一种数据处理方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及时间同步技术领域，尤其涉及一种数据处理方法、装置及存储介质。

背景技术

在汽车分布式电子电气的架构中，数据产生与消费往往分布在不同ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)乃至不同的车身域中，因总线传输带来的数据产生端至消费端的延时已经无法满足越来越高的数据传输要求，而CAN总线因其实时性强，成本低，传输能力远等优点，依然是汽车总线中使用最广泛的一种。

经典汽车开放系统架构(CP AUTOSAR)中提出一种针对CAN网络时间同步的架构，用一个计时准确的节点作为主节点，在CAN网络中发送带全局时间的报文给其余节点进行全局时间同步，这种设计能够解决CAN网络拓扑中不同节点时间基准不一致的问题。但这种时间同步架构虽然能够同步时间基准，数据同步过程中仍叠加了数据拆包处理环节的时间延迟，因而在该时间同步架构下获取的采集数据包含了这部分时间延迟，基于采集数据得到的数据融合分析无法准确的得到采集数据生成时刻的场景分析结果，进而影响了场景分析结果的可靠性。

发明内容

有鉴于此，本申请提出了一种数据处理方法、装置及存储介质。在原有汽车开放系统架构(CP AUTOSAR)的CAN网络的时间同步架构基础上，获取数据采集节点的数据生成时间，并基于数据生成时间进行数据融合分析，因而至少可以解决当前的自动驾驶系统的数据产生端至消费端的数据处理过程中无法去除延迟时间叠加的影响的问题。

根据本申请的一方面，提供了一种数据处理方法，所述方法包括：

获取多个数据采集节点发送的采集数据包；所述采集数据包包括目标采集数据以及所述目标采集数据的时间偏移量；所述时间偏移量用于表征所述目标采集数据的采集时间相对于目标时间基的时间偏移信息；

将所述多个数据采集节点发送的，具有相同时间偏移量的目标采集数据确定为目标时刻的采集数据；

对所述目标时刻的采集数据进行数据融合，得到与所述目标时刻对应的对象状态信息。

在一种可能的实现方式中，所述获取多个数据采集节点发送的采集数据包之前，所述方法还包括：

获取当前时间；

基于所述当前时间生成时间同步信息，将所述时间同步信息发送给所述多个数据采集节点；以使所述多个数据采集节点基于所述时间同步信息生成所述目标时间基。

进一步地，所述时间同步信息包括第一同步信息和第二同步信息；

所述基于所述当前时间生成时间同步信息，将所述时间同步信息发送给所述多个数据采集节点，包括：

基于所述当前时间生成所述第一同步信息；

向所述多个数据采集节点发送所述第一同步信息，记录第一定时器的第一数值；以使得所述多个数据采集节点获取所述当前时间；

在接收到所述第一同步信息成功发送的信息时，记录所述第一定时器的第二数值；

基于所述第一数值以及所述第二数值确定目标时延；

基于所述目标时延生成所述第二同步信息；

向所述多个数据采集节点发送所述第二同步信息；以使得所述多个数据采集节点基于所述当前时间以及所述目标时延生成所述目标时间基。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

在所述多个数据采集节点接收到所述第一同步信息时，基于所述多个数据采集节点启动所述多个数据采集节点各自对应的第二定时器；

在所述多个数据采集节点采集到所述目标采集数据时，基于所述第二定时器的第三数值确定所述目标采集数据的时间偏移量。

根据本申请的另一方面，提供了一种数据处理方法，所述方法包括：

基于采集的目标采集数据生成采集数据包；所述采集数据包包括所述目标采集数据以及所述目标采集数据的时间偏移量；所述时间偏移量用于表征所述目标采集数据的采集时间相对于目标时间基的时间偏移信息；

将所述采集数据包发送给目标节点，以使所述目标节点将具有相同时间偏移量的目标采集数据确定为目标时刻的采集数据，并对所述目标时刻的采集数据进行数据融合，得到与所述目标时刻对应的对象状态信息。

在一种可能的实现方式中，所述基于采集的数据生成采集数据包之前，所述方法还包括：

接收所述目标节点发送的时间同步信息；所述时间同步信息包括所述目标节点生成所述时间同步信息时所获取的当前时间；

基于所述当前时间生成所述目标时间基。

进一步地，所述时间同步信息包括第一同步信息和第二同步信息；

所述接收所述目标节点发送的时间同步信息，包括：

接收所述目标节点发送的所述第一同步信息；

基于所述第一同步信息获得所述当前时间；

接收所述目标节点发送的所述第二同步信息；所述第二同步信息包括基于第一数值以及第二数值确定的目标时延；所述第一数值为所述目标节点发送所述第一同步信息时第一定时器记录的数值，所述第二数值为所述目标节点接收到所述第一同步信息成功发送的信息时，所述第一定时器记录的数值；

所述基于所述当前时间生成所述目标时间基，包括：

基于所述当前时间和所述目标时延生成所述目标时间基。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

在接收到所述第一同步信息时，启动第二定时器；

在采集到所述目标采集数据时，基于所述第二定时器的第三数值确定所述目标采集数据的时间偏移量。

根据本申请的另一方面，提供一种数处理装置，包括：

数据获取模块，用于获取多个数据采集节点发送的采集数据包；所述采集数据包包括目标采集数据以及所述目标采集数据的时间偏移量；所述时间偏移量用于表征所述目标采集数据的采集时间相对于目标时间基的时间偏移信息；

数据对齐模块，用于将所述多个数据采集节点发送的，具有相同时间偏移量的目标采集数据确定为目标时刻的采集数据；

数据分析模块，用于对所述目标时刻的采集数据进行数据融合，得到与所述目标时刻对应的对象状态信息。

根据本申请的另一方面，提供一种数处理装置，包括：

数据生成模块，用于基于采集的目标采集数据生成采集数据包；所述采集数据包包括所述目标采集数据以及所述目标采集数据的时间偏移量；所述时间偏移量用于表征所述目标采集数据的采集时间相对于目标时间基的时间偏移信息；

数据发送模块，用于将所述采集数据包发送给目标节点，以使所述目标节点将具有相同时间偏移量的目标采集数据确定为目标时刻的采集数据，并对所述目标时刻的采集数据进行数据融合，得到与所述目标时刻对应的对象状态信息。

根据本申请的另一方面，提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述任一可行的数据处理方法。

本申请提供的数据处理方法、装置及存储介质具有以下有益效果：

通过获取多个数据采集节点发送的采集数据包；采集数据包包括目标采集数据以及目标采集数据的时间偏移量；时间偏移量用于表征目标采集数据的采集时间相对于目标时间基的时间偏移信息；将多个数据采集节点发送的，具有相同时间偏移量的目标采集数据确定为目标时刻的采集数据；对目标时刻的采集数据进行数据融合，得到与目标时刻对应的对象状态信息；能够基于目标时间基和相同时间偏移信息从目标采集数据中确定目标时刻的采集数据，将同一时刻生成的目标采集数据进行融合处理，避免数据同步过程中数据拆包处理环节的时间延迟对数据融合分析的影响，得到更加准确的场景分析结果。

根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本申请的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1为本申请实施例提供的一种应用环境的示意图；

图2为基于Autosar CAN时间同步机制进行时间同步的交互示意图；

图3为本申请实施例提供的一种数据处理方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种数据处理方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的另一种数据处理方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的一个示例的主数据采集节点对从数据采集节点进行时间同步的交互示意图；

图7为本申请实施例提供的又一种数据处理方法的流程示意图；

图8为本申请实施例提供的一种数据处理装置的示意框图；

图9为本申请实施例提供的另一种数据处理装置的示意框图；

图10为本申请实施例提供的一种电子设备的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

另外，为了更好的说明本申请，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本申请同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本申请的主旨。

本申请提供一种数据处理方法，可以应用于图1所示的应用环境中。如图1所示，在该应用环境中，车辆100可以是配备自动驾驶系统的自动驾驶车辆，车辆上还设有多个传感器形成的数据采集节点。为了简化描述，该应用环境中示例了第一数据采集节点110和第二数据采集节点120，然而，实际应用中车辆100上数据采集节点的数量不受限制，可以根据需要设置更多个数据采集节点。例如，多个数据采集节点包括一个第一数据采集节点110和至少一个第二数据采集节点120。

在一个实施例中，数据采集节点可以包括用于辅助自动驾驶功能的多个传感器，例如摄像装置(包括单目、双目立体视觉、全景视觉及红外摄像机)和测距传感器(包括雷达、激光雷达等)等。

本申请实施例中将各传感器作为自动驾驶车辆的感知系统的数据采集节点，每个数据采集节点可以对应一个传感器的ECU控制单元。多个数据采集节点通过Autosar架构中CAN网络通信，进行信号、采集数据包的传输。但是CAN网络各个节点的ECU从数据产生到数据广播至总线均会产生一定的时间延迟。在没有数据时间同步的前提下，CAN网路节点在处理收到的数据往往默认该数据为即时数据，即忽略从数据产生至数据消费产生的延时。为了保证在自动驾驶功能中使用的数据采集节点的数据的可靠性，通常要求多个数据采集节点的时间同步，并在时间同步后启动数据采集节点对数据的采集。

作为一种可行的实施方式，Autosar CAN时间同步机制提供了一种对CAN网络上不同数据采集节点的时间进行同步的方法。根据Autosar CAN时间同步机制，CAN网络中存在一个主数据采集节点以广播的形式来发送时间同步信息，当各个从数据采集节点收到对应的时间同步信息时会同步自身的全局时钟来保持全局时钟的一致性。

在Autosar CAN时间同步机制架构下，主数据采集节点的全局时钟作为主数据采集节点的时钟源，各从数据采集节点的全局时钟作为各自的时钟源。主数据采集节点和从数据采集节点之间经由CAN网络传输时间同步报文进行时间同步。由此，主数据采集节点能够基于同步后的从数据采集节点采集的数据，通过预设融合分析算法进行数据融合处理，得到车辆行驶状态和/或车辆行驶环境中其他对象的状态信息。

具体地，请参照图2，本申请实施例提供过一种基于Autosar CAN时间同步机制的时间同步过程的示例，具体说明如下：

本申请实施例中，将上述应用环境中的第一数据采集节点100作为主数据采集节点，将第二数据采集节点120作为从数据采集节点。当时间同步事件发生，触发主数据采集节点对从数据采集节点的时间同步时，主数据采集节点在SYNC消息中附加秒单位的全局时间Tm_Base，并且在后续的FUP(Follow-up)消息中附加纳秒单位的延时时间Tm_Delay。从数据采集节点在接收到主数据采集节点发送的SYNC消息后拆包得到Tm_Base，在接收到主数据采集节点发送的FUP消息后拆包得到Tm_Delay。从数据采集节点在时间同步过程中还会计算处理同步的时刻与接收到SYNC消息时刻的第一定时器差值(Ts_Counter-Ts_CounterBase),基于该差值转换成延时时间，得到从数据采集节点在时间同步过程中的延时时间Ts_Delay。通过从SYNC和FUP消息中解析到的时间信息，以及从数据采集节点的第一定时器记录的数值，在时间同步结束后，在从数据采集节点的时间轴上可以通过计算得到时间同步后的从数据采集节点的全局时间Ts(Ts＝Tm_Base+Tm_Delay+Ts_Delay)。

在完成时间同步后，从数据采集节点将采集的目标采集数据与全局时间打包，得到具有全局时间信息的采集数据包并发送至主数据采集节点进行数据融合分析，以获得场景分析结果，用于自动驾驶系统的驾驶决策。

需要说明的是，采集数据包的生成及发送不局限于一次，可以包括多次，从数据采集节点在生成采集数据包后，依次将采集数据包发送至主数据采集节点进行数据融合分析。

上述基于Autosar CAN时间同步机制的数据处理过程，从数据采集节点基于同步后的全局时间生成采集数据包，不能避免从数据采集节点计算处理同步的时刻与接收到SYNC消息时刻的延时时间的影响，从数据采集节点生成的采集数据包中均叠加延时时间Ts_Delay，从而在数据融合处理时，不能得到与数据采集时间相符的场景分析结果，这在一定程度上影响了自动驾驶系统数据融合分析结果的可靠性，进而限制了自动驾驶系统的决策能力。

为了解决上述问题，本申请实施中，在主数据采集节点和从数据采集节点中增设第二定时器，并试图将从数据采集节点中数据产生的时间同步到主数据采集节点的时间轴中，由此，在主数据采集节点获取从数据采集节点生成采集数据包的时间信息，用于车辆自动驾驶系统的数据融合分析，以获取能够符合数据产生时间的场景分析结果，提高自动驾驶系统的决策能力。

在一个具体的实施例中，在车辆100上电通信且网络激活后，主数据采集节点和所有从数据采集节点作为CAN网络时间同步的网络节点均初始化各自的全局时钟、第一定时器和第二定时器，随后激活主数据采集节点和所有从数据采集节点各自的全局时钟和第一定时器，随后启动数据处理过程。如下对应提供本申请实施例的数据处理方法、装置及存储介质的实施例。

请参照图3，图3示出了根据本申请一实施例的数据处理方法的流程示意图。该数据处理方法的实施主体为上述的主数据采集节点。该数据处理方法包括：

S210，获取多个数据采集节点发送的采集数据包；采集数据包包括目标采集数据以及目标采集数据的时间偏移量；时间偏移量用于表征目标采集数据的采集时间相对于目标时间基的时间偏移信息；

本实施例中数据采集节点可以是上述的从数据采集节点120，也可以是上述的主数据采集节点110，具体可以包括但不限于雷达传感器、摄像装置、车速检测传感器、碰撞检测传感器等。例如，在自动驾驶场景中，超声雷达传感器、激光雷达传感器和摄像头作为多个数据采集节点，基于设定的周期采集车辆行驶环境数据，生成采集数据包。

特别地，本申请中通过合理设置目标时间基，能够使得从数据采集节点与主数据采集节点获得相同的时间基准，即在主数据采集节点与从数据采集节点具有相同目标时间基的基础上，通过记录采集数据的采集时间相对于目标时间基的时间偏移信息，可以将从数据采集节点的目标采集数据的采集时间相对于目标时间基的时间偏移量信息转换为主数据采集节点时间轴上该目标采集数据与目标时间基的时间偏移量。

本申请实施例中，主数据采集节点获取的采集数据包包括目标采集数据，还包括目标采集数据的采集时间相对于目标时间基的时间偏移量信息。对于从数据采集节点，从数据采集节点基于传感器采集目标采集数据，并通过第二计时器获取时间偏移信息，将目标采集数和时间偏移信息打包形成采集数据包，并发送至主数据采集节点。主数据采集节点获取的采集数据包还可以包括其基于自身节点的传感器采集的目标采集数据。

S220，将多个数据采集节点发送的，具有相同时间偏移量的目标采集数据确定为目标时刻的采集数据；

目标时刻是在目标时间基基础上叠加时间偏移量得到的，各数据采集节点具有相同的目标时间基。

S230，对目标时刻的采集数据进行数据融合，得到与目标时刻对应的对象状态信息。

本申请实施例中，对象状态信息可以包括但不限于车辆行驶状态信息、行驶环境中障碍物或其他车辆的状态信息。

本申请实施例的数据处理方法，通过设置目标时间基以及获取采集数据包中的时间偏移信息，能够基于自身时间基获得目标采集数据的采集时刻。该采集时刻不受从数据采集节点处理数据过程中存在的时间偏差的影响，能够真实的对应目标采集数据的采集时间。因而，基于目标时刻的采集数据进行数据融合，获取到符合数据产生时间的场景分析结果，得到更加准确的对象状态信息，进而可以提高车辆自动驾驶系统的决策能力。

在一个实施例中，参照图4，上述的数据处理方法在步骤S210之前，还包括：

S110，获取当前时间；

当前时间是主数据采集节点基于自身全局时钟获取的全局时间。该全局时间可以是基于自身全局时钟的显示时间直接获得的，也可以是基于自身全局时钟的显示时间进行运算或处理后间接得到的。

S120，基于当前时间生成时间同步信息，将时间同步信息发送给多个数据采集节点；以使多个数据采集节点基于时间同步信息生成目标时间基。

本申请实施例中，主数据采集节点基于自身的全局时间生成该时间同步信息。

对于从数据采集节点，接收主数据采集节点发送的时间同步信息，获取主数据采集节点的全局时间信息，并基于该时间同步信息中的全局时间生成自身的目标时间基。

这样通过主数据采集节点向从数据采集节点发送时间同步信息，从数据采集节点能够基于同步信息中携带的主数据采集节点的全局时间生成自身的目标时间基。特别地，主数据采集采集节点可以基于自身全局时钟获取自身的目标时间基。从而根据本申请的数据处理方法，在主数据采集节点获取采集数据包的过程中，主数据采集节点能够基于自身的目标时间基和目标采集数据的时间偏移信息得到同一时刻生成的目标采集数据。

在一个具体的实施例中，时间同步信息包括第一同步信息和第二同步信息；

参照图5和图6，上述步骤S120可以包括：

S1210，基于当前时间生成第一同步信息；

优选地，采用与Autosar CAN时间同步机制中CAN网络中各数据采集节点进行时间同步的设计规范，主数据采集节点通过生成SYNC消息相同的方式生成第一同步信息。第一同步消息的生成是基于预设的时间同步事件的触发启动的，预设的事件同步事件可以是固定的时间周期或是预设的时间偏差，当满足时间设定时，触发主数据采集节点生成第一同步消息。

S1220，向多个数据采集节点发送第一同步信息，记录第一定时器的第一数值；以使得多个数据采集节点获取当前时间；

本申请实施例中，当触发时间同步事件发生，主数据采集节点尝试发送第一同步消息时，主数据采集节点会根据其全局时钟存下当前时刻对应秒单位的全局时间Tm_Base与第一定时器的第一数值Tm_CounterBase，将Tm_Base封装进第一同步消息中，并且触发第一同步消息的发送。

对于从数据采集节点，在接收到第一同步消息时可以对第一同步消息进行拆包，得到主数据采集节点发送第一同步消息时对应的全局时间Tm_Base。

S1230，在接收到第一同步信息成功发送的信息时，记录第一定时器的第二数值；

当确认CAN网络成功发送第一同步消息时，此时主数据采集节点会根据其第一定时器的值存下当前时刻的第二数值Tm_CounterTx，用于计算目标时延。

需要说明的是，当确认CAN网络成功发送第一同步消息时，主数据采集节点还获取自身的全局时间，并记录为自身节点的目标时间基。

S1240，基于第一数值以及第二数值确定目标时延。

目标时延Tm_Delay可以通过公式(1)计算得到：

Tm_Dealy＝Tm_Counter Tx-Tm_CounterBase (1)

其中，Tm_Delay为目标延时；

Tm_CounterTx为第一定时器的第二数值；

Tm_CounterBase为第一定时器的第一数值。

S1250，基于目标时延生成第二同步信息；

在得到目标时延后，触发第二同步消息的发送过程。第二同步消息中封装纳秒单位的目标时延Tm_Delay,用于通知从数据采集节点第一同步消息在CAN总线上传输的目标延时。

S1260，向多个数据采集节点发送第二同步信息；以使得多个数据采集节点基于当前时间以及目标时延生成目标时间基。

在主数据采集节点向数据采集节点发送第二同步消息后，对于从数据采集节点，在接收到第二同步消息时可以对第二同步消息进行拆包，得到主数据采集节点发送第一同步消息时在CAN网络中传输的目标时延Tm_Delay，并生成从数据采集节点自身的目标时间基T0。目标时间基T0可以通过公式(2)计算得到：

T0＝Tm_Base+Tm_De lay (2)

其中，T0为从数据采集节点自身的目标时间基T0；

Tm_Base为主数据采集节点发送第一同步消息时对应的当前时间；

Tm_Delay为第一同步消息在CAN总线上传输的目标延时。

在一个实施例中，数据处理方法还可以包括：

S101，在多个数据采集节点接收到第一同步信息时，基于多个数据采集节点启动多个数据采集节点各自对应的第二定时器；

本申请实施例中，在各数据采集节点设置第二定时器用于获取目标采集数据相对目标时间基的时间偏移量T_offset。

优选地，在启动第二定时器时，同时清空第二定时器的计数值。

S103，在多个数据采集节点采集到目标采集数据时，基于第二定时器的第三数值确定目标采集数据的时间偏移量。

步骤S101中，在启动第二定时器时，同时清空第二定时器的计数值时，时间偏移量T_offset为由第二定时器的第三数值直接转化的时间间隔。

这样，基于第二定时器的计数值，各数据采集节点中可以获得目标采集数据相对于目标时间基的时间偏移量。

特别地，本申请实施例的主数据采集节点对从数据采集节点进行数据同步，实现了不同数据采集节点目标时间基T0的对齐，只需通过第二定时器捕获目标采集数据相对于目标时间基的时间偏移量就能在各数据采集节点的时间轴中得到数据生成时间。

本申请实施例进一步提供一种数据处理方法，该方法的实施主体为任一从数据采集节点。例如，可以运行于上述的超声雷达传感器和激光雷达传感器中，超声雷达传感器和激光雷达传感器作为从数据采集节点，基于设定的逻辑采集车辆行驶环境数据生成采集数据包，并发送至数处理模块进行数据融合分析。

请参照图7，图7示出一种数据处理方法的流程示意图，通过从数据采集节点的一端，实现与目标节点的交互。本申请实施例中将目标节点设置为上述方法实施的主数据采集节点。如图7所示，该数据处理方法包括：

S610，基于采集的目标采集数据生成采集数据包；采集数据包包括目标采集数据以及目标采集数据的时间偏移量；时间偏移量用于表征目标采集数据的采集时间相对于目标时间基的时间偏移信息；

目标采集数据可以是从数据采集节点的传感器获取的检测数据，时间偏移量是从数据采集节点记录的目标采集数据的采集时间相对于目标时间基的时间偏移信息。通过合理设置目标时间基，例如将目标时间基与上述方法实施例的目标时间基对齐，从数据采集节点记录采集数据的采集时间相对于目标时间基的时间偏移信息，可以得到自身时间轴上目标采集数据的采集时间相对于目标时间基的时间偏移量。由于主数据采集节点与从数据采集节点的目标时间基是对齐的，对于主数采集节点，通过采集数据中记录的该时间偏移信息，能够获取该时间偏移量，并据此确定相同时刻的目标采集数据。

在一个实施例中，可以是在CAN数据段中设置对应的数据位址，将时间偏移量信息填入对应的数据位址中，得到包括目标采集数据与时间偏移信息的采集数据包。

S620，将采集数据包发送给目标节点，以使目标节点将具有相同时间偏移量的目标采集数据确定为目标时刻的采集数据，并对目标时刻的采集数据进行数据融合，得到与目标时刻对应的对象状态信息。

本申请实施例的数据处理方法，将从数据采集节点采集的目标采集数据与其对应的时间偏移量打包发送至主数据采集节点，主数采集节点能够根据该时间偏移量确定目标时刻的采集数据，在数据融合处理后获取到符合数据产生时间的场景分析结果，得到更加准确的对象状态信息，进而可以提高车辆自动驾驶系统的决策能力。

在一个实施中，步骤S610之前，该数据处理方法还包括：

S601，接收目标节点发送的时间同步信息；时间同步信息包括目标节点生成时间同步信息时所获取的当前时间；

主数据采集节点作为目标节点，基于自身的全局时钟的当前时间生成该时间同步信息，并向从数据采集节点发送时间同步信息。该全局时钟的当前时间可以是基于自身全局时钟的显示时间直接获得的，也可以是基于自身全局时钟的显示时间进行运算或处理后间接得到的。

S603，基于当前时间生成目标时间基。

从数据采集节点基于接收的时间同步信息，能够拆包获取时间同步信息携带的主数据采集节点获取的当前时间，从而能够基于主数据采集节点的当前时间生成自身的目标时间基，实现主数据采集节点与从数据采集节点目标时间基的对齐。

在一个实施例中，上述的时间同步信息包括第一同步信息和第二同步信息；步骤S601可以包括：

S6011，接收目标节点发送的第一同步信息；

S6012，基于第一同步信息获得当前时间；

在接收到第一同步消息时，从数据采集节点可以对第一同步消息进行拆包，得到主数据采集节点发送第一同步消息时获取的当前时间Tm_Base。

S6013，接收目标节点发送的第二同步信息；第二同步信息包括基于第一数值以及第二数值确定的目标时延；第一数值为目标节点发送第一同步信息时第一定时器记录的数值，第二数值为目标节点接收到第一同步信息成功发送的信息时，第一定时器记录的数值；

在接收到第二同步消息时，从数据采集节点可以对第二同步消息进行拆包，得到主数据采集节点发送第一同步消息时在CAN网络中传输的目标时延Tm_Delay。

步骤S603可以包括：

S6031，基于当前时间和目标时延生成目标时间基。

从节点的目标时间基T0可以通过上述的公式(2)计算得到。

在一个实施例中，该数据处理方法还包括：

S701，在接收到第一同步信息时，启动第二定时器；

第二定时器用于获取目标采集数据相对目标时间基的时间偏移量T_offset。优选地，在启动第二定时器时，同时清空第二定时器的计数值。

S703，在采集到目标采集数据时，基于第二定时器的第三数值确定目标采集数据的时间偏移量。

在前述清空第二定时器的计数值的前提下，可以仅通过第二定时器的第三计数值得到目标采集数据相对于目标时间基的时间偏移量。在第二定时器的计数值未清空的前提下，也可以通过第二定时器的第三数值及其初始计数值获取从数据采集节点中目标采集数据相对于目标时间基的时间偏移量。

为了更好的理解本实施例的数据处理方法，图6示出的一个示例的主数据采集节点对从数据采集节点进行时间同步的交互示意图。结合图6，从主数据采集节点和从数据采集节点交互的角度说明上述方法的实施过程：

时间同步事件触发后，主数据采集节点对从数据采集节点的时间进行同步。

主数据采集节点向从数据采集节点发送包括自身的全局时间Tm_Base的第一同步消息，并在发送第一同步消息时记录第一定时器的第一数值。

从数据采集节点接收该第一同步消息，拆包后获得Tm_Base,同时，清空并启动自身的第二定时器。

主数据采集节点在确定成功发送第一同步消息发送成功时，记录第一定时器的第二数值Tm_CounterTx，并计算目标时延Tm_Delay,以生成第二同步消息并启动第二时间同步消息的发送；同时主数据采集节点还记录自身的全局时间，将其作为自身的目标时间基T0。

从数据采集节点接收第二同步消息，拆包后获得Tm_Delay；将Tm_Delay与之前获得的Tm_Base求和得到自身的目标时间基T0。该步骤完成后，实现了从数据采集节点与主数据采集节点时间轴上目标时间基T0位置的时间对齐。由于在主数据采集节点和从数据采集节点的第二定时器在时间轴上的T0位置清空并启动，从而在数据融合处理过程中，可以记录数据生成时间相对与T0的时间偏移量，通过将该时间偏移量与采集的目标数据打包发送至数据接收节点，并在接收端拆包后获取该时间偏移量，从而在各数据采集节点的时间轴上均可以通过计算T0与时间偏移量T_offset的和得到目标数据采集包的生成时间。

相应地，如图6所示，在从数据采集节点计算得到目标时间基T0后，当从数据采集节点有数据产生时，记录第二定时器的计数值得到数据生成时的时间点相对于目标时间基T0的时间偏移量，并将采集的目标数据与该时间偏移量打包，生成采集数据包，并向主数据采集节点发送采集数据包进行数据融合分析。

在一些应用场景中，当主数据采集节点上有数据生成且需要发送至其他数据采集节点进行数据融合分析时，也能够通过其第二定时器和目标时间基获得数据生成时的时间点相对于目标时间基T0的时间偏移量，并将采集的目标数据与该时间偏移量打包，生成采集数据包，并发送至接收节点。从而在接收节点也可以获得主数据采集节点上的数据生成时间。如图6中虚线对应部分所示。

由此，本申请实施例的主数据采集节点和从数据采集节点在完成上述目标时间基T0的对齐后，均可以通过接收的采集数据包获取其他数据采集节点的采集数据的生成时间，而不必局限于在主数据采集节点中进行数据融合处理。本领域技术人员可以根据需要，在从数据采集节点完成目标时间基T0的更新后，将从数据采集节点作为数据采集包的接收节点，并在从数据采集节点进行数据融合分析。由此，本申请的数据处理方法可以为自动驾驶车辆感知系统的数据融合处理的执行主体提供更加灵活的解决方案。

在上述方法实施例基础上，本申请实施例进一步提供一种数据处理装置。

在一个实施例中，如图8所示数据处理装置包括：

数据获取模块110，用于获取多个数据采集节点发送的采集数据包；采集数据包包括目标采集数据以及目标采集数据的时间偏移量；时间偏移量用于表征目标采集数据的采集时间相对于目标时间基的时间偏移信息。

数据对齐模块120，用于将多个数据采集节点发送的，具有相同时间偏移量的目标采集数据确定为目标时刻的采集数据。

数据分析模块130，用于对目标时刻的采集数据进行数据融合，得到与目标时刻对应的对象状态信息。

在一个实施例中，数据处理装置还包括时间同步模块，用于获取当前时间；以及，基于当前时间生成时间同步信息，将时间同步信息发送给多个数据采集节点；以使多个数据采集节点基于时间同步信息生成目标时间基。

在一个实施例中，时间同步信息包括第一同步信息和第二同步信息。

数据处理装置的时间同步模块还包括第一同步单元和第二同步单元。其中，第一同步单元用于基于当前时间生成第一同步信息；向多个数据采集节点发送第一同步信息，记录第一定时器的第一数值；以使得多个数据采集节点获取当前时间。第二同步单元用于在接收到第一同步信息成功发送的信息时，记录第一定时器的第二数值；基于第一数值以及第二数值确定目标时延；基于目标时延生成第二同步信息；向多个数据采集节点发送第二同步信息；以使得多个数据采集节点基于当前时间以及目标时延生成目标时间基。

在一个实施例中，数据处理装置还包括时间偏移获取模块，用于在多个数据采集节点接收到第一同步信息时，基于多个数据采集节点启动多个数据采集节点各自对应的第二定时器；以及，在多个数据采集节点采集到目标采集数据时，基于第二定时器的第三数值确定目标采集数据的时间偏移量。

本申请实施例还提供另一种数据处理装置。

在一个实施例中，如图9所示，该数据处理装置包括：

数据生成模块210，用于基于采集的目标采集数据生成采集数据包；采集数据包包括目标采集数据以及目标采集数据的时间偏移量；时间偏移量用于表征目标采集数据的采集时间相对于目标时间基的时间偏移信息。

数据发送模块220，用于将采集数据包发送给目标节点，以使目标节点将具有相同时间偏移量的目标采集数据确定为目标时刻的采集数据，并对目标时刻的采集数据进行数据融合，得到与目标时刻对应的对象状态信息。

在一个实施例中，该装置还包括：

时间对齐模块，用于接收目标节点发送的时间同步信息；时间同步信息包括目标节点生成时间同步信息时所获取的当前时间；以及，基于当前时间生成目标时间基。

在一个实施例中，时间同步信息包括第一同步信息和第二同步信息。

时间对齐模块还包括第一对齐单元、第二对齐单元和时间基对齐单元。其中，第一对齐单元，用于接收目标节点发送的第一同步信息；基于第一同步信息获得当前时间。

第二对齐单元，用于接收目标节点发送的第二同步信息；第二同步信息包括基于第一数值以及第二数值确定的目标时延；第一数值为目标节点发送第一同步信息时第一定时器记录的数值，第二数值为目标节点接收到第一同步信息成功发送的信息时，第一定时器记录的数值。

时间基对齐单元，用于基于当前时间和目标时延生成目标时间基。

在一个实施例中，数据处理装置的数据生成模块210还用于在接收到第一同步信息时，启动第二定时器；以及，在采集到目标采集数据时，基于第二定时器的第三数值确定所述目标采集数据的时间偏移量。

关于数据处理装置的具体限定可以分别参见上文中对于数据处理方法的限定，在此不再赘述。上述数据处理装置的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

本申请的数据处理方法可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本申请的各个方面的计算机可读程序指令。

本申请实施例还提供一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现如上述控制方法实施例所提供的数据处理方法。该电子设备800可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(CentralProcessing Units，CPU)810(处理器810可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器830，一个或一个以上存储应用程序823或数据822的存储介质820(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器830和存储介质820可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质820的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对电子设备中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器810可以设置为与存储介质820通信，在电子设备800上执行存储介质820中的一系列指令操作。电子设备800还可以包括一个或一个以上电源860，一个或一个以上有线或无线网络接口850，一个或一个以上输入输出接口840，和/或，一个或一个以上操作系统821，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM等等。

输入输出接口840可以用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括电子设备800的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，输入输出接口840包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，输入输出接口840可以为射频(RadioFrequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

本领域普通技术人员可以理解，图10所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子设备800还可包括比图10中所示更多或者更少的组件，或者具有与图10所示不同的配置。

存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。

本申请实施例所提供的消息处理方法可以在移动终端、计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行。

本申请的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中车辆信息处理方法或车辆远程控制方法相关的至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现上述的数据处理方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本申请特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、设备和存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指示相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

以上仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。