基于UWB提供与目标位置相关的服务的设备和方法

技术领域

本公开涉及一种用于通过使用超宽带(UWB)通信方法来提供目标点的位置信息的设备和方法。

背景技术

互联网正在从人类通过其创建和消费信息的以人为中心的连接网络演变为诸如对象的分布式元素通过其交换和处理信息的物联网(IoT)网络。还出现了万物联网(IoE)技术，其是IoT技术和大数据处理技术通过与云服务器的连接的结合。为了实现IoT，需要诸如传感技术、有线/无线通信和网络基础设施、服务接口技术和安全技术等技术元素。最近已经研究了用于对象间连接的技术，诸如传感器网络、机器到机器(M2M)通信和机器类型通信(MTC)。

在IoT环境中，可以提供智能互联网技术(IT)服务，IT服务收集并分析由联网的对象生成的数据并且在人类生活中创造新的价值。通过现有信息技术(IT)和各行业的融合与集成，IoT可以应用于诸如智能家居、智能建筑、智能城市、智能汽车或联网汽车、智能电网、医疗保健、智能家电以及先进医疗服务的领域。

随着无线通信系统的发展，有可能提供各种服务，并且需要一种用于有效地提供服务的方法。例如，在媒体访问控制(MAC)中，可以使用通过使用超宽带(UWB)来测量电子装置之间的距离的测距技术。UWB是在基带中使用几GHz或更多的非常宽的频带而不使用无线电载波的通信技术。

当通过UWB进行通信的第一电子装置和第二电子装置提供与目标点相关联的服务时，第一电子装置需要向第二电子装置有效地提供目标点的位置信息。

上述信息仅作为背景信息呈现，以帮助理解本公开。对于上述任何一个是否可以作为本公开的现有技术应用，尚未做出确定，也没有做出断言。

发明内容

技术方案

根据本公开的实施例，提供了一种用于通过使用超宽带(UWB)通信方法来提供目标点的位置信息的方法和设备。

附图说明

通过以下结合附图的描述，本公开的某些实施例的上述和其他方面、特征和优点将变得更加显而易见，在附图中：

图1是根据本公开的实施例的用于一般装置到装置(D2D)通信过程的图；

图2是示出根据本公开的实施例的多个电子装置之间的通信过程的图；

图3是示出根据本公开的实施例的远程控制器和机器人清洁器执行与目标点相关联的操作的过程的图；

图4是示出根据本公开的实施例的车辆控制器和车辆执行与目标点相关联的操作的过程的图；

图5是示出根据本公开的实施例的第一电子装置向第二电子装置提供关于目标点的位置信息的过程的视图；

图6是示出根据本公开的实施例的第一电子装置根据第一电子装置的坐标轴和第二电子装置的坐标轴是否彼此匹配来确定目标点的位置的过程的图；

图7是示出根据本公开的实施例的第一电子装置确定关于目标点相对于第二电子装置的位置的信息的过程的图；

图8是示出根据本公开的实施例的第一电子装置确定与第二电子装置相关联的位置信息的过程的图；

图9是示出根据本公开的实施例的校正第一电子装置与第二电子装置之间的方位角的过程的图；

图10是示出根据本公开的实施例的确定与以下线段在第二电子装置所在的表面上的正交投影相关联的距离信息的过程的图：与第一电子装置和第二电子装置之间的距离相关联的线段，以及与第二电子装置和目标点之间的距离相关联的线段；

图11是示出根据本公开的实施例的确定目标点相对于第二电子装置的坐标信息的过程的图；

图12是示出根据本公开的实施例的由第一电子装置识别的第二电子装置执行与目标点相关联的操作的过程的图；

图13是示出根据本公开的实施例的第一电子装置在目标点被障碍物覆盖时校正目标点的位置的过程的流程图；

图14A是示出根据本公开的实施例的第一电子装置获得第二电子装置所在的表面的过程的图；

图14B是示出根据本公开的实施例的第一电子装置将与目标点相对应的区域校正到底部表面的位置的过程的图；

图15是示出根据本公开的实施例的第一电子装置基于超宽带(UWB)信号和加速度传感器来确定目标点相对于第二电子装置的位置的过程的图；

图16是示出根据本公开的实施例的第一电子装置的操作方法的流程图；

图17是示出根据本公开的实施例的第一电子装置的操作方法的流程图；并且

图18是示出根据本公开的实施例的第一电子装置的框图。

在所有附图中，相同的附图标记用于表示相同的元件。

具体实施方式

本公开的方面旨在至少解决上述问题和/或缺点，并且至少提供下文所描述的优点。因此，本公开的一方面是提供第一电子装置和方法，该第一电子装置和方法可以更准确且高效地确定关于目标点相对于与第一电子装置进行基于超宽带(UWB)的通信的第二电子装置的位置的信息并且可以向第二电子装置发射该信息。

附加的方面将部分地在下面的描述中阐述，并且部分地将从描述中显而易见，或者可以通过所呈现的实施例的实践来了解。

根据本公开的一方面，提供了一种在无线通信系统中由第一电子装置执行的方法。该方法包括：基于光学传感器和第一电子装置的倾斜度信息来确定与目标点相关联的第一位置信息；基于第一位置信息和超宽带(UWB)信号来确定与第二电子装置相关联的第二位置信息；基于第一位置信息和第二位置信息来确定指示目标点相对于第二电子装置的位置的第三位置信息；以及向第二电子装置发射第三位置信息，以使第二电子装置执行与目标点相关联的操作。

根据本公开的另一方面，提供了一种在无线通信系统中由第一电子装置执行的方法。该方法包括：基于超宽带(UWB)信号和第一电子装置的倾斜度信息来确定指示第一电子装置相对于第二电子装置的高度的高度信息；基于高度信息和倾斜度信息来确定指示目标点相对于第二电子装置的位置的位置信息；以及向第二电子装置发射位置信息，以使第二电子装置执行与目标点相关联的操作。

根据本公开的另一方面，提供了一种在无线通信系统中的第一电子装置。该方法包括：通信器；光学传感器，其被配置为输出光学信号；倾斜度传感器，其被配置为获得第一电子装置的倾斜度信息；以及至少一个处理器，其被配置为：基于光学传感器和所获得的倾斜度信息来确定与目标点相关联的第一位置信息；基于第一位置信息和超宽带(UWB)信号来确定与第二电子装置相关联的第二位置信息；基于第一位置信息和第二位置信息来确定指示目标点相对于第二电子装置的位置的第三位置信息；以及经由通信器向第二电子装置发射第三位置信息，以使第二电子装置执行与目标点相关联的操作。

根据本公开的另一方面，提供了一种在无线通信系统中的第一电子装置。该第一电子装置包括：通信器；加速度传感器，其被配置为获得第一电极装置的倾斜度信息；以及至少一个处理器，其被配置为基于超宽带(UWB)信号和第一电子装置的倾斜度信息来确定指示第一电子装置相对于第二电子装置的高度的高度信息；基于高度信息和倾斜度信息来确定指示目标点相对于第二电子装置的位置的位置信息；以及经由通信器向第二电子装置发射位置信息，以使第二电子装置执行与目标点相关联的操作。

通过以下结合附图而公开本公开的各种实施例的详细描述，本公开的其他方面、优点和显著特征对于本领域技术人员将变得显而易见。

参考附图提供以下描述以帮助全面理解由权利要求和其等同物限定的本公开的各种实施例。以下描述包括有助于理解的各种具体细节，但这些应当仅被视为示例性的。因此，本领域的普通技术人员将认识到，在不脱离本公开的范围和精神的情况下，可以对本文描述的各种实施例进行各种改变和修改。此外，为了清楚和简明起见，可以省略对众所周知的功能和构造的描述。

在以下描述和权利要求中使用的术语和词语不限于书面含义，而是仅由发明人使用，以使得能够清楚和一致地理解本公开。因此，对于本领域的技术人员来说应当显而易见的是，证明以下对本公开的各种实施例的描述仅仅是为了说明的目的，而不是为了限制由所附权利要求及其等同物限定的本公开的目的。

应理解，除非上下文明确地另有说明，否则单数形式“一个”、“一种”以及“所述”包括复数指示物。因此，例如，提及“部件表面”包括提及一个或多个这样的表面。

贯穿本公开，表达“a、b或c中的至少一者”指示仅a；仅b；仅c；a和b两者；a和c两者；b和c两者；a、b和c全部，或其变化形式。

终端的示例可以包括用户设备(UE)、移动站(MS)、蜂窝电话、智能电话、计算机、能够执行通信功能的多媒体系统等。

在本公开中，控制器也可以称为处理器。

在整个说明书中，层(或层设备)也可以称为实体。

另外，诸如第一和第二的术语可以用于描述各种部件，但是这些部件不应受所述术语的限制。这些术语仅用于区分一个部件和另一个部件。

另外，本文所使用的术语仅是出于描述本公开的某些实施例的目的而并不旨在限制本公开。在整个说明书中，当一个元件被称为“连接”到另一元件时，这应被理解为包括该元件“直接连接”到另一元件或“电连接”到另一元件，其中在其之间具有另一元件。另外，应理解，除非另外提及，否则当一个元件被称为“包括”另一元件时，该元件还可以包括其他元件。

当没有描述明确地指定根据本公开的方法的操作次序时，操作可以按适当次序执行。本公开不限于所描述的操作次序。

在本说明书的各个部分出现表达“在实施例中”等不意图是指相同实施例。

本公开的实施例可以由功能块配置和各种操作表示。一些或所有功能块可以由用于执行某些功能的各种数量的硬件和/或软件元件来实现。例如，本公开的功能块可以由一个或多个微处理器或由用于某些功能的电路配置实现。例如，本公开的功能块可以用各种编程或脚本语言来实现。功能块可以用由一个或多个处理器执行的算法来实现。在本公开中，现有技术可以用于电子配置、信号处理和/或数据处理。

在附图中示出的连接元件的线或构件仅说明功能连接和/或物理或电路连接。在实际装置中，部件之间的连接可以由可替换或添加的各种功能连接、物理连接或电路连接来表示。

一般而言，无线传感器网络技术根据所识别的距离主要分类成无线局域网(WLAN)和无线个人局域网(WPAN)。在这种情况下，WLA N是在100m的半径内的用于连接到骨干网络的基于电气和电子工程师协会(IEEE)802.11的技术。WPAN是基于IEEE 802.15的技术，并且WPA N的示例包括蓝牙、ZigBee和超宽带(UWB)。实现这种无线网络技术的无线网络可以包括多个通信电子装置。在这种情况下，多个通信电子装置在活跃时段通过使用单个信道来执行通信。例如，多个通信电子装置可以在活跃时段收集和传输数据包。

UWB可以是指在基带状态下使用几千兆赫(GHz)或更大的宽频带、低频谱密度和宽脉冲宽度(1至4nsec)的短程高速无线电通信技术。UWB可以是指应用UWB通信的频带本身。现在将基于UWB通信来描述在电子装置之间执行的测距方法，但UWB通信仅仅是示例并且在实践中可以使用各种无线电通信技术。

根据本公开的实施例的电子装置可以包括体现为计算机装置的固定终端或移动终端，并且可以通过使用无线或有线通信方法与其他装置和/或服务器通信。例如，电子装置可以包括但不限于智能电话、移动终端、膝上型计算机、数字广播终端、个人数字助理(PDA)、便携式多媒体播放器(PMP)、导航装置、笔记本型个人计算机(PC)、平板PC、台式计算机、数字电视(TV)、冰箱、人工智能(AI)扬声器、可穿戴装置、投影仪、智能钥匙、智能汽车、打印机、车辆控制台、用于控制车辆的至少一些功能的控制装置，以及用于控制机器人清洁器的至少一些功能的控制装置。

在下文，将参考附图描述本公开。

图1是根据本公开的实施例的一般装置到装置(D2D)通信过程的图。

D2D通信是指地理上相邻的电子装置彼此直接通信而不经由诸如基站的基础设施的方法。

参考图1，电子装置可以以一对一方式、一对多方式或多对多方式通信。在D2D通信中，可以使用未授权频带，诸如超宽带(UWB)、无线保真直连(Wi-Fi直连)和蓝牙。替代地，在D2D通信中，可以使用经授权的频带以提高蜂窝系统的频率利用效率。虽然D2D通信在本公开中限制性地用于指代机器到机器通信或机器智能通信，但D2D通信意图不仅指代具有通信功能的电子装置之间的通信，而且指代具有通信功能的各种类型的电子装置(诸如智能电话或PC)之间的通信。

图2是示出根据本公开的实施例的多个电子装置之间的通信过程的图。

参考图2，第一电子装置201和第二电子装置202可以通过装置搜索过程203、链路生成过程204和数据通信过程205来执行通信。

在装置搜索过程203中，第一电子装置201和第二电子装置202中的每一者可以搜索第一电子装置201和第二电子装置202周围的电子装置中能够执行D2D通信的其他电子装置。通过这样，第一电子装置201和第二电子装置202中的每一者可以确定是否生成用于执行D2D通信的链路。例如，第一电子装置201可以发射搜索信号以允许第二电子装置202搜索到第一电子装置201。另外，第一电子装置201可以从第二电子装置202接收搜索信号，并且可以识别能够执行D2D通信的其他电子装置在D2D通信范围内。

在链路生成过程204中，第一电子装置201和第二电子装置202中的每一者可以生成用于向在装置搜索过程203中发现的电子装置中的将要向其发射数据的电子装置发射数据的链路。例如，第一电子装置201可以生成用于向在装置搜索过程203中发现的第二电子装置202发射数据的链路。

在数据通信过程205中，第一电子装置201和第二电子装置202中的每一者可以向在链路生成过程204中生成链路的装置发射数据或从其接收数据。例如，第一电子装置201可以通过在链路生成过程204中生成的链路向第二电子装置202发射数据或从其接收数据。

本公开的各种实施例涉及基于D2D通信的媒体访问控制(MAC)，并且对于MAC，可能必须要测量电子装置之间的距离。在这里，可以使用UWB测距技术来测量电子装置之间的距离。

例如，当使用存储在智能电话中的数字钥匙打开或关闭车辆的车门时，车辆可以通过使用多个UWB通信模块(例如，六个UWB通信模块)来测量智能电话与车辆之间的距离，并且然后可以基于测量结果来估计智能电话的位置。当车辆与智能电话之间的距离等于或小于某一距离时，车辆可以自动地打开车门，从而提高用户便利性。车辆和智能电话可以使用多播测距或广播测距。

使用UWB测距技术的第一电子装置201和第二电子装置202可以彼此交换消息，并且可以基于所交换的消息的发射/接收时间来测量它们之间的距离。因为UWB测距技术涉及通过使用500兆赫(MHz)的带宽来发射或接收信号，所以UWB测距技术可以比其他无线通信技术更有利于信号检测，并且可以提供准确的距离测量结果。

另外，根据本公开的实施例，基于UWB的迎角(AoA)技术可以用于测量电子装置之间的方向。基于UWB的AoA技术是指当交换用于UWB测距的消息时基于每个天线的信号接收时间来测量方向的技术。

根据本公开的实施例，可以使用用于确定在地面与第一电子装置之间形成的角度的加速度传感器。加速度传感器可以基于包括x轴、y轴和z轴在内的三条轴线来测量施加到第一电子装置的力或第一电子装置的速度变化以确定第一电子装置的加速度。当第一电子装置处于静态状态时，第一电子装置可以通过加速度传感器基于重力的加速度来确定在地面与第一电子装置之间形成的角度。

根据本公开的实施例，飞行时间(ToF)技术可以用于测量第一电子装置与物体之间的距离。ToF指代测量朝向物体输出、从该物体反射并返回的红外线(IR)射线所花的时间来确定第一电子装置与物体之间的距离的技术。

图3是示出根据本公开的实施例的远程控制器和机器人清洁器执行与目标点相关联的操作的过程的视图。

参考图3，当用户想要通过机器人清洁器302来清洁底部表面的特定部分时，用户可以通过使用远程控制器304来选择对应于特定部分的目标点306。例如，用户可以通过使用远程控制器304向底部表面上的期望位置输出激光指示来选择目标点306。

机器人清洁器302可以通过经由传感器检测激光指示来获得关于目标点306的位置的信息。机器人清洁器302可以基于所获得的关于目标点306的位置信息来执行与目标点306相关联的操作。例如，机器人清洁器302可以移动到目标点306的位置并且然后可以执行清洁。

机器人清洁器302通过检测从远程控制器304输出的激光指示输出来获得关于目标点306的位置的信息的以上方法具有以下问题。首先，用户必须使用远程控制器304，并且可以使用激光指示来指向的范围可能有限。用户应继续指向，直到机器人清洁器302到达目标点306，机器人清洁器302在强光下或在黑色底部表面上检测激光指示的性能可能较差。

图4是示出根据本公开的实施例的车辆控制器和车辆执行与目标点相关联的操作的过程的图。

虽然图4中未示出，但车辆控制器可以安装在车辆402内部。

参考图4，车辆控制器可以扫描停车空间406并且可以通过车辆402内部的显示器向用户提供扫描结果。用户可以基于所提供的扫描结果来选择停车空间406，并且车辆402可以停放在所选择的停车空间中。用户可以在停放车辆402时确定是驾驶还是停止车辆402。例如，在离开车辆402之后用户可以通过使用车辆钥匙来确定是驾驶还是停止车辆402。

通过使用车辆控制器来扫描停车空间406的以上方法的问题在于难以指定停车空间406，因为准确性不高。

为了解决参考图3和图4描述的问题，可以使用UWB测距。例如，与图3的远程控制器304或图4的车辆控制器相对应的第一电子装置可以通过UWB测距技术或基于UWB的AoA技术中的至少一者来获得关于与图3的机器人清洁器302或图4的车辆402相对应的第二电子装置的位置的信息。第一电子装置可以通过传感器来获得与用户选择的目标点相关联的位置信息。传感器可以包括激光传感器、陀螺仪传感器、ToF传感器、相机传感器或雷达传感器中的至少一者。

为了使第二电子装置移动到目标点，第一电子装置可以向第二电子装置发射与目标点相关联的位置信息。然而，第一电子装置的坐标轴和第二电子装置的坐标轴可能彼此不同，并且通过传感器获得的与目标点相关联的位置信息可能是基于第一电子装置的坐标轴确定的信息。

因此，当第一电子装置的坐标轴和第二电子装置的坐标轴彼此不同时，第一电子装置可以将通过传感器获得的与目标点相关联的位置信息转换成关于目标点相对于第二电子装置的位置的信息。也就是说，第一电子装置可以将基于第一电子装置的坐标轴确定的目标点的位置信息转换成基于第二电子装置的坐标轴的信息。

因为第二电子装置可以根据通过使用UWB技术或基于UWB的AoA技术从第一电子装置接收的目标点的位置信息来执行与目标点相关联的操作，所以准确性可以比其他无线技术的准确性更高，但问题在于用户所选择的目标点与第二电子装置实际上移动到的位置之间仍存在误差。

当通过使用光学信号(诸如ToF传感器或相机传感器)来获得关于目标点的位置信息时，问题在于当障碍物位于目标点与第一电子装置之间时难以测量距离。

当通过使用光学信号(诸如ToF传感器、相机传感器)来获得关于目标点的位置信息时，问题还在于距离测量的准确性因自然光而降低。

根据本公开的实施例，第一电子装置可以通过使用ToF技术和加速度传感器来确定指示第一电子装置距第二电子装置在其上移动的底部表面的高度的高度信息，并且可以通过使用所确定的高度信息和UWB测距技术来确定第一电子装置相对于第二电子装置的俯仰角(elevation angle)。与通过使用基于UWB的AoA技术计算的第一电子装置相对于第二电子装置的俯仰角相比，通过使用ToF技术、加速度传感器和UWB测距技术来确定的第一电子装置相对于第二电子装置的俯仰角可以提供目标点相对于第二电子装置的更准确的位置。

根据本公开的实施例，第一电子装置可以通过使用ToF技术和加速度传感器来确定由障碍物覆盖的目标点的位置信息。第一电子装置可以通过使用ToF技术和加速度传感器来获得关于第二电子装置所在的表面的信息。当目标点不位于第二电子装置所在的表面上时，第一电子装置可以校正目标点的位置，使得目标点位于第二电子装置所在的表面上。因此，甚至当目标点被障碍物覆盖时，第一电子装置也可以通过校正目标点的位置使得目标点位于第二电子装置所在的表面上来确定目标点相对于第二电子装置的位置。

根据本公开的实施例，可以通过使用加速度传感器和UWB测距技术而不使用ToF技术来确定关于目标点的位置信息。不同于ToF技术，加速度传感器和UWB测距技术不受自然光或底部表面的颜色影响。因此，当仅使用加速度传感器和UWB测距技术时，即使在存在自然光的环境中，距离测量的准确性可能也不会降低。

根据本公开的实施例，第一电子装置可以通过使用ToF技术和UWB测距技术来识别多个第二电子装置中的由用户选择的第二电子装置。例如，第一电子装置可以通过使用ToF技术来确定指示第一电子装置与由用户选择的第二电子装置之间的距离的第一距离信息。第一电子装置可以通过使用UWB测距技术来确定指示第一电子装置与和第一电子装置进行UWB通信的多个电子装置中的每一者之间的距离的第二距离信息。第一电子装置可以基于第一距离信息和第二距离信息来识别多个电子装置中的由用户选择的第二电子装置。

第一电子装置可以基于关于所识别的第二电子装置的物理信息来确定第二电子装置是否可以移动到与用户所选择的目标点相对应的空间。例如，关于第二电子装置的物理信息可以包括第二电子装置的大小、形状、高度等。因此，识别第二电子装置的过程和确定第二电子装置将移动到的目标点的过程可以进一步简化。

图5是示出根据本公开的实施例的第一电子装置向第二电子装置提供关于目标点的位置信息的过程的视图。

参考图5，第一电子装置504可以包括智能电话，并且第二电子装置502可以包括图3的机器人清洁器302。然而，第一电子装置504和第二电子装置502不限于以上装置。例如，第一电子装置504和第二电子装置502可以分别包括执行控制器的功能的各种装置和执行受控者(controlee)的功能的各种装置，受控者由执行控制器的功能的各种装置通过基于UWB的通信而控制。

第一电子装置504可以基于UWB测距技术、基于UWB的AoA技术或ToF技术中的至少一者来从与第一电子装置504进行基于UWB的通信的多个电子装置中识别由用户选择的第二电子装置502。

第一电子装置504可以通过使用ToF技术来确定指示第一电子装置504与由用户选择的第二电子装置502之间的距离的第一距离信息。第一电子装置504可以通过使用UWB测距技术来确定指示第一电子装置504与和第一电子装置504进行基于UWB的通信的多个电子装置中的每一者之间的距离的第二距离信息。第一电子装置504可以基于所确定的第一距离信息和所确定的第二距离信息来将其中通过使用ToF技术测量到的距离与通过使用UWB测距技术测量到的距离之间的差值小于特定阈值的电子装置识别为第二电子装置。

例如，当有两个车辆与用户的移动电话进行基于UWB的通信并且用户想要停放第一车辆时，移动电话可以通过使用ToF技术来测量移动电话与第一车辆之间的距离。移动电话可以通过使用UWB测距技术来测量移动电话与第一车辆之间的距离和移动电话与第二车辆之间的距离。

移动电话可以确定第一差值，该第一差值指示通过使用ToF技术测量到的在移动电话与第一车辆之间的距离与通过使用UWB技术测量到的在移动电话与第一车辆之间的距离的差值。移动电话可以确定第二差值，该第二差值指示通过使用ToF技术测量到的在移动电话与第一车辆之间的距离与通过使用UWB技术测量到的在移动电话与第二车辆之间的距离的差值。

移动电话可以将第一差值与特定阈值进行比较，并且可以将第二差值与特定阈值进行比较。当第一差值和第二差值中只有第一差值小于特定阈值时，移动电话可以将第一车辆识别为用户所选择的车辆。

当识别出用户所选择的第二电子装置502时，第一电子装置504可以从由第二电子装置502提供的服务中选择与目标点508相关联的服务506。例如，参考图5，由机器人清洁器提供的多个服务可以显示在移动电话的屏幕上，并且用户可以通过移动电话来选择机器人清洁器移动到特定位置并清洁的服务506。

当选择与目标点508相关联的服务506时，用户可以通过经由第一电子装置504使用ToF传感器或光学信号来指定目标点508。然而，用于指定目标点508的传感器不限于ToF传感器，而是可以包括激光传感器、陀螺仪传感器、相机传感器或雷达传感器中的至少一者。

第一电子装置504可以通过使用ToF传感器来测量第一电子装置504与目标点508之间的距离。第一电子装置504可以通过使用加速度传感器和第一电子装置504与目标点之间的所确定的距离来确定第一电子装置504距地面的高度。一般而言，第二电子装置502在其上移动的表面可以对应于地面，并且目标点508所在的位置也可以对应于地面。然而，用于确定第一电子装置504的高度的标准不限于地面，而是可以包括与第二电子装置502在其上移动的表面相关的任何类型的表面。

一旦指定了目标点508，第一电子装置504就可以确定关于第二电子装置502的位置信息。第一电子装置504可以通过使用UWB测距技术和基于UWB的AoA技术来获得关于第一电子装置504与第二电子装置502之间的距离和方向的信息。

根据本公开的实施例，第一电子装置504可以通过使用关于通过使用ToF传感器测量到的第一电子装置504距地面的高度的信息来确定第一电子装置504相对于第二电子装置502的俯仰角。第一电子装置504相对于第二电子装置502的俯仰角是指在以下线段之间形成的角度：与关于第一电子装置504距地面的高度的信息相关联的线段，以及与第一电子装置504和第二电子装置502之间的距离相关联的线段。

第一电子装置504可以基于关于目标点508的位置信息和关于第二电子装置502的位置信息来确定目标点508相对于第二电子装置502的位置信息。第一电子装置504的坐标轴和第二电子装置502的坐标轴可以彼此不同。因为由第一电子装置504通过使用ToF技术来确定的关于目标点508的位置信息是基于第一坐标装置504的坐标轴确定的信息，所以为了使第二电子装置502移动到目标点，需要基于第二电子装置502的坐标轴对基于第一电子装置504的坐标轴确定的关于目标点508的位置信息进行校正。

图6是示出根据本公开的实施例的第一电子装置根据第一电子装置的坐标轴和第二电子装置的坐标轴是否彼此匹配来确定目标点的位置的过程的图。

参考图6，当第一电子装置DEVICE1的第一坐标轴和第二电子装置DEVICE2的第二坐标轴彼此匹配(602)时，第一电子装置DEVICE1不需要将基于第一坐标轴确定的关于目标点TARGET的位置的信息校正为基于第二坐标轴的信息。

例如，参考图6，从第一电子装置DEVICE1的角度看，为了使第二电子装置DEVICE2移动到目标点TARGET的位置，第二电子装置DEVICE2应在X轴的正方向上移动值“1”。因为第一坐标轴和第二坐标轴彼此匹配，所以即使从第二电子装置DEVICE2的角度看，为了使第二电子装置DEVI CE2移动到目标点TARGET的位置，第二电子装置DEVICE2也应在X轴的正方向上移动值“1”。因此，当第一坐标轴和第二坐标轴彼此匹配(602)时，第一电子装置DEVICE1不需要单独地确定关于目标点相对于第二电子装置DEVICE2的位置信息。

相反，当第一坐标轴和第二坐标轴彼此不匹配(604)时，第一电子装置DEVICE1需要将基于第一坐标轴确定的关于目标点TARGET的位置的信息校正为基于第二坐标轴的信息。

例如，参考图6，从第一电子装置DEVICE1的角度看，为了使第二电子装置DEVICE2移动到目标点TARGET的位置，第二电子装置DEVICE2应在X轴的正方向上移动值“1”。相反，在第二坐标轴中，与第一坐标轴相比，X轴和Y轴旋转了45°。因此，从第二电子装置DEVICE2的角度看，为了使第二电子装置DEVICE2移动到目标点TARGET的位置，第二电子装置DEVICE2应在X轴的负方向上移动值

图7是示出根据本公开的实施例的第一电子装置确定关于目标点相对于第二电子装置的位置的信息的过程的图。

参考图7，即参考基于第一电子装置DEVICE1的坐标轴示出第二电子装置DEVICE2和目标点TARGET的三维(3D)坐标空间702，第一电子装置DEVICE1可以确定关于目标点TARGET的位置信息和关于第二电子装置DEVICE2的位置信息。第一电子装置DEVICE1可以通过使用ToF技术来确定第一电子装置DEVICE1与目标点TARGET之间的距离r

目标点相对于第一电子装置DEVICE1的俯仰角φ

第一电子装置DEVICE1可以通过使用UWB测距技术来确定第一电子装置DEVICE1与第二电子装置DEVICE2之间的距离r

第二电子装置DEVICE2相对于第一电子装置DEVICE1的俯仰角φ

参考基于第二电子装置DEVICE2的坐标轴示出第一电子装置DEVIC E1和目标点TARGET的3D坐标空间704，第二电子装置DEVICE2可以通过使用UWB测距信息来确定指示第二电子装置DEVICE2与第一电子装置DEVICE1之间的距离r

第一电子装置DEVICE1相对于第二电子装置DEVICE2的俯仰角φ

第二电子装置DEVICE2可以向第一电子装置DEVICE1发射指示第二电子装置DEVICE2与第一电子装置DEVICE1之间的所确定的距离r

参考基于第二电子装置DEVICE2的坐标轴示出目标点TARGET的3D坐标空间706，第一电子装置DEVICE1可以基于目标点TARGET相对于第一电子装置DEVICE1的距离和角度信息、第二电子装置DEVICE2相对于第一电子装置DEVICE1的距离和角度信息以及从第二电子装置DEVICE2接收的第一电子装置DEVICE1相对于第二电子装置DEVICE2的距离和角度信息来确定关于目标点TARGET相对于第二电子装置DEVICE2的位置信息。第一电子装置DEVICE1可以向第二电子装置DEVICE2发射目标点TARGET相对于第二电子装置DEVICE2的位置信息。

例如，第一电子装置DEVICE1可以确定目标点TARGET相对于第二电子装置DEVICE2的坐标。第一电子装置DEVICE1可以基于目标点TARGET的所确定的坐标来确定第二电子装置DEVICE2与目标点TARGET之间的距离r

图8至图11是用于描述第一电子装置DEVICE1确定目标点TARGET相对于第二电子装置DEVICE2的位置信息的具体方法的图。

图8是示出根据本公开的实施例的第一电子装置确定与第二电子装置相关联的位置信息的过程的图。

参考图8，坐标面800示出了第一电子装置802和目标点806，第一电子装置802可以通过使用ToF技术来获得第一电子装置802与目标点806之间的距离R

第一电子装置802可以基于第一电子装置802与目标点806之间的距离R

参考示出第一电子装置和第二电子装置804的坐标面820，第一电子装置可以基于通过使用ToF技术和倾斜度传感器获得的第一电子装置802的高度810来确定第一电子装置相对于第二电子装置804的俯仰角φ

第一电子装置可以通过使用UWB测距技术来获得第一电子装置与第二电子装置804之间的距离R

图9是示出根据本公开的实施例的校正第一电子装置与第二电子装置之间的方位角的过程的图。

参考图9，第一电子装置可以通过使用基于UWB的AoA技术来获得第二电子装置904相对于第一电子装置的俯仰角φ

替代地，第一电子装置可以从第二电子装置904接收关于第一电子装置相对于第二电子装置904的俯仰角φ

第一电子装置802可以基于以下项之间的差值来校正参考图7描述的第一电子装置DEVICE1相对于第二电子装置DEVICE2的方位角θ

图10是示出根据本公开的实施例的确定与以下线段在第二电子装置所在的表面上的正交投影相关联的距离信息的过程的图：与第一电子装置和第二电子装置之间的距离相关联的线段，以及与第二电子装置和目标点之间的距离相关联的线段。

参考图10，根据以下假设，将基于示出第一电子装置1002、第二电子装置1004和目标点1006的坐标空间1000进行描述。第二电子装置1004的z轴垂直于地面，并且第一电子装置1002的z轴的正方向与地面相反。通过加速度传感器获得第一电子装置1002的倾斜度φ

第一电子装置1002可以基于第一电子装置1002和第二电子装置1004之间的距离R

参考示出第一电子装置1002、第二电子装置1004和目标点1006的坐标面1020，可以基于第二电子装置1004相对于第一电子装置1002的俯仰角φ

第一电子装置1002可以基于第一电子装置1002和目标点1006之间的距离R

可以基于目标点1006相对于第一电子装置1002的俯仰角φ

图11是示出根据本公开的实施例的确定目标点相对于第二电子装置的坐标信息的过程的图。

参考图11，如在坐标空间1100中所示，所有Z坐标都可以具有“0”值，坐标空间1100包括与第一电子装置相对应的点在包括第二电子装置1104的表面上的正交投影1102、第二电子装置1104和目标点1106。与第一电子装置相对应的点可以是指关于第一电子装置的第一坐标轴上的原点。

参考包括与第一电子装置位置相对应的点在第二电子装置1104所在的表面上的正交投影1102、第二电子装置1104和目标点1106的坐标面1120，第一电子装置可以基于第一电子装置相对于第二电子装置1104的方位角θ

θ

第一电子装置可以基于第一正交投影距离R

第一电子装置可以基于第一正交投影距离R

可以基于目标点1106相对于第二电子装置1104的x坐标x

可以基于目标点1106相对于第二电子装置1104的x坐标x

目标点1106相对于第二电子装置1104的俯仰角φ

图12是示出根据本公开的实施例的由第一电子装置识别的第二电子装置执行与目标点相关联的操作的过程的图。

参考图12，用户可以将第一电子装置1202定位成面向用户所选择的第二电子装置。例如，用户可以定位第一电子装置1202，使得第一电子装置1202的相机捕获用户所选择的第二电子装置的图像。第一电子装置1202可以通过光学信号来测量到用户所选择的第二电子装置的距离，并且可以通过UWB信号来测量到与第一电子装置1202进行UWB通信的多个电子装置中的每一者的距离的距离。第一电子装置1202可以将经由UWB信号测量到的第一电子装置1202和多个电子装置中的每个电子装置之间的距离与通过光学信号测量到的第一电子装置1202与用户所选择的第二电子装置之间的距离之间的差值小于阈值的电子装置识别为用户所选择的第二电子装置。

第一电子装置1202可以在屏幕上显示关于所识别的第二电子装置的识别信息。例如，当第一电子装置1202是智能电话并且第二电子装置是车辆时，第一电子装置1202可以在智能电话的屏幕上显示车辆和牌照的前视图，并且可以确定向用户显示的车辆是否与用户所选择的第二电子装置相同。

在用户响应了由第一电子装置1202识别的第二电子装置1204与用户所选择的第二电子装置相同之后，用户可以将第一电子装置1202定位成面向目标点。第一电子装置1202可以基于第二电子装置的物理信息和关于与目标点相对应的空间的物理信息来确定(1206)第二电子装置是否可以移动到目标点。例如，关于第二电子装置的物理信息可以包括车辆的大小和高度，并且关于与目标点相对应的空间的物理信息可以包括停车空间的大小。第一电子装置1202可以通过屏幕来向用户通知第二电子装置是否可移动到目标点。

图13是示出根据本公开的实施例的第一电子装置在目标点被障碍物覆盖时校正目标点的位置的过程的流程图。

当在第一电子装置与目标点之间存在障碍物时，难以通过仅使用ToF技术来获得目标点相对于第二电子装置的准确位置。基于目标点应位于与第二电子装置所在的底部表面相同的表面上的事实，当目标点所在的表面与第二电子装置所在的底部表面不相同时，第一电子装置可以校正目标点的位置。

根据本公开的实施例，即使当目标点被障碍物覆盖并对第一电子装置不可见时，第一电子装置也可以通过使用ToF技术和经由加速度传感器获得的第一电子装置的倾斜度信息来获得关于第二电子装置所在的底部表面的信息。第一电子装置可以通过基于所获得的关于底部表面的信息校正目标点的位置而使得目标点位于底部表面上来确定目标点相对于第二电子装置的更准确位置。

参考图13，在操作1302处，第一电子装置可以获得目标点的图像。例如，用户可以将移动电话的相机定位成面向目标点，并且可以通过相机来获得目标点的图像。用户可以基于目标点的图像在移动电话的屏幕上选择与目标点相对应的区域。

在操作1304处，第一电子装置可以通过ToF相机来获得深度信息。深度信息指示通过计算图像的每个像素的3D深度值来生成的3D图像。例如，ToF相机可以通过经由测量场景的所有像素的经调制光学信号的延迟或相移而获得行程时间信息来确定深度信息。

在操作1306处，第一电子装置可以通过使用深度信息来获得关于第二电子装置所在的底部表面的信息。因为第二电子装置一般在底部表面上移动，所以为了便于解释，描述了第二电子装置位于底部表面上，但第二电子装置所在的表面不限于底部表面。

在操作1308处，第一电子装置可以基于深度信息来确定目标点是否位于底部表面上。例如，当目标点与第一电子装置之间存在障碍物时，第一电子装置可以确定目标点位于障碍物上。第一电子装置可以通过考虑第二电子装置的类型来确定目标点是否位于第二电子装置所在的表面上。因为第二电子装置不一定位于如上所述的底部表面上，所以根据第二电子装置的类型，第二电子装置可能不位于底部表面上。因此，第一电子装置可以通过考虑第二电子装置的类型来确定第二电子装置所在的表面，并且可以确定目标点是否位于所确定的表面上。

在操作1310处，当目标点不位于底部表面上时(在操作1308处为“否”)，第一电子装置可以校正目标点的位置，使得目标点位于底部表面上。当目标点位于底部表面上时(在操作1308处为“是”)，第一电子装置可以不单独地校正目标点的位置。

在操作1312处，第一电子装置可以获得目标点相对于第二电子装置的坐标。例如，第一电子装置可以根据参考图8至图11描述的方法来确定目标点相对于第二电子装置的位置信息。

图14A是示出根据本公开的实施例的第一电子装置获得第二电子装置所在的表面的过程的图。

参考图14A，第一电子装置可以包括用于获得目标点的图像的图像传感器，以及用于测量第一电子装置和目标点之间的距离并通过使用ToF技术来获得关于目标点的深度信息的ToF传感器。

第一电子装置可以基于图像传感器的中心来获得关于底部表面的信息。为了便于解释，将假设图像传感器的中心是(0，0，zD)来描述以下内容。

第一电子装置可以基于第一电子装置的y轴加速度a

如在图13的操作1302处所述，用户可以基于目标点的图像在移动电话的屏幕上选择与目标点相对应的区域。所选择的与目标点相对应的区域可以包括与底部表面相对应的区域。在下文，被包括在目标区域中并与底部表面相对应的区域被称为目标区域。第一电子装置可以从被包括在目标区域的点中任意地选择第一点、第二点和第三点。第一电子装置可以从被包括在ToF传感器中的点中确定与第一点相对应的点B。

当图像传感器的中心是原点(0，0，0)时，第一电子装置可以确定指示被包括在ToF传感器中的点中的与第一点相对应的点的坐标的第一相对位置。当图像传感器的中心位于原点(0，0，0)处时，第一相对位置的坐标(Bx，By，Bz)是指ToF传感器上的与用户所选择的任意点相对应的点，该任意点指示对应于由用户选择的目标点的区域中的底部表面。

可以通过考虑第一相对位置以及第一电子装置的实际高度和倾斜度来在ToF传感器上确定与第一点相对应的点。第一电子装置可以基于第一相对位置的坐标(Bx，By，Bz)、第一电子装置相对于y轴的旋转角度θ

(B`

第一电子装置可以通过等式16和15来确定图像传感器的中心的z坐标zD。

第一电子装置可以根据如等式16所示的基于指示第二相对位置的点B的z轴方向上的单位向量B

第一电子装置可以基于到第二相对位置B的单位向量(Bv`x，Bv`y，Bv`z)、第二相对位置B的坐标(B`x，B`y，B`z)以及从第二相对位置B到底部表面上的与第二相对位置B相对应的点C的距离B

可以基于第一相对位置的单位向量(Bvx，Bvy，Bvz)、第一电子装置相对于y轴的旋转角度θ

第一相对位置的单位向量(Bvx，Bvy，Bvz)是指在第一相对位置处从ToF传感器输出光学信号的方向，并且第二相对位置B的单位向量(Bv`x，Bv`y，Bv`z)是指在第二相对位置B处从ToF传感器输出光学信号的方向。

在获得底部表面上的与第二相对位置B相对应的点C的坐标(Cx，Cy，Cz)之后，第一电子装置可以另外地以相同方式获得底部表面上的分别与第二点和第三点相对应的两个点的坐标。第一电子装置可以基于底部表面上的三个点的坐标来获得底部表面上的两个向量。第一电子装置可以获得垂直于底部表面上的两个向量的法向量(f

f

图14B是示出根据本公开的实施例的第一电子装置将与目标点相对应的区域校正到底部表面的位置的过程的图。

参考图14B，第一电子装置可以基于所获得的关于底部表面的信息来确定用户所选择的区域是否位于底部表面上。当用户所选择的区域不位于底部表面上时，第一电子装置可以将所选择的区域校正到底部表面上的位置。虽然为了便于解释，用户所选择的区域具有方形形状，但用户所选择的区域的形状不限于此。

当图像传感器的中心是(0，0，zD)时，第一电子装置可以确定关于底部表面上的与用户所选择的区域相对应的区域的信息。用户所选择的区域可以包括目标点，该目标点的图像由图像传感器捕获。第一电子装置可以在图像传感器上确定构成用户所选择的区域的顶点。例如，第一电子装置可以确定构成用户所选择的区域的第一顶点、第二顶点、第三顶点和第四顶点。第一电子装置可以确定底部表面上的与第一顶点至第四顶点相对应的四个点，并且可以基于所确定的四个点来确定底部表面上的与用户所选择的区域相对应的区域。

第一电子装置可以为由第一顶点D和图像传感器的焦点F确定的直线确定等式，如等式20所示。选择性地，第一顶点D的坐标可以是(D`x，D`y，D`z)，并且图像传感器的焦点可以是(F`x，F`y，F`z)。

第一电子装置可以通过确定经由等式20确定的直线与经由等式19确定的底部表面之间的交点来确定底部表面上的与第一顶点D相对应的点E。可以确定底部表面上的与第一顶点D相对应的点E的坐标(x1，y1，z1)，如等式21所示。

可以确定第一顶点D的坐标D`

D`

如上所述，θ

第一电子装置可以以相同方式确定底部表面上的与第二顶点、第三顶点和第四顶点相对应的剩余点，并且可以基于底部表面上的所确定的点将与目标点相对应的区域校正为底部表面上的位置。

图15是示出根据本公开的实施例的第一电子装置基于UWB信号和加速度传感器来确定目标点相对于第二电子装置的位置的过程的图。

根据本公开的实施例，第一电子装置可以仅使用UWB相关技术而不使用ToF技术，并且因此可以在不受目标点周围的光或底部表面的颜色影响的情况下确定关于目标点的位置信息。

参考图15，坐标面1500示出了第一电子装置1502和第二电子装置1504，第一电子装置1502可以通过使用UWB测距技术来获得第一电子装置1502与第二电子装置1504之间的距离R

参考示出第一电子装置1502和目标点1506的坐标面1520，第一电子装置1502可以基于第一电子装置1502的高度1508和第一电子装置1502的倾斜度φ

根据本公开的实施例，因为第一电子装置1502可以在不使用ToF技术的情况下确定从目标点1506到与对应于第一电子装置1502的点在目标点1506所在的表面上的正交投影相对应的点的距离1512，所以可以防止因自然光引起的关于目标点1506的距离信息的准确性降低。

图16是示出根据本公开的实施例的第一电子装置的操作方法的流程图。

参考图16，在操作1602处，第一电子装置可以基于光学信号和第一电子装置的倾斜度信息来确定与目标点相关联的第一电子装置的第一位置信息。目标点可以指示第二电子装置要移动到的位置。

根据本公开的实施例，当障碍物位于第一电子装置与目标点之间时，第一电子装置可以通过校正目标点的位置来确定第一位置信息。第一电子装置可以基于光学传感器和倾斜度信息来获得关于第二电子装置所在的表面的信息。当目标点不位于第二电子装置所在的表面上时，第一电子装置可以校正目标点的位置，使得目标点位于第二电子装置所在的表面上。

第一电子装置可以通过使用光学传感器来获得第一电子装置与目标点之间的距离。第一电子装置可以通过加速度传感器来获得第一电子装置的倾斜度。第一电子装置可以基于第一电子装置的倾斜度来确定第一电子装置相对于目标点的俯仰角。第一电子装置可以基于第一电子装置与目标点之间的距离和第一电子装置相对于目标点的俯仰角来确定第一电子装置距第二电子装置所在的表面的高度。

在操作1604处，第一电子装置可以基于第一位置信息和UWB信号来确定与第二电子装置相关联的第二位置信息。例如，第一电子装置可以通过基于UWB信号来获得第一电子装置与第二电子装置之间的距离。第一电子装置可以基于第一电子装置距目标点所在的表面的高度和第一电子装置与第二电子装置之间的距离来确定第一电子装置相对于第二电子装置的俯仰角。

在操作1606处，第一电子装置可以基于第一位置信息和第二位置信息来确定指示目标点相对于第二电子装置的位置的第三位置信息。例如，第一电子装置可以基于第一电子装置相对于第二电子装置的俯仰角来确定关于与第一电子装置和第二电子装置之间的距离相关联的线段在第二电子装置所在的表面上的正交投影的距离。另外，第一电子装置可以基于倾斜度信息和目标点相对于第一电子装置的俯仰角来确定关于与第一电子装置和目标点之间的距离相关联的线段在第二电子装置所在的表面上的正交投影的距离。

第一电子装置可以确定第一电子装置相对于第二电子装置的方位角。第一电子装置可以确定第二电子装置相对于第一电子装置的方位角。第一电子装置可以确定目标点相对于第一电子装置的方位角。第一电子装置可以基于关于与第一电子装置和第二电子装置之间的距离相关联的线段在第二电子装置所在的表面上的正交投影的距离、关于与第一电子装置和目标点之间的距离相关联的线段在第二电子装置所在的表面上的正交投影的距离、第一电子装置相对于第二电子装置的方位角、第二电子装置相对于第一电子装置的方位角以及目标点相对于第一电子装置的方位角来确定目标点相对于第二电子装置的坐标。

根据本公开的实施例，第一电子装置可以基于经由UWB信号获得的第二电子装置相对于第一电子装置的俯仰角和第一电子装置相对于第二电子装置的俯仰角来校正第一电子装置相对于第二电子装置的方位角和第二电子装置相对于第一电子装置的方位角。

根据本公开的实施例，第一电子装置可以基于光学传感器和一个或多个UWB信号从与第一电子装置进行基于UWB的通信的一个或多个电子装置中识别由用户选择的第二电子装置。第一电子装置可以经由光学传感器来确定第一电子装置与由用户确定的第二电子装置之间的距离。第一电子装置可以经由一个或多个UWB信号来确定第一电子装置与多个电子装置中的每一者之间的距离。第一电子装置可以基于经由光学传感器确定的在第一电子装置与由用户选择的第二电子装置之间的距离和经由一个或多个UWB信号确定的在第一电子装置与一个或多个电子装置中的每一者之间的距离从一个或多个电子装置中识别第二电子装置。

在操作1608处，第一电子装置可以向第二电子装置发射所确定的第三位置信息，使得第二电子装置执行与目标点相关联的操作。

图17是示出根据本公开的实施例的第一电子装置的操作方法的流程图。

参考图17，在操作1702处，第一电子装置可以基于UWB信号和第一电子装置的倾斜度信息来确定指示第一电子装置相对于第二电子装置的高度的高度信息。第一电子装置可以经由UWB信号来确定指示第一电子装置与第二电子装置之间的距离的第一距离信息。第一电子装置可以经由UWB信号来确定指示第二电子装置相对于第一电子装置的俯仰角的第一角度信息。第一电子装置可以基于倾斜度信息和所确定的第一角度信息来确定指示第一电子装置相对于第二电子装置的俯仰角的第二角度信息。第一电子装置可以基于所确定的第二角度信息和所确定的第一距离信息来确定高度信息。

在操作1704处，第一电子装置可以基于所确定的高度信息和倾斜度信息来确定指示目标点相对于第二电子装置的位置的位置信息。例如，第一电子装置可以基于高度信息和倾斜度信息来确定和与第一电子装置和目标点之间的距离相关联的线段在目标点所在的表面上的正交投影相关联的第二距离信息。第一电子装置可以基于所确定的第二距离信息来确定目标点相对于第二电子装置的坐标。

在操作1706处，第一电子装置可以向第二电子装置发射所确定的位置信息，使得第二电子装置执行与目标点相关联的操作。因为第一电子装置通过仅使用UWB信号来获得关于第二电子装置和目标点的位置信息，所以第一电子装置可以在不受目标点周围的光或颜色影响的情况下向第二电子装置发射目标点相对于第二电子装置的位置信息。

图18是根据本公开的实施例的第一电子装置的框图。

参考图18，第一电子装置1802可以包括处理器1804、通信器1806和存储器1808。然而，第一电子装置1802可以包括比图18所示更多或更少的元件。

虽然在图18中，第一电子装置1802包括一个处理器，但本公开的实施例不限于此，并且第一电子装置1802可以包括多个处理器。处理器1804的至少一些操作和功能可以由多个处理器执行。图18的第一电子装置1802可以执行根据本公开的各种实施例的操作方法，并且可以应用图1至图13、图14A、图14B、图15、图16和图17的描述。

根据本公开的实施例的通信器1806可以与另一装置或网络进行有线/无线通信。为此，通信器1806可以包括支持各种有线/无线通信方法中的至少一种的通信模块。例如，通信模块可以是芯片组，或者可以是存储通信所必要的信息的贴纸/条形码(例如，具有近场通信(NFC)标签的贴纸)。

无线通信可以包括例如蜂窝通信、无线保真(Wi-Fi)、Wi-Fi直连、蓝牙、UWB或近场通信(NFC)中的至少一者。有线通信可以包括例如通用串行总线(USB)或高清晰度多媒体接口(HDMI)中的至少一者。

在本公开的实施例中，通信器1806可以包括用于短程通信的通信模块。例如，通信器1806可以包括用于执行各种短程通信的通信模块，诸如除了UWB、Wi-Fi、Wi-Fi直连、蓝牙和NFC以外的红外通信、磁安全传输(MST)和磁安全通信。

根据本公开的实施例的通信器1806可以通过使用第一通信方法或第二通信方法与第二电子装置通信。例如，第二通信方法可以是UWB通信方法，并且第一通信方法可以是与第二通信方法不同的通信方法。例如，第一通信方法可以是但不限于蓝牙通信方法。

根据本公开的实施例的处理器1804可以通过执行存储在存储器1808中的程序来控制第一电子装置1802的整体操作，并且可以包括至少一个处理器，诸如中央处理单元(CPU)或图形处理单元(GPU)。处理器1804可以控制第一电子装置1802中包括的其他元件以执行UWB测距。

上述本公开的实施例可以被实现为包括存储在计算机可读存储介质中的指令的软件(S/W)程序。

计算机可以是用于调用存储在计算机可读存储介质中的指令并响应于被调用的指令而执行根据上述本公开的实施例的操作的装置，并且根据本公开的实施例，可以包括图像发射设备和图像接收设备。

可以以非暂时性存储介质的形式提供计算机可读存储介质。这里，“非暂时性”意味着存储介质不包括信号并且是有形的，但是不区分数据是半永久地还是暂时地存储在存储介质中。

另外，可以在计算机程序产品中提供根据本公开的实施例的电子装置或方法。计算机程序产品是可在卖方与买方之间购买的产品。

计算机程序产品可以包括S/W程序和其中存储有S/W程序的计算机可读存储介质。例如，计算机程序产品可以包括通过电子装置的制造商或电子市场(例如，Google Play

计算机程序产品可以包括服务器的存储介质或者包括服务器和终端的系统中的终端(例如，图像发射设备或图像接收设备)的存储介质。替代地，当存在连接到服务器或终端以进行通信的第三装置(例如，智能电话)时，计算机程序产品可以包括第三装置的存储介质。替代地，计算机程序产品可以直接包括从服务器发射到终端或第三装置或者从第三装置发射到终端的S/W程序。

在这种情况下，服务器、终端和第三装置中的任一者可以通过执行计算机程序产品来执行根据本公开的实施例的方法。替代地，服务器、终端和第三装置中的至少两者可以通过执行计算机程序产品来以分布式方式执行根据本公开的实施例的方法。

例如，服务器(例如，云服务器或AI服务器)可以执行存储在服务器中的计算机程序产品，以控制连接到服务器以进行通信的终端执行根据本公开的实施例的方法。

作为另一个示例，第三装置可以执行计算机程序产品，以控制连接到第三装置以进行通信的终端执行根据本公开的实施例的方法。作为具体示例，第三装置可以远程控制图像发射设备或图像接收设备来发射或接收包装图像。

当第三装置执行计算机程序产品时，第三装置可以从服务器下载计算机程序产品并执行下载的计算机程序产品。替代地，第三装置可以执行以预加载状态提供的计算机程序产品，以执行根据本公开的实施例的方法。

虽然已经参考本公开的各种实施例示出和描述了本公开，但是本领域技术人员将理解，在不脱离由所附权利要求及其等同物限定的本公开的精神和范围的情况下，可以在其中对形式和细节进行各种改变。