一种基于多传感器的工业机器人精度定位系统

技术领域

本发明属于定位系统技术领域，具体涉及一种基于多传感器的工业机器人精度定位系统。

背景技术

机器人是一种能够半自主或是全自主工作的智能机器，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

工业机器人一般指应用与工业领域的机器人，通常可以进行移动，为保证工业机器人的正常使用，需要定位系统的参与。

目前，工业机器人精度定位系统使用时，工业机器人会移动前往定位点，但现阶段没有一种降低惯性影响的机构，机器人在到达定位点停止的时候，会受到惯性的影响，常常会与定位点出现偏移，这时需要机器人重新启动，并移动至定位点，这中间浪费的较多的时间，尤其是机器人上运输物品的时候，惯性会相应增加，不仅会导致机器人与定位点的偏差更大，还容易造成机器人的晃动，容易出现机器人倾斜，甚至倒地的现象，这容易造成机器人的损伤，导致使用者遭受损失。

因此，针对上述技术问题，有必要提供一种基于多传感器的工业机器人精度定位系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于多传感器的工业机器人精度定位系统，以解决现有技术中工业机器人因受惯性影响而易存在定位差的问题。

为了实现上述目的，本发明一实施例提供的技术方案如下：

一种基于多传感器的工业机器人精度定位系统，包括。

一种基于多传感器的工业机器人精度定位系统，包括：机器人本体、缓冲式降惯性机构、液体缓冲机构、摆动式降倾斜机构、一对支撑机构和一对缓冲式增效机构；

所述机器人本体内设有缓冲式降惯性机构，所述缓冲式降惯性机构包括压液仓，所述压液仓内设有一对隔腔板，一对所述隔腔板均与压液仓之间连接有惯性块，所述惯性块的两侧均设有压液板，一对所述压液板均与惯性块之间连接有若干缓冲弹簧，所述压液仓内设有缓冲液；

所述压液仓内设有液体缓冲机构，用于对缓冲液的缓冲；

其中，所述液体缓冲机构包括液动块，所述液动块的两侧均设有密封仓，所述密封仓内连接有一对压强板，所述压强板上连接有压强杆，一对所述压强杆分别与压液仓和液动块相连接；

所述压液仓上连接有摆动式降倾斜机构，用于提升机器人本体的稳定性；

所述摆动式降倾斜机构内设有一对支撑机构，用于提升摆动式降倾斜机构的使用效果；

所述摆动式降倾斜机构的两侧均设有缓冲式增效机构，用于抵消部分惯性的影响。

进一步地，所述压液仓和隔腔板上均开凿有与压液板相匹配的滑动限位槽，当机器人本体受到惯性影响的时候，压液板会出现滑动，滑动限位槽可以对压液板进行限制，提升压液板的稳定性。

进一步地，所述隔腔板上连接有一对通液管道，使压液仓内各个腔之间可以进行连通，所述通液管道贯穿隔腔板设置；

所述通液管道内连接有压力片，减缓了压液仓内各个腔内缓冲液的流通速度，当压力达到一定程度之后，压力片才会开启。

进一步地，所述摆动式降倾斜机构包括摆动仓，方便了液体缓冲机构的安装，而且提升了对摆动仓内各个结构的保护，同时，可以通过摆动仓与压液仓的连接，使摆动仓能够与压液仓同步滑动；

所述摆动仓内连接有支撑架，可以对拉拽架进行支撑，使拉拽架掉落的几率降低，使拉拽架能够在支撑架上滑动；

所述支撑架上设有拉拽架，可以通过摆动绳对放置架进行拉拽，使放置架掉落的几率降低。

进一步地，所述拉拽架与摆动仓之间连接有缓冲气囊，可以减少拉拽架与摆动仓的碰撞，使拉拽架与摆动仓的使用寿命得到提升；

所述摆动仓内设有放置架，可以用于放置摆动球，使摆动球的稳定性提升；

所述拉拽架与放置架之间连接有若干摆动绳，降低了放置架掉落的可能性，使放置架能够悬空，所述摆动绳贯穿拉拽架和放置架设置。

进一步地，所述放置架内连接有摆动球，当机器人本体出现晃动的时候，摆动球可以提供相反的作用力，帮助机器人本体提升稳定性，使机器人本体倾倒的可能性降低；

所述摆动球内设有反应液，可以受到重力的影响，增强摆动球的使用效果，辅助提升机器人本体的稳定性，所述摆动球内开凿有与反应液相匹配的重心槽。

进一步地，所述支撑机构包括滑动仓，方便了滑动杆的安装，使滑动杆的安装更加稳定，使滑动杆的平衡性得到保障；

所述滑动仓内设有滑动杆，可以在滑动仓内滑动，可以通过支撑弹簧进行缓冲；

所述滑动杆与摆动仓之间连接有支撑弹簧，当滑动杆滑动的时候，支撑弹簧可以对滑动杆进行缓冲，降低滑动杆的滑动速度。

进一步地，所述滑动杆远离滑动仓的一侧连接有支撑板，方便了受力垫的安装，同时对放置架进行承接；

所述支撑板上连接有受力垫，可以对支撑板进行保护，减缓放置架对支撑板的冲击力，使支撑板的使用寿命得到提升。

进一步地，所述缓冲式增效机构包括隔液板，可以与机器人本体相互配合，为液压油的设置提供了空间；

所述隔液板与机器人本体之间设有液压板，可以通过滑动对液压油进行压缩，通过液压油对液压板的滑动速度进行减缓；

所述液压板上开凿由若干液压槽，方便了液压油的通过，使液压板能够进行滑动；

所述液压板上连接有一对连接杆，当摆动仓滑动的时候，连接杆可以带动液压板进行滑动，使液压板对液压油进行压缩。

进一步地，所述连接杆贯穿隔液板设置，所述连接杆与摆动仓相连接，所述连接杆与隔液板之间连接有密封件，降低了液压油泄露的可能性，使隔液板的密封性更强，提升了液压油的使用时效，所述隔液板与机器人本体之间设有液压油。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

本发明通过工业机器人上相应机构的设置，减小了惯性对机器人造成的影响，降低了机器人与定位点出现偏移的可能性，减少了时间的浪费，同时，降低了机器人出现晃动、倾斜甚至倒地的可能性，减小了机器人受到的损伤，减少了使用者遭受的损失。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例中一种基于多传感器的工业机器人精度定位系统的正视剖面图；

图2为图1中A处结构示意图；

图3为图1中B处结构示意图；

图4为图1中C处结构示意图；

图5为图1中D处结构示意图；

图6为本发明一实施例中一种基于多传感器的工业机器人精度定位系统的俯视剖面图；

图7为图6中E处结构示意图；

图8为图6中F处结构示意图；

图9为本发明一实施例中一种基于多传感器的工业机器人精度定位系统的立体图。

图中：1.机器人本体、2.缓冲式降惯性机构、201.压液仓、202.隔腔板、203.惯性块、204.压液板、205.缓冲弹簧、206.缓冲液、207.通液管道、208.压力片、3.液体缓冲机构、301.液动块、302.密封仓、303.压强板、304.压强杆、4.摆动式降倾斜机构、401.摆动仓、402.支撑架、403.拉拽架、404.缓冲气囊、405.放置架、406.摆动绳、407.摆动球、408.反应液、5.支撑机构、501.滑动仓、502.滑动杆、503.支撑弹簧、504.支撑板、505.受力垫、6.缓冲式增效机构、601.隔液板、602.液压板、603.连接杆、604.密封件、605.液压油。

具体实施方式

以下将结合附图所示的各实施方式对本发明进行详细描述。但该等实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据该等实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。

本发明公开了一种基于多传感器的工业机器人精度定位系统，参考图1-图9所示，包括：机器人本体1、缓冲式降惯性机构2、液体缓冲机构3、摆动式降倾斜机构4、一对支撑机构5和一对缓冲式增效机构6。

参考图6-图8所示，机器人本体1内设有缓冲式降惯性机构2，缓冲式降惯性机构2包括压液仓201，压液仓201可以在机器人本体1内滑动，同时压液仓201为缓冲液206的设置提供了相应的空间。

其中，压液仓201内设有一对隔腔板202，可以使压液仓201分隔出相应的空腔，同时，方便了惯性块203的安装。

此外，一对隔腔板202均与压液仓201之间连接有惯性块203，可以受到惯性的影响进行滑动，并通过缓冲弹簧205进行缓冲。

另外，惯性块203的两侧均设有压液板204，可以在压液仓201内滑动，同时，可以对缓冲弹簧205进行支撑，使缓冲弹簧205能够对惯性块203进行缓冲。

此外，一对压液板204均与惯性块203之间连接有若干缓冲弹簧205，当惯性块203滑动的时候，可以受到缓冲弹簧205的缓冲，降低惯性对惯性块203的影响，进而减缓惯性对机器人本体1的影响。

另外，压液仓201内设有缓冲液206，可以受到压液板204滑动的影响，可以被挤压至一对隔腔板202之间的空腔中，并带动液动块301的滑动，通过液体缓冲机构3进行多重缓冲，进一步降低惯性对机器人本体1的影响。

参考图6-图8所示，压液仓201和隔腔板202上均开凿有与压液板204相匹配的滑动限位槽，当机器人本体1受到惯性影响的时候，压液板204会出现滑动，滑动限位槽可以对压液板204进行限制，提升压液板204的稳定性。

参考图6-图8所示，隔腔板202上连接有一对通液管道207，使压液仓201内各个腔之间可以进行连通，通液管道207贯穿隔腔板202设置。

其中，通液管道207内连接有压力片208，减缓了压液仓201内各个腔内缓冲液206的流通速度，当压力达到一定程度之后，压力片208才会开启。

参考图6-图8所示，压液仓201内设有液体缓冲机构3，用于对缓冲液206的缓冲，液体缓冲机构3包括液动块301，可以受到缓冲液206的影响进行滑动，并对压强杆304进行挤压或是拉拽。

其中，液动块301的两侧均设有密封仓302，可以容纳压强板303的滑动，当一对压强板303向相反的距离滑动的时候，密封仓302内的压强变低，会减缓压强板303的滑动速度。

此外，当一对压强板303相靠近的时候，会对密封仓302内的空气进行挤压，压强提升，减缓压强板303的滑动速度，再次对液动块301的滑动进行缓冲。

另外，密封仓302内连接有一对压强板303，可以在密封仓302内滑动。

可选的，压强板303上连接有压强杆304，使压强板303可以被压强杆304带动，一对压强杆304分别与压液仓201和液动块301相连接。

参考图1-图4所示，压液仓201上连接有摆动式降倾斜机构4，用于提升机器人本体1的稳定性，摆动式降倾斜机构4包括摆动仓401，方便了液体缓冲机构3的安装，而且提升了对摆动仓401内各个结构的保护，同时，可以通过摆动仓401与压液仓201的连接，使摆动仓401能够与压液仓201同步滑动。

其中，摆动仓401内连接有支撑架402，可以对拉拽架403进行支撑，使拉拽架403掉落的几率降低，使拉拽架403能够在支撑架402上滑动。

此外，支撑架402上设有拉拽架403，可以通过摆动绳406对放置架405进行拉拽，使放置架405掉落的几率降低。

参考图1-图4所示，拉拽架403与摆动仓401之间连接有缓冲气囊404，可以减少拉拽架403与摆动仓401的碰撞，使拉拽架403与摆动仓401的使用寿命得到提升。

其中，摆动仓401内设有放置架405，可以用于放置摆动球407，使摆动球407的稳定性提升。

优选的，拉拽架403与放置架405之间连接有若干摆动绳406，降低了放置架405掉落的可能性，使放置架405能够悬空，摆动绳406贯穿拉拽架403和放置架405设置。

参考图1-图4所示，放置架405内连接有摆动球407，当机器人本体1出现晃动的时候，摆动球407可以提供相反的作用力，帮助机器人本体1提升稳定性，使机器人本体1倾倒的可能性降低。

可选的，摆动球407内设有反应液408，可以受到重力的影响，增强摆动球407的使用效果，辅助提升机器人本体1的稳定性，摆动球407内开凿有与反应液408相匹配的重心槽。

参考图1-图4所示，摆动式降倾斜机构4内设有一对支撑机构5，用于提升摆动式降倾斜机构4的使用效果，支撑机构5包括滑动仓501，方便了滑动杆502的安装，使滑动杆502的安装更加稳定，使滑动杆502的平衡性得到保障。

其中，滑动仓501内设有滑动杆502，可以在滑动仓501内滑动，可以通过支撑弹簧503进行缓冲。

此外，滑动杆502与摆动仓401之间连接有支撑弹簧503，当滑动杆502滑动的时候，支撑弹簧503可以对滑动杆502进行缓冲，降低滑动杆502的滑动速度。

参考图1-图4所示，滑动杆502远离滑动仓501的一侧连接有支撑板504，方便了受力垫505的安装，同时对放置架405进行承接。

其中，支撑板504上连接有受力垫505，可以对支撑板504进行保护，减缓放置架405对支撑板504的冲击力，使支撑板504的使用寿命得到提升。

参考图1-图5所示，摆动式降倾斜机构4的两侧均设有缓冲式增效机构6，用于抵消部分惯性的影响，缓冲式增效机构6包括隔液板601，可以与机器人本体1相互配合，为液压油605的设置提供了空间。

其中，隔液板601与机器人本体1之间设有液压板602，可以通过滑动对液压油605进行压缩，通过液压油605对液压板602的滑动速度进行减缓。

此外，液压板602上开凿由若干液压槽，方便了液压油605的通过，使液压板602能够进行滑动。

可选的，液压板602上连接有一对连接杆603，当摆动仓401滑动的时候，连接杆603可以带动液压板602进行滑动，使液压板602对液压油605进行压缩。

参考图1-图5所示，连接杆603贯穿隔液板601设置，连接杆603与摆动仓401相连接，连接杆603与隔液板601之间连接有密封件604，降低了液压油605泄露的可能性，使隔液板601的密封性更强，提升了液压油605的使用时效，隔液板601与机器人本体1之间设有液压油605。

具体地，当机器人本体1受到惯性影响的时候，惯性块203会由于惯性的影响进行滑动，首先通过缓冲弹簧205对惯性进行缓冲，然后会通过压液板204对缓冲液206进行挤压，使压液板204注入一对隔腔板202形成的腔内，并推动液动块301滑动，液动块301会受到密封仓302和压强板303的缓冲，再次减小惯性对机器人本体1的影响。

同步的，当机器人本体1受到惯性影响出现倾斜的时候，摆动球407会提供一个相反的力，提升机器人本体1的稳定性，然后由支撑板504的设置降低摆动球407对摆动仓401的撞击。

同时，压液仓201和摆动仓401会出现滑动，液压板602会在液压油605内滑动，并对液压油605进行压缩，通过液压油605对液压板602的缓速，可以减缓压液仓201和摆动仓401的滑动速度，减小惯性对机器人本体1的影响。

由以上技术方案可以看出，本发明具有以下有益效果：

本发明通过工业机器人上相应机构的设置，减小了惯性对机器人造成的影响，降低了机器人与定位点出现偏移的可能性，减少了时间的浪费，同时，降低了机器人出现晃动、倾斜甚至倒地的可能性，减小了机器人受到的损伤，减少了使用者遭受的损失。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施例加以描述，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。