一种飞行器航线优化调度处理方法、装置和系统

技术领域

本申请属于低空空域交通运输领域，具体一种飞行器航线优化调度处理方法、装置和系统。

背景技术

目前飞行器调度路线规划方法有使用最短路径、直线调度、人工调度等方法。这些调度路线规划方法没有考虑飞行器运输繁忙时安全因素，而是直接给出路线，在飞行过程中飞行器容易因为航线公共空域有其它飞行器执行飞行任务而导致时空重叠，进而出现撞机事故。虽然人工调度可以最大程度上避免撞机事故的发生，但是需要付出人力成本，并且还无法保障乘客能省时快捷的抵达目的地，严重影响乘客体验和安全。

发明内容

为解决现有技术中的不足，本申请提出了一种飞行器航线优化调度处理方法、装置和系统。

第一方面，本申请提出一种飞行器航线优化调度处理方法，包括如下步骤：

根据载人级自动驾驶飞行器的起点、终点以及途径的多个公共空域预设定多条航线；

获取载人级自动驾驶飞行器基础数据；

接收用户需求；

根据载人级自动驾驶飞行器基础数据、预设定的航线以及用户需求生成需求响应；

将需求响应发送到用户；

根据需求响应，载人级自动驾驶飞行器搭载用户完成需求响应中指定的飞行任务。

所述根据载人级自动驾驶飞行器基础数据、预设定的航线以及用户需求生成需求响应，包括如下步骤：

对用户需求进行分析，若用户设定的起点与终点不在同一条预设定的航线中，则发送需求响应通知用户重新填写用户需求，若用户设定的起点与终点在同一条预设定的航线中，则将该用户需求发送到所述安全时间段计算单元中；

根据所述用户需求，以固定规则计算用户需求所属航线每段飞行区域的各个安全时间段，若每段飞行区域均存在安全时间段，则将每段飞行区域的各个安全时间段发送到所述需求响应生成单元；若某段飞行区域不存在安全时间段，则以调整规则进行调整，若调整成功，则将调整后的每段飞行区域的各个安全时间段发送到所述需求响应生成单元，若调整不成功，则以绕行规则采用其他航线公共空域进行绕行，若绕行成功，则计算实际绕行成本，若绕行不成功，则返回“安全时间段计算失败”信息到所述需求响应生成单元；

判断实际绕行成本是否大于预设定阈值，若是，则计算额外的绕行成本，所述额外的绕行成本等于实际绕行成本减去预设定阈值，并输出“因您的出行时间内不存在安全飞行的可能性，需要绕行，您需要支付额外的绕行成本，或者修改出发时间”信息到需求响应生成单元；若否，则将绕行后重新计算的每段飞行区域的各个安全时间段以及绕行路径发送到需求响应生成单元；

采用需求响应生成单元生成需求响应，所述需求响应包括预计到达时间、预计飞行速度集合、预计平均飞行速度以及预计飞行线路、或者根据“安全时间段计算失败”信息提示用户重新规定出发时间、或者提醒用户“因您的出行时间内不存在安全飞行的可能性，需要绕行，您需要支付额外的绕行成本，或者修改出发时间”、或者通知用户重新填写用户需求。

所述固定规则为采用载人级自动驾驶飞行器基础数据中该型号载人级自动驾驶飞行器的允许最高速度飞行，计算每段飞行区域的飞行时长，并根据飞行时长以及出发时间推算出每段飞行区域飞行时间段，按照当地时间为每个公共空域建立飞行时间轴，若所述飞行时间段落入到所述飞行时间轴空闲的区域，则认为存在该段飞行区域的安全时间段，否则认为不存在该段飞行区域的安全时间段。

所述调整规则为将载人级自动驾驶飞行器基础数据中该型号载人级自动驾驶飞行器所允许最高速度到最低速度之间分为从高到低M个速度梯度，按照从高到低M个速度梯度，依次计算M个速度梯度对应的每段飞行区域的飞行时长，并根据对应的每段飞行区域的飞行时长以及出发时间推算出对应的每段飞行区域飞行时间段，按照当地时间为每个公共空域建立飞行时间轴，若所述飞行时间段落入到所述飞行时间轴空闲的区域，则认为存在该段飞行区域的安全时间段，调整成功，并输出该安全时间段对应的速度作为该段飞行区域的预计飞行速度(当找到某个安全时间段后就不必再计算其他速度梯度对应的安全时间段了)，否则认为不存在该段飞行区域的安全时间段，调整失败。

所述绕行规则为寻找不存在安全时间段对应公共空域最近的其他航线的公共空域，计算绕行时间以及绕行时间段，按照当地时间为所述其他航线的公共空域建立飞行时间轴，若绕行时间段落入到所述飞行时间轴空闲的区域，并且绕行后用户需求所属航线的其他飞行区域仍然具有安全时间段，则认为绕行成功，否则认为绕行失败。

第二方面，本申请提出一种载人级自动驾驶飞行器航线优化调度装置，包括有处理器，用于执行如上所述的飞行器航线优化调度处理方法。

第三方面，本申请提出一种载人级自动驾驶飞行器航线优化调度系统，包括：预设定航线模块、需求响应模块、多架载人级自动驾驶飞行器、集控调度中心；

所述预设定航线模块、需求响应模块分别与所述集控调度中心相连接，所述多架载人级自动驾驶飞行器与所述集控调度中心之间能够进行实时通讯；

所述预设定航线模块用于根据载人级自动驾驶飞行器的起点、终点以及途径的多个公共空域预设定多条航线；

所述需求响应模块用于接收用户需求，并将用户需求发送给所述集控调度中心，将集控调度中心传递过来的需求响应发送到用户；

所述载人级自动驾驶飞行器用于将载人级自动驾驶飞行器基础数据传递给所述集控调度中心，并根据集控调度中心传递过来的需求响应，搭载用户完成需求响应中指定的飞行任务；

所述集控调度中心用于根据载人级自动驾驶飞行器基础数据、预设定的航线以及用户需求生成需求响应，并将需求响应发送到所述载人级自动驾驶飞行器以及需求响应模块。

所述集控调度中心包括：用户需求分析单元、安全时间段计算单元、成本计算单元、需求响应生成单元；

所述用户需求分析单元、安全时间段计算单元、成本计算单元、需求响应生成单元依次顺序相连接，所述安全时间段计算单元与所述需求响应生成单元相连接，所述用户需求分析单元与所述需求响应生成单元相连接；

所述用户需求分析单元用于对用户需求进行分析，若用户设定的起点与终点不在同一条预设定的航线中，则发送需求响应通知用户重新填写用户需求，若用户设定的起点与终点在同一条预设定的航线中，则将该用户需求发送到所述安全时间段计算单元中；

所述安全时间段计算单元用于根据所述用户需求，以固定规则计算用户需求所属航线每段飞行区域的各个安全时间段，若每段飞行区域均存在安全时间段，则将每段飞行区域的各个安全时间段发送到所述需求响应生成单元；若某段飞行区域不存在安全时间段，则以调整规则进行调整，若调整成功，则将调整后的每段飞行区域的各个安全时间段发送到所述需求响应生成单元，若调整不成功，则以绕行规则采用其他航线公共空域进行绕行，若绕行成功，则将绕行后重新计算的每段飞行区域的各个安全时间段以及绕行路径发送到成本计算单元，若绕行不成功，则返回“安全时间段计算失败”信息到所述需求响应生成单元；

所述成本计算单元用于判断实际绕行成本是否大于预设定阈值，若是，则计算额外的绕行成本，所述额外的绕行成本等于实际绕行成本减去预设定阈值，并输出“因您的出行时间内不存在安全飞行的可能性，需要绕行，您需要支付额外的绕行成本，或者修改出发时间”信息到需求响应生成单元；若否，则将绕行后重新计算的每段飞行区域的各个安全时间段以及绕行路径发送到需求响应生成单元；

所述需求响应生成单元用于生成需求响应，并将需求响应发送到需求响应模块，所述需求响应包括预计到达时间、预计飞行速度集合、预计平均飞行速度以及预计飞行线路、或者根据“安全时间段计算失败”信息提示用户重新规定出发时间、或者提醒用户“因您的出行时间内不存在安全飞行的可能性，需要绕行，您需要支付额外的绕行成本，或者修改出发时间”、或者通知用户重新填写用户需求。

所述固定规则为采用载人级自动驾驶飞行器基础数据中该型号载人级自动驾驶飞行器的允许最高速度飞行，计算每段飞行区域的飞行时长，并根据飞行时长以及出发时间推算出每段飞行区域飞行时间段，按照当地时间为每个公共空域建立飞行时间轴，若所述飞行时间段落入到所述飞行时间轴空闲的区域，则认为存在该段飞行区域的安全时间段，否则认为不存在该段飞行区域的安全时间段。

所述调整规则为将载人级自动驾驶飞行器基础数据中该型号载人级自动驾驶飞行器所允许最高速度到最低速度之间分为从高到低M个速度梯度，按照从高到低M个速度梯度，依次计算M个速度梯度对应的每段飞行区域的飞行时长，并根据对应的每段飞行区域的飞行时长以及出发时间推算出对应的每段飞行区域飞行时间段，按照当地时间为每个公共空域建立飞行时间轴，若所述飞行时间段落入到所述飞行时间轴空闲的区域，则认为存在该段飞行区域的安全时间段，调整成功，并输出该安全时间段对应的速度作为该段飞行区域的预计飞行速度(当找到某个安全时间段后就不必再计算其他速度梯度对应的安全时间段了)，否则认为不存在该段飞行区域的安全时间段，调整失败。

所述绕行规则为寻找不存在安全时间段对应公共空域最近的其他航线的公共空域，计算绕行时间以及绕行时间段，按照当地时间为所述其他航线的公共空域建立飞行时间轴，若绕行时间段落入到所述飞行时间轴空闲的区域，并且绕行后用户需求所属航线的其他飞行区域仍然具有安全时间段，则认为绕行成功，否则认为绕行失败。

所述公共空域为除起点与终点之外的允许载人级自动驾驶飞行器飞行的区域，一条航线中包括N个公共空域，载人级自动驾驶飞行器能够从一个公共空域飞行到另一个公共空域，允许多条航线经过同一公共空域。

所述航线包括：起点到公共空域之间、公共空域之间以及公共空域到终点之间载人级自动驾驶飞行器运行轨迹的总和。

所述预计飞行线路包括预设定的航线或者根据用户需求制定的其他线路，所述根据用户需求制定的其他线路包括用户需求中已设定的起点、终点、所述起点和终点所在航线的部分公共空域、以及其他航线中的部分公共空域。

所述用户需求应包括：预设定的航线中的起点与终点、出发时间。

所述安全时间段即为在每段飞行区域之内同一时间段内有且仅有一架飞行器进行飞行任务。

所述预计飞行速度是指在每段飞行区域之内以固定的速度飞行，各段飞行区域固定的飞行速度允许相同或者不相同，所述固定的飞行速度需在预设定的速度范围内(V

所述每段飞行区域指起点到公共空域之间、公共空域内、以及公共空域到终点之间的每一段的飞行区域。

本申请所达到的有益效果：

本申请解决了载人级自动驾驶飞行器安全快捷的乘客空中运输问题，实现了空中交通航线的优化和提升了用户乘载飞行器出行体验，在满足客户的基本服务和飞行安全前提下，最大化的节省乘客时间，节省载人级自动驾驶飞行器的运营成本。

附图说明

图1为本申请实施例的一种载人级自动驾驶飞行器航线优化调度系统原理框图；

图2为本申请实施例的集控调度中心原理框图；

图3为本申请实施例的一种飞行器航线优化调度处理方法流程图；

图4为本申请实施例的优化调度实施例示意图；

图5为本申请实施例的公共空域1的时间轴示意图；

图6为本申请实施例的公共空域2的时间轴示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本申请作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本申请的保护范围。

本申请提出了一种载人级自动驾驶飞行器航线优化调度系统及方法。

第一方面，本申请提出一种载人级自动驾驶飞行器航线优化调度系统，如图1所示，包括：预设定航线模块、需求响应模块、多架载人级自动驾驶飞行器、集控调度中心；

所述预设定航线模块、需求响应模块分别与所述集控调度中心相连接，所述多架载人级自动驾驶飞行器与所述集控调度中心之间能够进行实时通讯；

所述预设定航线模块用于根据载人级自动驾驶飞行器的起点、终点以及途径的多个公共空域预设定多条航线；

所述需求响应模块用于接收用户需求，并将用户需求发送给所述集控调度中心，将集控调度中心传递过来的需求响应发送到用户；

所述载人级自动驾驶飞行器用于将载人级自动驾驶飞行器基础数据传递给所述集控调度中心，并根据集控调度中心传递过来的需求响应，搭载用户完成需求响应中指定的飞行任务；

所述集控调度中心用于根据载人级自动驾驶飞行器基础数据、预设定的航线以及用户需求生成需求响应，并将需求响应发送到所述载人级自动驾驶飞行器以及需求响应模块。

所述集控调度中心，如图2所示，包括：用户需求分析单元、安全时间段计算单元、成本计算单元、需求响应生成单元；

所述用户需求分析单元、安全时间段计算单元、成本计算单元、需求响应生成单元依次顺序相连接，所述安全时间段计算单元与所述需求响应生成单元相连接，所述用户需求分析单元与所述需求响应生成单元相连接；

所述用户需求分析单元用于对用户需求进行分析，若用户设定的起点与终点不在同一条预设定的航线中，则发送需求响应通知用户重新填写用户需求，若用户设定的起点与终点在同一条预设定的航线中，则将该用户需求发送到所述安全时间段计算单元中；

所述安全时间段计算单元用于根据所述用户需求，以固定规则计算用户需求所属航线每段飞行区域的各个安全时间段，若每段飞行区域均存在安全时间段，则将每段飞行区域的各个安全时间段发送到所述需求响应生成单元；若某段飞行区域不存在安全时间段，则以调整规则进行调整，若调整成功，则将调整后的每段飞行区域的各个安全时间段发送到所述需求响应生成单元，若调整不成功，则以绕行规则采用其他航线公共空域进行绕行，若绕行成功，则将绕行后重新计算的每段飞行区域的各个安全时间段以及绕行路径发送到成本计算单元，若绕行不成功，则返回“安全时间段计算失败”信息到所述需求响应生成单元；

所述成本计算单元用于判断实际绕行成本是否大于预设定阈值，若是，则计算额外的绕行成本，所述额外的绕行成本等于实际绕行成本减去预设定阈值，并输出“因您的出行时间内不存在安全飞行的可能性，需要绕行，您需要支付额外的绕行成本，或者修改出发时间”信息到需求响应生成单元；若否，则将绕行后重新计算的每段飞行区域的各个安全时间段以及绕行路径发送到需求响应生成单元；

所述需求响应生成单元用于生成需求响应，并将需求响应发送到需求响应模块，所述需求响应包括预计到达时间、预计飞行速度集合、预计平均飞行速度以及预计飞行线路、或者根据“安全时间段计算失败”信息提示用户重新规定出发时间、或者提醒用户“因您的出行时间内不存在安全飞行的可能性，需要绕行，您需要支付额外的绕行成本，或者修改出发时间”、或者通知用户重新填写用户需求。

所述固定规则为采用载人级自动驾驶飞行器基础数据中该型号载人级自动驾驶飞行器的允许最高速度飞行，计算每段飞行区域的飞行时长，并根据飞行时长以及出发时间推算出每段飞行区域飞行时间段，按照当地时间为每个公共空域建立飞行时间轴，若所述飞行时间段落入到所述飞行时间轴空闲的区域，则认为存在该段飞行区域的安全时间段，否则认为不存在该段飞行区域的安全时间段。

所述调整规则为将载人级自动驾驶飞行器基础数据中该型号载人级自动驾驶飞行器所允许最高速度到最低速度之间分为从高到低M个速度梯度，按照从高到低M个速度梯度，依次计算M个速度梯度对应的每段飞行区域的飞行时长，并根据对应的每段飞行区域的飞行时长以及出发时间推算出对应的每段飞行区域飞行时间段，按照当地时间为每个公共空域建立飞行时间轴，若所述飞行时间段落入到所述飞行时间轴空闲的区域，则认为存在该段飞行区域的安全时间段，调整成功，并输出该安全时间段对应的速度作为该段飞行区域的预计飞行速度(当找到某个安全时间段后就不必再计算其他速度梯度对应的安全时间段了)，否则认为不存在该段飞行区域的安全时间段，调整失败。

所述绕行规则为寻找不存在安全时间段对应公共空域最近的其他航线的公共空域，计算绕行时间以及绕行时间段，按照当地时间为所述其他航线的公共空域建立飞行时间轴，若绕行时间段落入到所述飞行时间轴空闲的区域，并且绕行后用户需求所属航线的其他飞行区域仍然具有安全时间段，则认为绕行成功，否则认为绕行失败。

所述公共空域为除起点与终点之外的允许载人级自动驾驶飞行器飞行的区域，一条航线中包括N个公共空域，载人级自动驾驶飞行器能够从一个公共空域飞行到另一个公共空域，允许多条航线经过同一公共空域。

所述预设定的航线包括：起点到公共空域之间、公共空域之间以及公共空域到终点之间载人级自动驾驶飞行器运行轨迹的总和。

所述预计飞行线路包括预设定的航线或者根据用户需求制定的其他线路，所述根据用户需求制定的其他线路包括用户需求中已设定的起点、终点、所述起点和终点所在航线的部分公共空域、以及其他航线中的部分公共空域。

所述用户需求应包括：预设定的航线中的起点与终点、出发时间。

所述安全时间段即为在每段飞行区域之内同一时间段内有且仅有一架飞行器进行飞行任务。

所述预计飞行速度是指在每段飞行区域之内以固定的速度飞行，各段飞行区域固定的飞行速度允许相同或者不相同，所述固定的飞行速度需在预设定的速度范围内(V

所述每段飞行区域指起点到公共空域之间、公共空域内以及公共空域到终点之间的每一段的飞行区域。

所述飞行器基础数据至少包括：最大飞行速度、最小飞行速度、最大续航能力、最大载重，等等。

所述多个空域可以相互连通，也可以相互分离，当多空域相互连通时，预先将互相连通的空域进行分割，再采用本发明的方案进行航线优化调度。

第二方面，本申请提出一种飞行器航线优化调度处理方法，如图3所示，包括如下步骤：

步骤S1：根据载人级自动驾驶飞行器的起点、终点以及途径的多个公共空域预设定多条航线；

步骤S2：获取载人级自动驾驶飞行器基础数据；

步骤S3：接收用户需求；

步骤S4：根据载人级自动驾驶飞行器基础数据、预设定的航线以及用户需求生成需求响应；

步骤S5：将需求响应发送到用户；

步骤S6：根据需求响应，载人级自动驾驶飞行器搭载用户完成需求响应中指定的飞行任务。

所述根据载人级自动驾驶飞行器基础数据、预设定的航线以及用户需求生成需求响应，包括如下步骤：

对用户需求进行分析，若用户设定的起点与终点不在同一条预设定的航线中，则发送需求响应通知用户重新填写用户需求，若用户设定的起点与终点在同一条预设定的航线中，则将该用户需求发送到所述安全时间段计算单元中；

根据所述用户需求，以固定规则计算用户需求所属航线每段飞行区域的各个安全时间段，若每段飞行区域均存在安全时间段，则将每段飞行区域的各个安全时间段发送到所述需求响应生成单元；若某段飞行区域不存在安全时间段，则以调整规则进行调整，若调整成功，则将调整后的每段飞行区域的各个安全时间段发送到所述需求响应生成单元，若调整不成功，则以绕行规则采用其他航线公共空域进行绕行，若绕行成功，则计算实际绕行成本，若绕行不成功，则返回“安全时间段计算失败”信息到所述需求响应生成单元；

判断实际绕行成本是否大于预设定阈值，若是，则计算额外的绕行成本，所述额外的绕行成本等于实际绕行成本减去预设定阈值，并输出“因您的出行时间内不存在安全飞行的可能性，需要绕行，您需要支付额外的绕行成本，或者修改出发时间”信息到需求响应生成单元；若否，则将绕行后重新计算的每段飞行区域的各个安全时间段以及绕行路径发送到需求响应生成单元；

采用需求响应生成单元生成需求响应，所述需求响应包括预计到达时间、预计飞行速度集合、预计平均飞行速度以及预计飞行线路、或者根据“安全时间段计算失败”信息提示用户重新规定出发时间、或者提醒用户“因您的出行时间内不存在安全飞行的可能性，需要绕行，您需要支付额外的绕行成本，或者修改出发时间”、或者通知用户重新填写用户需求。

所述固定规则为采用载人级自动驾驶飞行器基础数据中该型号载人级自动驾驶飞行器的允许最高速度飞行，计算每段飞行区域的飞行时长，并根据飞行时长以及出发时间推算出每段飞行区域飞行时间段，按照当地时间为每个公共空域建立飞行时间轴，若所述飞行时间段落入到所述飞行时间轴空闲的区域，则认为存在该段飞行区域的安全时间段，否则认为不存在该段飞行区域的安全时间段。

所述调整规则为将载人级自动驾驶飞行器基础数据中该型号载人级自动驾驶飞行器所允许最高速度到最低速度之间分为从高到低M个速度梯度，按照从高到低M个速度梯度，依次计算M个速度梯度对应的每段飞行区域的飞行时长，并根据对应的每段飞行区域的飞行时长以及出发时间推算出对应的每段飞行区域飞行时间段，按照当地时间为每个公共空域建立飞行时间轴，若所述飞行时间段落入到所述飞行时间轴空闲的区域，则认为存在该段飞行区域的安全时间段，调整成功，并输出该安全时间段对应的速度作为该段飞行区域的预计飞行速度(当找到某个安全时间段后就不必再计算其他速度梯度对应的安全时间段了)，否则认为不存在该段飞行区域的安全时间段，调整失败。

所述绕行规则为寻找不存在安全时间段对应公共空域最近的其他航线的公共空域，计算绕行时间以及绕行时间段，按照当地时间为所述其他航线的公共空域建立飞行时间轴，若绕行时间段落入到所述飞行时间轴空闲的区域，并且绕行后用户需求所属航线的其他飞行区域仍然具有安全时间段，则认为绕行成功，否则认为绕行失败。

实施例

下面以图4为示意图，详细说明本申请具体如何进行优化调度的，说明如下：

其中在实际应用中，公共空域将会是个复杂的网络，为了清楚地展示本申请的方法，对公共空域的数量进行了简化，仅仅突出具有公共空域，并不对公共空域的数量进行限定，如图4所示，本实施例设定了4个起点，4个终点，4条航线，4架载人级自动驾驶飞行器，6个公共空域，其中起点1、终点1、途径公共空域1、公共空域2以及公共空域6，作为航线1，采用载人级自动驾驶飞行器A1执行飞行任务；起点2、终点2，途径公共空域1、公共空域3，作为航线2，采用载人级自动驾驶飞行器A2执行飞行任务；起点3、终点3，途径公共空域5、公共空域2，作为航线3，采用载人级自动驾驶飞行器A3执行飞行任务；起点4、终点4，途径公共空域4、公共空域1、公共空域2，作为航线4，采用载人级自动驾驶飞行器A4执行飞行任务；公共空域1为航线1、航线2、航线4公用的空域，公共空域2为航线1、航线3、航线4公用的空域。所述公共空域、起点与终点可以人为规定其形状，例如以r为半径的圆形区域，或者以长宽为限定的矩形。根据区域的具体形状，由于已知载人级自动驾驶飞行器的允许最大速度，容易计算出飞行过公共区域的具体时间段。具体可以通过圆形直径或矩形对角线与速度之比计算得出。

以上载人级自动驾驶飞行器均将自己的基础数据发送到集控调度中心；所述基础数据包括飞行器型号、最大允许飞行速度。

等待接收用户需求；

根据载人级自动驾驶飞行器基础数据、预设定的航线以及用户需求生成需求响应；

将需求响应发送到用户；

根据需求响应，载人级自动驾驶飞行器搭载用户完成需求响应中指定的飞行任务。

假设已经接到用户C1的需求，用户C1要求在早上7点钟，从起点1，飞行到终点1，因为此时整个空域并没有其他飞行器在运行，故该客户的需求直接可以满足，采用载人级自动驾驶飞行器A1执行飞行任务，飞行时间为40分钟，在公共空域1的安全时间段为7:10～7:25，在公共空域2的安全时间段为7:30～7:35。

进一步假设又接到用户C2的需求，用户C2要求在早上7:30点钟，从起点4，飞行到终点4，采用载人级自动驾驶飞行器A4执行飞行任务，飞行时间为50分钟，在公共空域1的安全时间段为7:45～7:55，在公共空域2的安全时间段为8:05～8:15。

此时又接到用户C3的需求，要求在早上7:20，从起点2飞行到终点2，采用载人级自动驾驶飞行器A2执行飞行任务，此时系统自动计算，若载人级自动驾驶飞行器A2以允许的最大速度飞过公共空域1时，可能存在两种情况如下：

第一种情况，公共空域具有安全时间段，满足用户C3的需求，即如图5所示，TA1为载人级自动驾驶飞行器A1在公共空域1运行的时间段，因此时间段没有其他飞行器飞行，因此成为安全时间段，TA4为载人级自动驾驶飞行器A4在公共空域1运行安全时间段，TA2为载人级自动驾驶飞行器A2在公共空域1运行的时间段，从图5中可以看出TA2正好落入到公共空域时间轴的空闲区域中，故用户C3的需求可以满足。

第二种情况，若用户C3需求的起飞时间7:30，那么飞到公共空域1的时间为7:40，而飞离公共空域的时间为7:50，这个时间段在公共空域时间轴中就并不是空闲时间了，并且即使调整到最快的速度也不可能在5分钟之内飞离公共区域1，此时如果保证用户C3能够按时飞行，则需要绕行，从图4中可以看出，最近的绕行空域就是公共空域2了，则计算绕行进入公共空域2的时间为7:50，离开公共空域2的时间为8:00，此时可以满足公共空域2中的时间轴的空闲时间，如图6所示，故7:50～8:00为载人级自动驾驶飞行器A2在公共空域2的安全时间段，并且此时需要计算绕行的距离，若绕行的距离满足预设定阈值，则可以进行绕行，如果不满足则需要提示用户重新修改出发时间，或者补充因绕行产生的费用。

以上实施例中的需求响应包括预计到达时间、预计飞行速度集合、预计平均飞行速度以及预计飞行线路，这些参数在确定了安全时间段后，本领域技术人员通过简单计算是容易得到的，本申请不再赘述。

除了公共空域的其他段飞行区域，即起点到公共空域之间、公共空域到终点之间的飞行区域，因不涉及其他飞行器的飞行，只存在本航线飞行器的飞行，故可以简单用时间轴进行调度，本申请不再赘述。

本申请实施例还提供了一种载人级自动驾驶飞行器航线优化调度装置，包括有处理器，用于执行如前述任一实施例所述的飞行器航线优化调度处理方法。相应地，其技术效果在本实施中亦完全适用，不再异议赘述。

本发明的上述实例仅仅是为清楚地说明本发明所做的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，凡是属于本发明的技术方案所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之列。