一种VR设备的地图融合方法及电子设备

技术领域

本申请涉及虚拟现实设备定位技术领域，尤其涉及一种VR设备的地图融合方法及电子设备。

背景技术

两个VR(Virtual Reality，虚拟现实)设备的地图融合是基于视觉SLAM(Simultaneous Localization And Mapping，同步定位与建图)技术来实现的。并且在视觉SLAM技术中，图像匹配是其中的关键基础技术。而最常用的图像匹配是基于图像特征点匹配技术来实现的，因此图像特征点匹配的准确性会直接影响到视觉SLAM系统的定位精度，进一步会影响两个VR设备进行地图融合的准确率。

现有技术中，图像特征点的匹配是基于各图像的灰度直方图来提取特征点，然后通过位置坐标来对两个图像的特征点来进行匹配。但是对于有着不同颜色但是场景相同的情况下，对各场景提取的各特征点以及提取的各特征点的位置坐标都是相同的。例如，在两个房间中存在相同款式的家具，但是家具的颜色并不相同，使用现有技术中的方式来提取特征点，得到的结果是在两个房间中提取的各特征点相同的，并且各特征点的位置也是相同。所以，会出现将不同场景下的特征点进行匹配的情况。导致现有技术中的方式存在特征点误匹配的问题，降低了VR设备进行地图融合的准确率。

发明内容

本申请提供了一种VR设备的地图融合方法及电子设备，用于解决现有技术中特征点误匹配的问题，提高VR设备进行地图融合的准确率。

第一方面，本申请实施例提供一种VR设备的地图融合方法，包括：

获取任意两个VR设备各自拍摄的目标图像，并分别提取所述目标图像中的特征点集合；

对两个特征点集合进行特征匹配，并基于匹配结果确定所述两个目标图像中是否存在相同形态的目标对象；

若存在，从两张目标图像中分别提取相应的特征点集合中各个特征点的颜色信息，并针对所述两个特征点集合中位置坐标相同的任意两个特征点的颜色信息，确定所述两个特征点间的颜色相似度；其中，所述位置坐标为同一世界坐标系下的位置坐标；以及，

若所述两个特征点的颜色相似度大于第一指定阈值，则确定所述两个特征点相匹配；

若所述两个特征点集合中位置坐标相同的任意两个特征点均相匹配，则确定所述两个VR设备的位姿相同，并基于所述两个VR设备的位姿将所述两个VR设备各自对应的地图进行融合。

本申请第二方面提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述处理器和所述存储器通过总线连接；

所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被配置为基于所述计算机程序执行以下操作：

获取任意两个VR设备各自拍摄的目标图像，并分别提取所述目标图像中的特征点集合；

对两个特征点集合进行特征匹配，并基于匹配结果确定所述两个目标图像中是否存在相同形态的目标对象；

若存在，从两张目标图像中分别提取相应的特征点集合中各个特征点的颜色信息，并针对所述两个特征点集合中位置坐标相同的任意两个特征点的颜色信息，确定所述两个特征点间的颜色相似度；其中，所述位置坐标为同一世界坐标系下的位置坐标；以及，

若所述两个特征点的颜色相似度大于第一指定阈值，则确定所述两个特征点相匹配；

若所述两个特征点集合中位置坐标相同的任意两个特征点均相匹配，则确定所述两个VR设备的位姿相同，并基于所述两个VR设备的位姿将所述两个VR设备各自对应的地图进行融合。

根据本发明实施例提供的第三方面，提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行如第一方面所述的方法。

本申请的上述实施例中，在确定两个VR设备各自拍摄的目标图像中存在相同形态的对象的前提下，从两张目标图像中分别提取相应的特征点集合中各个特征点的颜色信息，并针对所述两个特征点集合中位置坐标相同的任意两个特征点的颜色信息，确定所述两个特征点间的颜色相似度，然后通过两个特征点的颜色相似度来确定这两个特征点是否相匹配，以此来实现两个VR设备的地图融合。由此，本实施例中在确定出两个目标图像中存在相同形态的目标对象之后，还需要结合目标图像中各特征点的颜色信息来进行特征点匹配。由此，避免在场景相同，但颜色不同的情况下出现误匹配的问题，提高了两个VR设备进行地图融合的准确率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示例性示出了本申请实施例提供的应用场景示意图；

图2示例性示出了本申请实施例提供的VR设备的地图融合方法的流程图之一；

图3示例性示出了本申请实施例提供的目标图像的特征点示意图；

图4示例性示出了本申请实施例提供的确定特征点的颜色相似度的流程图；

图5示例性示出了本申请实施例提供的地图融合的流程图；

图6示例性示出了本申请实施例提供的VR设备的地图融合方法的流程图；

图7示例性示出了本申请实施例提供的VR设备的地图融合装置的结构示意图；

图8示例性示出了本申请实施例提供的标定设备的硬件结构图。

具体实施方式

为使本申请的目的、实施方式和优点更加清楚，下面将结合本申请示例性实施例中的附图，对本申请示例性实施方式进行清楚、完整地描述，显然，所描述的示例性实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

基于本申请描述的示例性实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请所附权利要求保护的范围。此外，虽然本申请中公开内容按照示范性一个或几个实例来介绍，但应理解，可以就这些公开内容的各个方面也可以单独构成一个完整实施方式。

需要说明的是，本申请中对于术语的简要说明，仅是为了方便理解接下来描述的实施方式，而不是意图限定本申请的实施方式。除非另有说明，这些术语应当按照其普通和通常的含义理解。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语″第一″、″第二″等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语″包括″和″具有″以及他们的任何变形，意图在于覆盖但不排他的包含，例如，包含了一系列组件的产品或设备不必限于清楚地列出的那些组件，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些产品或设备固有的其它组件。

本申请中使用的术语″模块″，是指任何已知或后来开发的硬件、软件、固件、人工智能、模糊逻辑或硬件或/和软件代码的组合，能够执行与该元件相关的功能。

下面对本申请实施例的思想进行概述。

目前的特征点匹配技术中，图像特征点的匹配是基于各图像的灰度直方图来提取特征点，然后通过位置坐标来对两个图像的特征点来进行匹配。但是对于有着不同颜色但是场景相同的情况下，对各场景提取的各特征点以及提取的各特征点的位置坐标都是相同的。例如，在两个房间中存在相同款式的家具，但是家具的颜色并不相同，使用现有技术中的方式来提取特征点，得到的结果是在两个房间中提取的各特征点相同的，并且各特征点的位置也是相同。所以，会出现将不同场景下的特征点进行匹配的情况。导致现有技术中的方式存在特征点误匹配的问题，降低了VR设备进行地图融合的准确率。

基于现有技术中会存在误匹配的问题，本申请实施例提供了一种VR设备的地图融合方法，在确定两个VR设备各自拍摄的目标图像中存在相同形态的对象的前提下，从两张目标图像中分别提取相应的特征点集合中各个特征点的颜色信息，并针对所述两个特征点集合中位置坐标相同的任意两个特征点的颜色信息，确定所述两个特征点间的颜色相似度，然后通过两个特征点的颜色相似度来确定这两个特征点是否相匹配，以此来实现两个VR设备的地图融合。由此，本实施例中在确定出两个目标图像中存在相同形态的目标对象之后，还需要结合目标图像中各特征点的颜色信息来进行特征点匹配。由此，避免在场景相同，但颜色不同的情况下出现误匹配的问题，提高了两个VR设备进行地图融合的准确率。

下面结合附图详细描述本申请的实施例。

图1示例性示出了本申请实施例提供的应用场景示意图；如图1所示，该应用场景中是以电子设备为服务器为例进行说明的。该应用场景中包括VR设备110、VR设备120和服务器130。服务器130可以通过单个服务器实现，也可以通过多个服务器实现。服务器130可以通过实体服务器实现，也可以通过虚拟服务器实现。

在一种可能的应用场景中，VR设备110和VR设备120分别将拍摄到的目标图像发送给服务器130，服务器130获取到VR设备110和VR设备120各自拍摄的目标图像之后，分别提取所述目标图像中的特征点集合，并对两个特征点集合进行特征匹配，然后基于匹配结果确定所述两个目标图像中是否存在相同形态的目标对象。服务器130若确定两个目标图像中存在相同形态的目标对象，则从两张目标图像中分别提取相应的特征点集合中各个特征点的颜色信息，并针对所述两个特征点集合中位置坐标相同的任意两个特征点的颜色信息，确定所述两个特征点间的颜色相似度；以及若所述两个特征点的颜色相似度大于第一指定阈值，则确定所述两个特征点相匹配。最后，服务器130若确定所述两个特征点集合中位置坐标相同的任意两个特征点均相匹配，则确定所述两个VR设备的位姿相同，并基于所述两个VR设备的位姿将所述两个VR设备各自对应的地图进行融合，并将融合后的地图发送给VR设备110和VR设备120，以使VR设备110和VR设备120利用所述融合后的地图分别对各自的地图进行更新。

需要说明的是：本实施例中各特征点的位置坐标均为同一世界坐标系下的位置坐标。并且本实施例中VR设备的样式是用于举例说明，并不对VR设备实际的样式进行限定。

如图2所示，为VR设备的地图融合方法的流程示意图，可包括以下步骤：

步骤201：获取任意两个VR设备各自拍摄的目标图像，并分别提取所述目标图像中的特征点集合；

如图3所示，为对目标图像提取特征点后的示意图，如图3可知，图中黑色的点从目标图像沙发中提取大量的特征点，并且目标图像中提取的所有的特征点构成了目标图像的特征点集合。

其中，本实施例中的特征点提取算法可为ORB(Oriented FAST and RotatedBRIEF，定向快速旋转)特征提取算法。本实施例中的ORB特征点提取算法仅用于举例说明。具体的特征提取算法可根据实际情况来进行选择，本实施例在此并不特征点提取算法进行限定。

步骤202：对两个特征点集合进行特征匹配，并基于匹配结果确定所述两个目标图像中是否存在相同形态的目标对象；

在一个实施例中，通过以下方式确定匹配结果：

针对所述两个特征点集合中任意一个特征点集合中的任一特征点，若所述特征点在另一个特征点集合中存在位置坐标相同的特征点，则确定匹配结果为两个特征点集合相匹配；否则，则确定匹配结果为两个特征点集合不匹配。

例如，特征点集合1包括特征点A、特征点B、特征点C和特征点D。特征点集合2包括特征点M、特征点N、特征点O以及特征点P。若特征点A的位置坐标与特征点P的位置坐标相同，特征点B的位置坐标与特征点O的位置坐标相同，特征点C的位置坐标与特征点M的位置坐标相同，特征点D与特征点N的位置坐标相同，则确定匹配结果为特征点集合1和特征点集合2相匹配。

需要说明的是：本实施例中以及上下文所说的各特征点的位置坐标均为世界坐标系下的位置坐标。并且，本实施中的特征点集合中各特征点的数量根据实际提取的特征点为准，本实施例并不对特征点集合中各特征点的数量进行限定。

在步骤202中的基于匹配结果确定所述两个目标图像中是否存在相同形态的目标对象可具体实施为：若匹配结果为两个特征点集合相匹配，则确定所述两个目标图像中存在相同形态的目标对象，若匹配结果为两个特征点集合不匹配，则确定所述两个目标图像中不存在相同形态的目标对象。

步骤203：若存在，从两张目标图像中分别提取相应的特征点集合中各个特征点的颜色信息，并针对所述两个特征点集合中位置坐标相同的任意两个特征点的颜色信息，确定所述两个特征点间的颜色相似度；其中，所述位置坐标为同一世界坐标系下的位置坐标；

其中，本实施例中的颜色信息为RGB颜色值，且RGB颜色值是有红色通道对应的参数值、绿色通道对应的参数值和蓝色通道对应的参数值组成。具体的，可通过以下方式得到特征点的RGB颜色值：

利用特征点提取算法提取目标图像中各特征点的图像坐标值，然后基于各特征点的图像坐标值从目标图像中确定各特征点的RGB颜色值。

由于特征点提取算法需要将目标图像转换为灰度直方图，所以使用特征点提取算法并不能确定出特征点的RGB颜色值，只有通过各特征点的图像坐标值从原始的目标图像中确定出各特征点的RGB颜色值。

如图4所示，为步骤203中确定两个特征点间的颜色相似度的流程示意图，可包括以下步骤：

步骤2031：将所述两个特征点各自的RGB颜色值分别转换为对应的HSV颜色值；

具体的，针对任意一个特征点，执行以下步骤：

将所述RGB颜色值中最大的参数值确定为所述HSV颜色值中的明度参数值；以及根据所述RGB颜色值中最大的参数值和最小的参数值，得到所述HSV颜色值中的饱和度参数值；以及，通过所述RGB颜色值对应的各参数值，得到所述HSV颜色值中的色调参数值；基于所述明度参数值、饱和度参数值以及色调参数值，得到所述HSV颜色值。

下面，分别介绍下确定明度参数值、饱和度参数值以及色调参数值的方式：

1、饱和度参数值S

将所述最大的参数值与所述最小的参数值相减，得到参数差值，并将所述参数差值与所述最大的参数值相除，得到所述饱和度参数值。其中，可通过公式(1)得到所述饱和度参数值：

S＝(C

其中，S为饱和度参数值，C

2、色调参数值H

方式一：若所述RGB颜色值中最大的参数值为红色通道对应的参数值，则将绿色通道对应的参数值与蓝色通道对应的参数值相减，得到第一通道参数差值，并将所述第一通道参数差值与所述参数差值相除后，与第一指定参数相乘，得到所述色调参数值。其中，可通过公式(2)得到所述色调参数值：

H＝[(C

其中，C

方式二：若所述RGB颜色值中最大的参数值为绿色通道对应的参数值，则将蓝色通道对应的参数值与红色通道对应的参数值相减，得到第二通道参数差值，将所述第二通道参数差值与所述参数差值相除后，与所述第一指定参数相乘，得到第一中间值，并将所述第一中间值与第二指定参数相加，得到所述色调参数值。其中，可通过公式(3)得到所述色调参数值：

H＝B+[(C

其中，B为第二指定参数，本实施例中的第二指定参数为120°，C

方式三：值与绿色通道对应的参数相减，得到第三通道参数差值，将所述第三通道参数差值与所述参数差值相除后，与所述第一指定参数相乘，得到第二中间值，并将所述第二中间值与第三指定参数相加，得到所述色调参数值。其中，可通过公式(4)得到所述色调参数值：

H＝M+[(C

其中，M为所述第三指定参数，本实施例中的第三指定参数为240°。

需要说明的是：若所述色调参数值小于第二指定阈值，则将所述色调参数值与第四指定参数相加，得到目标色调参数值。

其中，本实施例中的第二指定阈值为0°，以及第四指定参数值为360°。

3、明度参数值V

将所述RGB颜色值中最大的参数值确定为所述HSV颜色值中的明度参数值。即max(C

步骤2032：基于所述HSV颜色值，得到所述两个特征点各自的颜色三维空间坐标；

其中，本实施例中的HSV颜色空间模型是以斜边长为L，底面圆半径为R，高为h的HSV模型圆锥体，以及以底面圆心为原点建立颜色空间坐标系。其中，颜色三维空间坐标可通过以下方式确定：

1、横坐标

将HSV颜色空间模型的底面圆的半径、HSV颜色值中的明度参数值、HSV颜色值中的饱和度参数值以及HSV颜色值中的色调参数值的余弦值相乘，得到所述颜色三维空间坐标中的横坐标。其中，可通过公式(5)确定所述横坐标：

x＝R*V*S*cos H 公式(5)；

其中，x为横坐标，R为HSV颜色空间模型的底面圆的半径，V为HSV颜色值中的明度参数值，S为HSV颜色值中的饱和度参数值，片为HSV颜色值中的色调参数值。

2、纵坐标

将HSV颜色空间模型的底面圆的半径、HSV颜色值中的明度参数值、HSV颜色值中的饱和度参数值以及HSV颜色值中的色调参数值的正弦值相乘，得到所述颜色三维空间坐标中的纵坐标。其中，可通过公式(6)确定所述横坐标：

y＝R*V*S*sin H 公式(6)；

其中，y为纵坐标。

3、竖坐标

将设定值与HSV颜色值中的明度参数值相减，得到第一差值，将所述第一差值与所述HSV颜色空间模型的高相乘，得到所述竖坐标。其中，可通过公式(7)确定所述竖坐标：

z＝h*(1-V) 公式(7)；

其中，z为竖坐标，h为所述HSV颜色空间模型的高。

步骤2033：通过所述两个特征点各自的颜色三维空间坐标，得到所述两个特征点间的颜色相似度。

在一个实施例中，通过公式(8)确定所述两个特征点间的颜色相似度：

其中，d为所述两个特征点间的颜色相似度，x

需要说明的是：本实施例中HSV颜色空间模型的斜边长L，底面圆半径R以及高h的值均为预先设置好的，可根据实际情况来进行设置，本实施例在此并不进行限定。

步骤204：若所述两个特征点的颜色相似度大于第一指定阈值，则确定所述两个特征点相匹配；

步骤205：若所述两个特征点集合中位置坐标相同的任意两个特征点均相匹配，则确定所述两个VR设备的位姿相同，并基于所述两个VR设备的位姿将所述两个VR设备各自对应的地图进行融合。

例如，如图5所示，图像a为VR设备1对应的地图，图像b为VR设备2对应的地图，其中，图像a和图像b中的m点为两个VR设备对应的相同的位姿，则基于m点将两个VR设备的地图进行融合，融合后的地图为图像c中的地图。

为了确保VR设备的地图的准确性，在一个实施例中，在执行步骤205之后，将融合后的地图分别发送给所述两个VR设备，以使所述两个VR设备利用所述融合后的地图分别对各自的地图进行更新。

需要说明的是，本实施例中基于特征点确定位姿的方式可根据实际情况进行设置，以及本实施例中的地图融合的方式可选择现有技术中的方式，本实施例在此并不进行限定。

为了进一步连接本申请中的技术方案，下面结合图6进行详细的说明，可包括以下步骤：

步骤601：服务器获取两个VR设备各自拍摄的目标图像；

步骤602：服务器分别提取所述目标图像中的特征点集合；

步骤603：服务器对两个特征点集合进行特征匹配，并基于匹配结果确定所述两个目标图像中是否存在相同形态的目标对象，若是，则执行步骤604，若否，则结束；

步骤604：服务器从两张目标图像中分别提取相应的特征点集合中各个特征点的颜色信息；

其中，所述颜色信息为RGB颜色值。

步骤605服务器将所述两个特征点集合中位置坐标相同的任意两个特征点各自的RGB颜色值分别转换为对应的HSV颜色值；其中，所述位置坐标为同一世界坐标系下的位置坐标；

步骤606：服务器基于所述HSV颜色值，得到所述两个特征点各自的颜色三维空间坐标；

步骤607：服务器通过所述两个特征点各自的颜色三维空间坐标，得到所述两个特征点间的颜色相似度；

步骤608：服务器根据所述两个特征点集合中位置坐标相同的任意两个特征点的颜色相似度，确定所述两个特征点集合是否相匹配，若是，则执行步骤609，若否，则结束；

步骤609：服务器基于所述两个VR设备的位姿将所述两个VR设备各自对应的地图进行融合；

步骤610：服务器将融合后的地图分别发送给所述两个VR设备；

步骤611：两个VR设备利用所述融合后的地图分别对各自的地图进行更新。

基于相同的发明构思，本公开如上所述的VR设备的地图融合方法还可以由一种VR设备的地图融合装置实现。该VR设备的地图融合的效果与前述方法的效果相似，在此不再赘述。

图7为根据本公开一个实施例的VR设备的地图融合装置的结构示意图。

如图7所示本公开的VR设备的地图融合装置700可以包括特征点集合确定模块710、特征匹配模块720、颜色相似度确定模块730、特征点匹配模块740和地图融合模块750。

特征点集合确定模块710，用于获取任意两个VR设备各自拍摄的目标图像，并分别提取所述目标图像中的特征点集合；

特征匹配模块720，用于对两个特征点集合进行特征匹配，并基于匹配结果确定所述两个目标图像中是否存在相同形态的目标对象；

颜色相似度确定模块730，用于若存在，从两张目标图像中分别提取相应的特征点集合中各个特征点的颜色信息，并针对所述两个特征点集合中位置坐标相同的任意两个特征点的颜色信息，确定所述两个特征点间的颜色相似度；其中，所述位置坐标为同一世界坐标系下的位置坐标；

特征点匹配模块740，用于若所述两个特征点的颜色相似度大于第一指定阈值，则确定所述两个特征点相匹配；

地图融合模块750，用于若所述两个特征点集合中位置坐标相同的任意两个特征点均相匹配，则确定所述两个VR设备的位姿相同，并基于所述两个VR设备的位姿将所述两个VR设备各自对应的地图进行融合。

在一个实施例中，所述颜色信息为RGB颜色值；

所述颜色相似度确定模块730，具体用于：

将所述两个特征点各自的RGB颜色值分别转换为对应的HSV颜色值；并，

基于所述HSV颜色值，得到所述两个特征点各自的颜色三维空间坐标；

通过所述两个特征点各自的颜色三维空间坐标，得到所述两个特征点间的颜色相似度。

在一个实施例中，所述颜色相似度确定模块730，具体用于：

针对任意一个特征点，执行以下步骤：

将所述RGB颜色值中最大的参数值确定为所述HSV颜色值中的明度参数值；以及，

根据所述RGB颜色值中最大的参数值和最小的参数值，得到所述HSV颜色值中的饱和度参数值；以及，

通过所述RGB颜色值对应的各参数值，得到所述HSV颜色值中的色调参数值；

基于所述明度参数值、饱和度参数值以及色调参数值，得到所述HSV颜色值。

在一个实施例中，所述颜色相似度确定模块730，具体用于：

将所述最大的参数值与所述最小的参数值相减，得到参数差值，并将所述参数差值与所述最大的参数值相除，得到所述饱和度参数值；

所述通过所述RGB颜色值对应的各参数值，得到所述HSV颜色值中的色调参数值，包括：

若所述RGB颜色值中最大的参数值为红色通道对应的参数值，则将绿色通道对应的参数值与蓝色通道对应的参数值相减，得到第一通道参数差值，并将所述第一通道参数差值与所述参数差值相除后，与第一指定参数相乘，得到所述色调参数值；或，

若所述RGB颜色值中最大的参数值为绿色通道对应的参数值，则将蓝色通道对应的参数值与红色通道对应的参数值相减，得到第二通道参数差值，将所述第二通道参数差值与所述参数差值相除后，与所述第一指定参数相乘，得到第一中间值，并将所述第一中间值与第二指定参数相加，得到所述色调参数值；或，

若所述RGB颜色值中最大的参数值为蓝色通道对应的参数值，则将红色通道对应的参数值与绿色通道对应的参数相减，得到第三通道参数差值，将所述第三通道参数差值与所述参数差值相除后，与所述第一指定参数相乘，得到第二中间值，并将所述第二中间值与第三指定参数相加，得到所述色调参数值。

在一个实施例中，所述装置还包括：

色调参数值调整模块760，用于若所述色调参数值小于第二指定阈值，则将所述色调参数值与第四指定参数相加，得到目标色调参数值。

在一个实施例中，所述颜色相似度确定模块730，具体用于：

通过以下公式得到所述两个特征点间的颜色相似度：

其中，d为所述两个特征点间的颜色相似度，x

在一个实施例中，所述特征匹配模块720，具体用于：

针对所述两个特征点集合中任意一个特征点集合中的任一特征点，若所述特征点在另一个特征点集合中存在位置坐标相同的特征点，则确定匹配结果为两个特征点集合相匹配；

否则，则确定匹配结果为两个特征点集合不匹配。

在一个实施例中，所述装置还包括：

发送模块770，用于所述基于所述两个VR设备的位姿将所述两个VR设备各自对应的地图进行融合之后，将融合后的地图分别发送给所述两个VR设备，以使所述两个VR设备利用所述融合后的地图分别对各自的地图进行更新。

在介绍了本发明示例性实施方式的一种VR设备的地图融合方法及装置之后，接下来，介绍根据本发明的另一示例性实施方式的电子设备。

所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为″电路″、″模块″或″系统″。

在一些可能的实施方式中，根据本发明的电子设备可以至少包括至少一个处理器、以及至少一个计算机存储介质。其中，计算机存储介质存储有程序代码，当程序代码被处理器执行时，使得处理器执行本说明书上述描述的根据本发明各种示例性实施方式的VR设备的地图融合方法中的步骤。例如，处理器可以执行如图2中所示的步骤201-203。

下面参照图8来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备800。图8显示的电子设备800仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，电子设备800以通用电子设备的形式表现。电子设备800的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器801、上述至少一个计算机存储介质802、连接不同系统组件(包括计算机存储介质802和处理器801)的总线803。

总线803表示几类总线结构中的一种或多种，包括计算机存储介质总线或者计算机存储介质控制器、外围总线、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

计算机存储介质802可以包括易失性计算机存储介质形式的可读介质，例如随机存取计算机存储介质(RAM)821和/或高速缓存存储介质822，还可以进一步包括只读计算机存储介质(ROM)823。

计算机存储介质802还可以包括具有一组(至少一个)程序模块824的程序/实用工具825，这样的程序模块824包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

电子设备800也可以与一个或多个外部设备804(例如键盘、指向设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与电子设备800交互的设备通信，和/或与使得该电子设备800能与一个或多个其它电子设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口805进行。并且，电子设备800还可以通过网络适配器806与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器806通过总线803与用于电子设备800的其它模块通信。应当理解，尽管图中未示出，可以结合电子设备800使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

在一些可能的实施方式中，本发明提供的一种VR设备的地图融合方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在计算机设备上运行时，程序代码用于使计算机设备执行本说明书上述描述的根据本发明各种示例性实施方式的VR设备的地图融合方法中的步骤。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取计算机存储介质(RAM)、只读计算机存储介质(ROM)、可擦式可编程只读计算机存储介质(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读计算机存储介质(CD-ROM)、光计算机存储介质件、磁计算机存储介质件、或者上述的任意合适的组合。

本发明的实施方式的VR设备的地图融合的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读计算机存储介质(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在电子设备上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言一诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言-诸如″C″语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户电子设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户电子设备上部分在远程电子设备上执行、或者完全在远程电子设备或服务器上执行。在涉及远程电子设备的情形中，远程电子设备可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户电子设备，或者，可以连接到外部电子设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干模块，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本发明的实施方式，上文描述的两个或更多模块的特征和功能可以在一个模块中具体化。反之，上文描述的一个模块的特征和功能可以进一步划分为由多个模块来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本发明方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘计算机存储介质、CD-ROM、光学计算机存储介质等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读计算机存储介质中，使得存储在该计算机可读计算机存储介质中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。