的时间较短。

伸缩运动和/或左右转动，也就是说，总共包括8种情况，分别是：伸出运动、收缩运动、伸出运动及向左转动、伸出运动及向右转动、收缩运动及向左转动、收缩运动及向右转动、向左转动、向右转动。

伸缩运动包括：伸出运动和收缩运动。

伸缩量包括：伸出量和收缩量。伸出量，是指沿远离第一驱动组件31及第二驱动组件32的方向的运动量。收缩量，是指沿靠近第一驱动组件31及第二驱动组件32的方向的运动量。

当本申请应用于扫地机1时，伸出量，是指远离扫地机1的运动量。收缩量，是指靠近扫地机1的运动量。

其中，当第一连杆组件21带动的伸出量和第二连杆组件22带动的伸出量相同时，充电组件10沿远离第一驱动组件31及第二驱动组件32的方向做伸出运动；当第一连杆组件21带动的伸出量小于第二连杆组件22带动的伸出量时，充电组件10沿远离第一驱动组件31及第二驱动组件32的方向做伸出运动，并且，充电组件10往靠近第一连杆组件21的一侧转动(也就是向右转动)；当第一连杆组件21带动的伸出量大于第二连杆组件22带动的伸出量时，充电组件10沿远离第一驱动组件31及第二驱动组件32的方向做伸出运动，并且，充电组件10往靠近第二连杆组件22的一侧转动(也就是向左转动)；当第一连杆组件21带动的收缩量和第二连杆组件22带动的收缩量相同时，充电组件10沿靠近第一驱动组件31及第二驱动组件32的方向做收缩运动；当第一连杆组件21带动的收缩量小于第二连杆组件22带动的收缩量时，充电组件10沿靠近第一驱动组件31及第二驱动组件32的方向做收缩运动，并且，充电组件10往靠近第二连杆组件22的一侧转动；当第一连杆组件21带动的收缩量大于第二连杆组件22带动的收缩量时，充电组件10沿靠近第一驱动组件31及第二驱动组件32的方向做收缩运动，并且，充电组件10往靠近第一连杆组件21的一侧转动。从而实现通过调整第一连杆组件21带动的伸缩量和第二连杆组件22带动的伸缩量，将使充电组件10实现伸缩运动和/或左右转动。

充电组件10包括正电极111、负电极112和电极安装部件12；电极安装部件12的第一侧面与所述第一连杆组件21的第二端及所述第二连杆组件22的第二端连接；正电极111、负电极112安装在电极安装部件12的远离第一驱动组件31的侧面。

可以理解的是，本申请的第二端，是与第一端相对的第二端。

其中，所述第一连杆组件21和所述第二连杆组件22间隔且相对设置，也就是说，所述第一连杆组件21和所述第二连杆组件22相对设置，并且所述第一连杆组件21和所述第二连杆组件22之间有形成预设间距。

所述第一连杆组件21和所述第二连杆组件22可以平行，也可以直接相交，还可以是延长线相交。

所述第一连杆组件21是可以伸缩和左右摆动的组件。

所述第二连杆组件22是可以伸缩和左右摆动的组件。

可以理解的是，所述第一连杆组件21和所述第二连杆组件22的规格可以相同，也可以不同，其中，规格包括：部件的组成结构和部件的尺寸。

第一驱动组件31和第二驱动组件32的规格可以相同，也可以不同。

所述充电组件10的第一侧面分别与所述第一连杆组件21的第二端及所述第二连杆组件22的第二端连接，也就是说，所述第一连杆组件21和所述第二连杆组件22安装在所述充电组件10的同一个侧面。所述充电组件10的与第一侧面相对的第二侧面和工作站2对接，从而实现通过工作站2对充电组件10提供电源。

在一个实施例中，上述第一驱动组件31包括：第一驱动电机313、第一驱动连杆312和第一固定板311，所述第一驱动电机313安装在所述第一固定板311上；

所述第一驱动电机313的输出轴与所述第一驱动连杆312的第一端固定连接，用于带动所述第一驱动连杆312在第一平面转动；

所述第一驱动连杆312的第二端与所述第一连杆组件21的第一端在所述第一平面转动连接；

所述第二驱动组件32包括：第二驱动电机323、第二驱动连杆322和第二固定板321，所述第二驱动电机323安装在所述第二固定板321上；

所述第二驱动电机323的输出轴与所述第二驱动连杆322的第一端固定连接，用于带动所述第二驱动连杆322在第二平面转动；

所述第二驱动连杆322的第二端与所述第二连杆组件22的第一端在所述第二平面转动连接。第一驱动连杆312在第一平面转动，将使第一驱动连杆312和第一连杆组件21在第一平面做伸缩运动，并且第二驱动连杆322在第二平面转动，将使第二驱动连杆322和第二连杆组件22在第一平面做伸缩运动，所以通过调整第一连杆组件21带动的伸缩量和第二连杆组件22带动的伸缩量，将使充电组件10实现伸缩运动和/或左右转动。

第一固定板311和第二固定板321可以采用平面板，具体形状在此不做限定。

可以理解的是，当本申请应用于扫地机1时，第一固定板311和第二固定板321将间隔安装在扫地机1的外壳上。

第一驱动电机313和第二驱动电机323均选择可以做旋转运动的电机。

第一驱动连杆312和第二驱动连杆322均采用连杆。

在一个实施例中，上述第一连杆组件21包括：第一转动连杆211、第二转动连杆212和第三转动连杆213，所述第一转动连杆211的第一端与所述第一驱动组件31在第一平面转动连接，所述第一转动连杆211的第二端与所述第二转动连杆212的第一端在所述第一平面转动连接，所述第二转动连杆212的第二端与所述第三转动连杆213的第一端在第三平面转动连接，所述第三转动连杆213的第二端与所述充电组件10的第一侧面连接；

所述第二连杆组件22包括：第四转动连杆221、第五转动连杆222和第六转动连杆223，所述第四转动连杆221的第一端与所述第二驱动组件32在第二平面转动连接，所述第四转动连杆221的第二端与所述第五转动连杆222的第一端在所述第二平面转动连接，所述第五转动连杆222的第二端与所述第六转动连杆223的第一端在所述第三平面转动连接，所述第六转动连杆223的第二端与所述充电组件10的第一侧面连接；

其中，所述第一平面与所述第三平面相交，所述第二平面与所述第三平面相交。通过第一转动连杆211及第二转动连杆212在第一平面伸缩运动，第四转动连杆221及第五转动连杆222在第二平面伸缩运动，以使充电组件10实现伸缩运动；当第一转动连杆211及第二转动连杆212在第一平面伸缩运动的伸缩量和第四转动连杆221及第五转动连杆222在第二平面的伸缩量不相同时，充电组件10做左右转动，充电组件10的左右转动带动第三转动连杆213在第三平面转动或者带动充电组件10将带动第六转动连杆223在第三平面转动。

第一平面和第二平面可以平行，也可以相交。

可选的，第一平面与所述第三平面可以垂直相交，也可以锐角相交，还可以钝角相交。

可选的，第二平面与所述第三平面可以垂直相交，也可以锐角相交，还可以钝角相交。

第一转动连杆211、第二转动连杆212和第三转动连杆213均采用连杆。

第四转动连杆221、第五转动连杆222和第六转动连杆223均采用连杆。

在一个实施例中，上述充电装置还包括：第一定位部件和第二定位部件；

所述第三转动连杆213的第二端从所述充电组件10的第一侧面穿设到所述充电组件10的第二侧面外；

所述第六转动连杆223的第二端从所述充电组件10的第一侧面穿设到所述充电组件10的第二侧面外；

所述第一定位部件位于所述第三转动连杆213的第二端的顶端，用于与工作站的第三定位部件磁吸配套；

所述第二定位部件位于所述第六转动连杆223的第二端的顶端，用于与所述工作站的第四定位部件磁吸配套。通过第一定位部件与第三定位部件的磁吸配套，第二定位部件与第四定位部件之间的磁吸配套，有利于使所述第三转动连杆213和所述第六转动连杆223在第三平面转动，也有利于使所述充电组件10与工作站进行快速、准确的对位。

可以理解的，第一定位部件与第三定位部件之间采用磁吸定位，第一定位部件与第三定位部件的其中一个为带有磁性的部件，第一定位部件与第三定位部件的另一个为金属。

可以理解的，第二定位部件与第四定位部件之间采用磁吸定位，第二定位部件与第四定位部件的其中一个为带有磁性的部件，第二定位部件与第四定位部件的另一个为金属。

在一个实施例中，上述第一连杆组件21还包括：第一导向板对41；

所述第一导向板对41的两个导向板平行且相对设置；

所述第二转动连杆212在所述第一导向板对41的两个导向板之间滑动；

所述第二连杆组件22还包括：第二导向板对42；

所述第二导向板对42的两个导向板平行且相对设置；

所述第五转动连杆222在所述第二导向板对42的两个导向板之间滑动。通过第一导向板对41对第二转动连杆212进行限位，以及第二导向板对42对第五转动连杆222进行限位，从而控制了充电组件10的运动方向，进一步简化了对位的移动控制。

当本申请应用于扫地机1时，第一导向板对41和第二导向板对42均安装在扫地机1的外壳内。

所述第一导向板对41的两个导向板平行且相对设置，也就是说，所述第一导向板对41的两个导向板平行，并且，所述第一导向板对41的两个导向板相对。

所述第二导向板对42的两个导向板平行且相对设置，也就是说，所述第二导向板对42的两个导向板平行，并且，所述第二导向板对42的两个导向板相对。

导向板可以选择平面板。

所述第一导向板对41的两个导向板的规格相同。

所述第二导向板对42的两个导向板的规格相同。

可选的，所述第一导向板对41的两个导向板、所述第二导向板对42的两个导向板的规格相同。

可选的，所述第一导向板对41的两个导向板的彼此平行。

可选的，所述第二导向板对42的两个导向板的彼此平行。

可选的，所述第一导向板对41的两个导向板、所述第二导向板对42的两个导向板总共四个导向板，该四个导向板彼此平行、间隔、相对设置。

在一个实施例中，上述第一导向板对41的至少一个导向板上设有第一导向槽，和/或，所述第二导向板对42的至少一个导向板上设有第二导向槽；

当所述第一导向板对41设有所述第一导向槽时，所述第二转动连杆212上设有与所述第一导向槽配对的第一凸起，所述第一凸起位于所述第一导向槽中且可相对滑动；

当所述第二导向板对42设有所述第二导向槽时，所述第五转动连杆222上设有与所述第二导向槽配对的第二凸起，所述第二凸起位于所述第二导向槽中且可相对滑动。通过第一导向槽限制第二转动连杆212的运动方向，第二导向槽限制第五转动连杆222的运动方向，从而进一步控制了充电组件10的运动方向，进一步简化了对位的移动控制。

第一导向板对41的至少一个导向板上设有第一导向槽，和/或，所述第二导向板对42的至少一个导向板上设有第二导向槽，包括如下八种情况：第一导向板对41的一个导向板上设有第一导向槽、第一导向板对41的两个导向板上设有第一导向槽、第二导向板对42的一个导向板上设有第二导向槽、第二导向板对42的两个导向板上设有第二导向槽、第一导向板对41的一个导向板上设有第一导向槽并且第二导向板对42的一个导向板上设有第二导向槽、第一导向板对41的一个导向板上设有第一导向槽并且第二导向板对42的两个导向板上设有第二导向槽、第一导向板对41的两个导向板上设有第一导向槽并且第二导向板对42的一个导向板上设有第二导向槽、第一导向板对41的两个导向板上设有第一导向槽并且第二导向板对42的两个导向板上设有第二导向槽。

每个第一导向槽中嵌入了至少一个第一凸起。

每个第二导向槽中嵌入了至少一个第二凸起。

第一导向槽的中心线可以是直线，也可以是折线，还可以是曲线。

第二导向槽的中心线可以是直线，也可以是折线，还可以是曲线。

在一个实施例中，上述所述第一连杆组件21和所述第二连杆组件22的规格相同；

所述第一驱动组件31和所述第二驱动组件32的规格相同。从而有利于控制了充电组件10的运动方向，进一步简化了对位的移动控制。

所述第一连杆组件21和所述第二连杆组件22的规格相同，是指所述第一连杆组件21和所述第二连杆组件22的组成结构、每个结构的尺寸均相同。

所述第一驱动组件31和所述第二驱动组件32的规格相同，是指所述第一驱动组件31和所述第二驱动组件32的组成结构、每个结构的尺寸均相同。

在一个实施例中，上述充电组件10包括：正电极111、负电极112和电极安装部件12；

所述电极安装部件12的第一侧面分别与所述第一连杆组件21的第二端及所述第二连杆组件22的第二端连接；

所述正电极111及所述负电极112均安装在所述电极安装部件12的第二侧面，所述电极安装部件12的第二侧面与所述电极安装部件12的第一侧面相对。通过控制电极安装部件12的运动，实现充电电极11与工作站2的对位。

在一个实施例中，上述电极安装部件12的第二侧面为圆弧面，并且所述电极安装部件12的第二侧面朝向远离所述第一连杆组件21及所述第二连杆组件22的方向拱起弯曲；

当所述第一连杆组件21和所述第二连杆组件22的伸缩量相同时，所述第一连杆组件21和所述第二连杆组件22均位于所述电极安装部件12的第二侧面的直径上。因扫地机1的外壳的外侧通常是弧形面，从而在将充电组件10收缩起来时，电极安装部件12的与第一侧面相对的第二侧面的弧形面与扫地机1的外壳的外侧的弧形面形成连贯的弧形面，适应了扫地机1的外壳的形状，提高了扫地机1的美观，也避免充电组件10在不充电时受外力撞击导致充电装置的损坏；通过电极安装部件12的第二侧面为圆弧面，并且当所述第一连杆组件21和所述第二连杆组件22的伸缩量相同时，所述第一连杆组件21和所述第二连杆组件22均位于所述电极安装部件12的第二侧面的直径上，有利于对位控制。

本申请还提出了一种扫地机1，所述扫地机1包括：上述任一项所述的充电装置；

所述充电装置包括：充电组件10、第一连杆组件21、第二连杆组件22、第一驱动组件31和第二驱动组件32；

所述第一连杆组件21和所述第二连杆组件22间隔且相对设置；

所述第一驱动组件31与所述第一连杆组件21的第一端连接，用于驱动所述第一连杆组件21做伸缩运动；

所述第二驱动组件32与所述第二连杆组件22的第一端连接，用于驱动所述第二连杆组件22做伸缩运动；

所述充电组件10的第一侧面分别与所述第一连杆组件21的第二端及所述第二连杆组件22的第二端连接；

其中，所述第一连杆组件21的伸缩运动和所述第二连杆组件22的伸缩运动，用于带动所述充电组件10做伸缩运动和/或左右转动。

本实施例通过调整第一连杆组件21带动的伸缩量和第二连杆组件22带动的伸缩量，将使充电组件10实现伸缩运动和/或左右转动；在扫地机1与工作站2不能准确对位时，通过充电组件10的伸缩运动和/或左右转动，实现充电组件10与工作站2的对位的局部调整，从而不需要扫地机1的整机后退、向左、向右的调整，对位控制简单，对位需要的时间较短。

可以理解的是，本申请的充电装置还可以用于其他采用工作站2进行自动充电的移动设备。

充电装置的充电组件10位于在扫地机1的外壳的外侧，充电装置的充电组件10与扫地机1的电池电连接；通过扫地机1的控制器控制第一驱动组件31和第二驱动组件32，通过控制第一驱动组件31的伸缩量和第二驱动组件32的伸缩量以实现控制充电组件10的伸缩运动和/或左右转动。

参照图3，本申请还提出了一种扫地系统，所述扫地系统包括：上述的扫地机1和工作站2；

所述工作站2与所述扫地机1的充电装置活动对接，用于对所述扫地机1进行充电；

所述充电装置包括：充电组件10、第一连杆组件21、第二连杆组件22、第一驱动组件31和第二驱动组件32；

所述第一连杆组件21和所述第二连杆组件22间隔且相对设置；

所述第一驱动组件31与所述第一连杆组件21的第一端连接，用于驱动所述第一连杆组件21做伸缩运动；

所述第二驱动组件32与所述第二连杆组件22的第一端连接，用于驱动所述第二连杆组件22做伸缩运动；

所述充电组件10的第一侧面分别与所述第一连杆组件21的第二端及所述第二连杆组件22的第二端连接；

其中，所述第一连杆组件21的伸缩运动和所述第二连杆组件22的伸缩运动，用于带动所述充电组件10做伸缩运动和/或左右转动。

本实施例通过调整第一连杆组件21带动的伸缩量和第二连杆组件22带动的伸缩量，将使充电组件10实现伸缩运动和/或左右转动；在扫地机1与工作站2不能准确对位时，通过充电组件10的伸缩运动和/或左右转动，实现充电组件10与工作站2的对位的局部调整，从而不需要扫地机1的整机后退、向左、向右的调整，对位控制简单，对位需要的时间较短。

其中，充电组件10与工作站2的充电座对接，以实现接入电源。

可选的，工作站2还用于搜集扫地机1的尘盒中的垃圾。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。