位置信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及位置信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。

背景技术

机器人常常通过激光雷达、超声波传感器等方式进行障碍物探测标注等。在此过程中，需要通过超声波传感器等各类传感器的传感器数据来确定实际场景中障碍物等各类物体的位置。

然而，当采用上述方式确定障碍物等各类物体的位置时，经常会存在如下技术问题：

由于传感器数据存在一定的延时，而机器人处于运行状态中，导致确定的位置不准确。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。本公开的一些实施例提出了位置信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种位置信息生成方法，应用于机器人，包括：响应于接收到传感器数据处理端发送的传感器数据，根据传感器数据中所包含的时间戳和机器人的处理器的响应时间，确定传感器数据的数据延时；基于数据延时与机器人的行驶参数，确定机器人的位置偏移；确定位置偏移是否小于或等于位置偏移阈值；响应于确定位置偏移小于或等于位置偏移阈值，根据传感器数据生成待标注对象的位置信息。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种位置信息生成装置，装置包括：延时确定单元，被配置成响应于接收到传感器数据处理端发送的传感器数据，根据传感器数据中所包含的时间戳和机器人的处理器的响应时间，确定传感器数据的数据延时；位置偏移确定单元，被配置成基于数据延时与机器人的行驶参数，确定机器人的位置偏移；确定单元，被配置成确定位置偏移是否小于或等于位置偏移阈值；生成单元，被配置成响应于确定位置偏移小于或等于位置偏移阈值，根据传感器数据生成待标注对象的位置信息。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：生成的位置信息更加准确。相关的确定位置信息的方法中，由于数据传输、处理等因素，导致处理器接收到的传感器数据存在一定的延时。也就是说，当前时刻接收到的数据实质是一段时间之前的数据。由于机器人处于运动状态中，而且延时的具体时长是未知的，导致根据传感器数据确定的位置信息不准确，与真实的位置信息偏差较大。基于此，本公开的一些实施例通过位置偏移阈值与位置偏移进行比较，保证只有在小于或等于位置偏移阈值的情况下，才根据传感器数据生成待标注对象的位置信息，从而保证位置信息的准确性。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的位置信息生成方法的一些实施例的流程图；

图2是根据本公开的位置信息生成方法中的机器人上的至少一个传感器的示例性分布示意图；

图3是根据本公开的一些实施例的位置信息生成方法中的目标时间周期示例性示意图；

图4是根据本公开的位置信息生成方法的另一些实施例的流程图；

图5是根据本公开的位置信息生成装置的一些实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本公开的一些实施例的机器人的示例性结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

继续参考图1，示出了根据本公开的位置信息生成方法的一些实施例的流程100。该位置信息生成方法，应用于机器人，包括以下步骤：

步骤101，响应于接收到传感器数据处理端发送的传感器数据，根据传感器数据中所包含的时间戳和机器人的处理器的响应时间，确定传感器数据的数据延时。

在一些实施例中，位置信息生成方法的执行主体可以是机器人的处理器。传感器数据处理端可以是用于处理传感器数据的处理端，例如可以是与至少一个传感器通信连接的单片机。传感器数据处理端可以接收至少一个传感器的数据。在此基础上，加入时间戳，得到传感器数据。然后发送至上述机器人的处理器。作为示例，如图2所示，机器人包括壳体201，在壳体201上可以设置有超声波传感器A、超声波传感器B、超声波传感器C、超声波传感器D、超声波传感器E、超声波传感器F。

在此基础上，上述执行主体可以确定传感器数据中所包含的时间戳和处理器的响应时间之间的差值，以及将差值作为传感器数据的数据延时。其中，作为示例，响应时间可以是处理器接收到传感器数据的时间。作为示例，响应时间可以是当前时间。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，为了解决处理器与传感器数据处理端之间时间不同步的问题，上述执行主体可以以目标时间周期向传感器数据处理端授时。

作为示例，如图3所示，上述执行主体可以以T(t1+t2)为周期向传感器数据处理端授时。具体的，在t1时间段内发送授时信号，间隔时间为t2。接收到授时信号后，传感器数据处理端可以根据授时信号校准本地时钟。在间隔时间t2内，传感器数据处理端依靠自身内部时钟计时。在这些实现方式中，通过授时保证时间同步，进而确保根据数据延时确定的位置偏移更加准确。

步骤102，基于数据延时与机器人的行驶参数，确定机器人的位置偏移。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于数据延时与机器人的行驶参数，确定机器人的位置偏移。其中，行驶参数可以是速度、行驶方向等参数。在此基础上，可以将延时与速度相乘得到位置偏移值，根据行驶方向确定位置偏移方向。

步骤103，确定位置偏移是否小于或等于位置偏移阈值。

在一些实施例中，上述执行主体可以将位置偏移与位置偏移阈值进行比较，从而确定位置偏移是否小于或等于位置偏移阈值。

步骤104，响应于确定位置偏移小于或等于位置偏移阈值，根据传感器数据生成待标注对象的位置信息。

在一些实施例中，响应于确定位置偏移小于或等于位置偏移阈值，上述执行主体可以根据传感器数据生成待标注对象的位置信息。作为示例，传感器数据可以是反射时长t，距离S可以通过以下公式确定：

S＝0.5*t*v，其中，v为声音在空气中的传播速度。

在此基础上，可以机器人的确定以当前位置为圆心，距离S为半径的圆。在此基础上，根据机器人的行驶方向，确定圆上的目标点，从而可以生成待标注对象的位置信息，即为目标点的位置信息。

实践中，对于传感器数据包括多个传感器的数据的情形，可以根据多个传感器的数据综合确定待标注对象的位置信息。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，响应于确定位置偏移大于位置偏移阈值，上述执行主体可以将传感器数据丢弃。避免由于偏移过大导致位置信息误差过大。

本公开的一些实施例提供的方法，通过位置偏移阈值与位置偏移进行比较，进而保证只有在小于或等于位置偏移阈值的情况下，才根据传感器数据生成待标注对象的位置信息，从而保证位置信息的准确性。

进一步参考图4，其示出了位置信息生成方法的另一些实施例的流程400。该位置信息生成方法的流程400，包括以下步骤：

步骤401，响应于接收到传感器数据处理端发送的传感器数据，根据传感器数据中所包含的时间戳和机器人的处理器的响应时间，确定传感器数据的数据延时。

步骤402，基于数据延时与机器人的行驶参数，确定机器人的位置偏移。

步骤403，确定位置偏移是否小于或等于位置偏移阈值。

步骤404，响应于确定位置偏移小于或等于位置偏移阈值，根据传感器数据生成待标注对象的位置信息。

在一些实施例中，步骤401-404的具体实现及其所带来的技术效果，可以参考图1对应的那些实施例，在此不再赘述。

步骤405，根据位置信息，在电子地图中标注待标注对象。

在一些实施例中，上述执行主体可以根据位置信息，在电子地图中标注待标注对象。作为示例，上述执行主体可以确定待标注对象对应的标注标识以及确定待标注对象在电子地图中的位置坐标。然后，在电子地图中位置坐标所表征的位置呈现待标注对象。

从图4可以看出，与图1对应的一些实施例的描述相比，图4对应的一些实施例中的位置信息生成方法的流程400增加了在电子地图中标注的步骤，从而可以提高标注准确度。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种位置信息生成装置的一些实施例，这些装置实施例与图1所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，一些实施例的位置信息生成装置500包括：延时确定单元501、位置偏移确定单元502、确定单元503和生成单元504。其中，延时确定单元501被配置成响应于接收到传感器数据处理端发送的传感器数据，根据传感器数据中所包含的时间戳和机器人的处理器的响应时间，确定传感器数据的数据延时；位置偏移确定单元502，被配置成基于数据延时与机器人的行驶参数，确定机器人的位置偏移；确定单元503，被配置成确定位置偏移是否小于或等于位置偏移阈值；生成单元504，被配置成响应于确定位置偏移小于或等于位置偏移阈值，根据传感器数据生成待标注对象的位置信息。

在一些实施例的可选实现方式中，装置500还包括：标注单元，被配置成根据位置信息，在电子地图中标注待标注对象。

在一些实施例的可选实现方式中，装置500还包括：授时单元，被配置成以目标时间周期向传感器数据处理端授时。

在一些实施例的可选实现方式中，装置500还包括：丢弃单元，被配置成响应于确定位置偏移大于位置偏移阈值，将传感器数据丢弃。

可以理解的是，该装置500中记载的诸单元与参考图2描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置500及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的机器人600的结构示意图。图6示出的机器人仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，机器人600可以包括超声波传感器控制板601、机器人的处理器602。可选的，结构600还可以包括拍摄设备603。图6示出了具有各种装置的机器人600，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图6中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。可选的，结构600还可以包括以下一项或多项装置：电池、电源管理板、伺服电机驱动器、伺服电机、信号控制板、总线等等。

其中，超声波传感器控制板601作为传感器数据处理端的一个示例。传感器数据处理端与至少一个传感器通信连接。超声波传感器控制板601可以用于接收传感器的数据以及作为传感器数据传输至处理器602。可选的，超声波传感器控制板601还可以对接收到的传感器的数据进行一定的处理。

处理器602可以用于执行本公开的一些实施例的位置信息生成方法。可选的，处理器602还可以用于执行机器人调度任务，例如驱动拍摄设备603拍摄图像。

可选的，为保证时间同步，处理器602和超声传感器波控制板601可通过RS232(一种串行通讯接口)或I/O传输授时信号。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在该计算机程序被处理装置602执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例中记载的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述机器人中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该机器人：响应于接收到传感器数据处理端发送的传感器数据，根据传感器数据中所包含的时间戳和机器人的处理器的响应时间，确定传感器数据的数据延时；基于数据延时与机器人的行驶参数，确定机器人的位置偏移；确定位置偏移是否小于或等于位置偏移阈值；响应于确定位置偏移小于或等于位置偏移阈值，根据传感器数据生成待标注对象的位置信息。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括延时确定单元、位置偏移确定单元、确定单元和生成单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，延时确定单元还可以被描述为“根据传感器数据中所包含的时间戳和机器人的处理器的响应时间，确定传感器数据的数据延时的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。