地图测试方法、装置以及电子设备

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，更具体地，涉及一种地图测试方法、装置以及电子设备。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，地图开始受到广泛关注。为了提高自动驾驶的性能，人们对地图的准确性的要求越来越高，并随之产生了相关的地图测试方法。在相关方式中，可以通过实车跑车测试的方式对地图的准确性进行验证。但相关方式中，还存在测试成本较高的问题，例如，由于实际道路信息的变更，地图也可以进行周期性地版本更新，如果每次更新都进行实车跑车测试，会导致测试成本增高。

发明内容

鉴于上述问题，本申请实施例提出了一种地图测试方法、装置以及电子设备，以实现改善上述问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种地图测试方法，所述方法包括：获取实际地图信息以及第一重构地图，其中，所述实际地图信息为车辆在实车测试中，按照预设路径行驶的过程中采集到的定位数据和路径数据，所述预设路径为基于第一地图所生成，所述第一重构地图为基于所述定位数据、所述路径信息以及所述第一地图重新构建的地图；基于所述实际地图信息、第二地图以及台架测试的方式，得到第二重构地图，所述第二地图为对所述第一地图进行更新得到；将所述第一重构地图与所述第二重构地图进行比较，基于比较结果得到所述第二地图的测试结果。

第二方面，本申请实施例提供了一种地图测试装置，所述装置包括：信息获取单元，用于获取实际地图信息以及第一重构地图，其中，所述实际地图信息为车辆在实车测试中，按照预设路径行驶的过程中采集到的定位数据和路径数据，所述预设路径为基于第一地图所生成，所述第一重构地图为基于所述定位数据、所述路径信息以及所述第一地图重新构建的地图；第二重构地图获取单元，用于基于所述实际地图信息、第二地图以及台架测试的方式，得到第二重构地图，所述第二地图为对所述第一地图进行更新得到；测试结果获取单元，用于将所述第一重构地图与所述第二重构地图进行比较，基于比较结果得到所述第二地图的测试结果。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器以及存储器；一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行上述的方法。

第四方面，本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，其中，在所述程序代码运行时执行上述的方法。

本申请实施例提供的一种地图测试方法、装置、电子设备以及存储介质，通过车辆在实车测试中，按照基于第一地图所生成的预设路径行驶的过程中采集到包括定位数据和路径数据的实际地图信息以及基于所述定位数据以及所述第一地图重新构建的第一重构地图后，基于所述实际地图信息、第二地图以及台架测试的方式，得到第二重构地图，所述第二地图为对所述第一地图进行更新得到，将所述第一重构地图与所述第二重构地图进行比较，基于比较结果得到所述第二地图的测试结果。通过上述方式使得，可以先基于实车跑车测试得到地图更新前的实际地图信息和第一重构地图，再在台架测试过程中基于实际地图信息和更新后的地图得到第二重构地图，然后将第一重构地图和第二重构地图进行比较，可以得到更新后的地图的测试结果，从而节约了测试成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请提出的一种应用环境的示意图；

图2示出了本申请实施例提出的一种地图测试方法的流程图；

图3示出了本申请提出的一种时间同步的示意图；

图4示出了本申请图2中S120的一种实施例方式的流程图；

图5示出了本申请图2中S120的另一种实施例方式的流程图；

图6示出了本申请另一实施例提出的一种地图测试方法的流程图；

图7示出了本申请再一实施例提出的一种地图测试方法的流程图；

图8示出了本申请实施例提出的一种地图测试装置的结构框图；

图9示出了本申请提出的一种电子设备的结构框图；

图10是本申请实施例的用于保存或者携带实现根据本申请实施例的地图测试方法的程序代码的存储单元。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例中，发明人提出了一种地图测试方法、装置以及电子设备，通过车辆在实车测试中，按照基于第一地图所生成的预设路径行驶的过程中采集到包括定位数据和路径数据的实际地图信息以及基于所述定位数据以及所述第一地图重新构建的第一重构地图后，基于所述实际地图信息、第二地图以及台架测试的方式，得到第二重构地图，所述第二地图为对所述第一地图进行更新得到，将所述第一重构地图与所述第二重构地图进行比较，基于比较结果得到所述第二地图的测试结果。通过上述方式使得，可以先基于实车跑车测试得到地图更新前的实际地图信息和第一重构地图，再在台架测试过程中基于实际地图信息和更新后的地图得到第二重构地图，然后将第一重构地图和第二重构地图进行比较，可以得到更新后的地图的测试结果，从而节约了测试成本。

为了更好地理解本申请实施例的方案，下面先对本申请实施例提供的地图测试方法的一种应用环境进行介绍。

请参照图1，为本申请实施例的一种应用环境示意图。其中，图1提供了一种台架测试系统10，该台架测试系统包括地图服务模块100、局部静态检验模块200、增量动态检验模块300与导航设置模块400。其中，地图服务模块100可以包括地图引擎101和地图数据库102，地图引擎101可以指用于读取地图数据库102的中间层软件，地图引擎101可以以SDK(Software Development Kit，软件开发工具包)的形式进行集成，并具有两种功能形态，分别是静态的API(Application Programming Interface，应用程序编程接口)请求应答和动态的EHP(Electronic Horizon Provider，电子地平线提供端)分发。API请求应答可以通过函数调用获取当前坐标周边的地图数据，周边可以指预设半径的圆周或预先分好的局部区域。EHP可以通过规范地图数据和车辆ADAS应用之间交换地图数据的标准接口协议，如：ADASIS协议(Advanced Driver Assistance System Interface Specification，ADAS论坛制定的行业国际标准)为ADAS(Advanced Driver Assistance System，高级驾驶辅助系统)应用提供超视距的前方道路和数据信息。地图数据库102中可以包含由图商提供的地图数据，地图数据库可以是经过压缩编码等技术处理后的特殊格式文件，内容可以包含各种道路元素，如：车道线及其他地面印刷标识、交通灯、路灯、交通牌、杆状物等。

局部静态检验模块200可以用于检验API输出的数据与图商提供的数据是否相同，如图1所示，局部静态检验模块200可以包括查询数据模块201和高精定位模块202，高精定位模块202可以用于获取台架测试下车辆的位置信息并将位置信息发送给地图服务模块100、查询数据模块201，以便地图服务模块100可以基于位置信息推送相应的数据。查询数据模块201可以基于高精定位模块202提供的位置信息向AP发送数据查询请求，以得到与位置信息对应的地图数据。

增量动态检验模块300可以用于检验EHP输出的数据与图商提供的数据是否相同，如图1所示，增量动态检验模块300可以包括局部环境重构模块301，局部环境重构模块301可以通过EHR(Electronic Horizon Reconstructor，电子地平线重构端)解析EHP发出的消息并重建地图数据，供终端ADAS应用模块使用。

导航设置模块400可以包括路径设置模块401，路径设置模块401可以用于提供预先设置好的导航路径信息。

需要说明的是，台架测试系统10可以对应有域控制器，该域控制器可以对上述模块进行控制，台架测试系统10还可以包含支持该域控制器运行的其他模块，如数据存储单元、电源等。

下面将结合附图对本申请的实施例进行介绍。

请参阅图2，本申请提供的一种地图测试方法，所述方法包括：

S110：获取实际地图信息以及第一重构地图，其中，所述实际地图信息为车辆在实车测试中，按照预设路径行驶的过程中采集到的定位数据和路径数据，所述预设路径为基于第一地图所生成，所述第一重构地图为基于所述定位数据、所述路径信息以及所述第一地图重新构建的地图。

其中，实车测试可以指在实际道路环境下基于测试内容对车辆进行控制的测试。在本申请实施例中，在进行实车测试时，车辆可以有与图1中台架测试系统相同的测试系统，只是在车辆的测试系统中地图数据库102存放的是与第一地图相关的数据。预设路径可以指根据测试范围设置的路径，为了使测试结果更准确，预设路径可以是全局路径，即可以覆盖测试范围内的所有路径，例如，当所要测试的是A市的地图时，可以将A市所有的路径规划至预设路径中。第一重构地图可以包括第一被动重构地图和第一主动重构地图，第一被动重构地图可以指在实车测试下基于API输出的数据生成的地图，第一主动重构地图可以指在实车测试下基于EHP输出的数据生成的地图。

作为一种方式，可以通过车辆上的信息采集器件(如：激光雷达、超声波雷达等)和GPS(Global Positioning System，全球定位系统)获取实际地图信息，然后将实际地图信息输入车辆的测试系统得到第一重构地图，再将实际地图信息和第一重构地图保存在台架测试系统的指定位置，以使台架测试系统可以得到实际地图信息和第一重构地图。

可选的，第一地图可以是高精地图，高精地图可以指图商面向自动驾驶等应用方提供的对路面元素进行精确描述的数据与服务整体商品化产品，不同图商的产品在功能、结构、形态方面基本相同，在内容方面例如元素种类、表达方式等细节上可能存在会存在差异。路面元素可以指用于指导自动驾驶中车辆行进路线以及行进方向的元素，如：具有交通信号灯的杆、道路指示牌、限速牌等。

可选的，高精地图可以具备量产属性，量产属性可以指封闭性、独立性、时效性。封闭性，可以指高精地图本身并不对外开放内部的数据格式和数据结构，中间层软件的架构等。独立性，可以指能够在域控制器内相对独立地运行，不依赖其他程序，其他程序对他的运行也不会构成影响。时效性，可以指高精地图并不是总是不变的，随着时间的迁移，地图路网可能会发生改变，地图元素也可能会随着时间而增减，高精地图可以是不同迭代更新的。

S120：基于所述实际地图信息、第二地图以及台架测试的方式，得到第二重构地图，所述第二地图为对所述第一地图进行更新得到。

其中，台架测试的方式可以指将实际地图信息、第二地图导入台架测试系统进行测试的方式。第二重构地图可以包括第二被动重构地图和第二主动重构地图，第二被动重构地图可以指在台架测试下基于API输出的数据生成的地图，第二主动重构地图可以指在台架测试下基于EHP输出的数据生成的地图。

作为一种方式，可以先获取所述第二地图，再基于第二地图和定位数据，得到第二被动重构地图，然后基于第二地图、定位数据和路径数据，得到第二主动重构地图。

其中，定位数据可以包括多个坐标信息，坐标信息可以包括有相对应的坐标以及时间戳，坐标可以指车辆当前的经纬度，时间戳可以指格林威治时间1970年01月01日00时00分00秒(北京时间1970年01月01日08时00分00秒)起至现在的总时间。示例性的，定位数据可以表示为[{Loc-timestamp

路径数据可以包括多个路径信息，路径信息包括有相对应的道路选择列表以及时间戳，道路选择列表可以指在对应时间戳下车辆下一步可以选择的道路信息以及预设路径确定下一步需要到达的道路，道路信息可以是道路的标识，例如，当前时间戳可以为A，车辆在当前时间戳下可以位于道路1000，道路1000前方是一个十字路口，该十字路口对应有道路1001、道路1002、道路1003，基于预设路径确定下一步应该到达道路1001，则当前的路径信息可以为{A,{(1001,1),(1002,0),(1003,0)}}。示例性的，路径数据可以表示为：

[{Nav-timestamp

在本申请实施例中，为了便于对台架测试系统的输出数据进行处理，台架测试系统可以采用时间同步机制。台架测试系统可以通过全局定时器实现时间同步机制，全局定时器的频率可以为1HZ，定时器可以与时间戳进行关联，也就是每一次定时周期的到来可以获取一次时间戳并触发相应的数据处理操作，从而使得，定位数据可以包括多个坐标信息，路径数据可以包括多个路径信息。时间同步机制主要可以通过测试的起始时间和生成重构地图的时间在台架测试系统的多个模块同步，实现整个系统的时间同步。时间同步机制如下：

请参阅图3，由于导航设置模块的操作频率较低，时间点比较容易掌握，因此可以将测试的起始时间点设置为生成路径的时刻，测试起始时间点同步可以为：导航设置模块可以基于步骤S11获取目标点，目标点可以指测试的起始地点和终止地点，再基于步骤S12生成预设路径，并执行步骤S13：通过台架测试系统的链路3按照路径数据的时间关系分多次下发路径信息，从而实现预设路径的下发；再执行步骤S14：将地图服务模块首次接收到路径信息的时间作为起始时间T0，地图服务模块可以执行步骤S15：通过链路4将T0下发至动态增量检验模块，使得动态增量检验模块可以通过步骤S16实现起始时间同步，并基于步骤S17将T0下发至局部静态检验模块，从而可以使局部静态检验模块通过步骤S18实现起始时间同步。

重构时间点同步可以为：动态增量检验模块通过步骤S21响应全局定时器的触发，并通过步骤S22开始地图重构，并将开始地图重构的时间Tx作为重构时间点，执行步骤S23通过链路5将Tx下发至局部静态检验模块，使得局部静态检验模块可以基于步骤S24、步骤S25进行时间同步，并生成Tx时刻的重构地图。

可选的，如图4所示，基于所述第二地图和所述定位数据，得到所述第二被动重构地图，包括：

S121：将所述多个坐标信息中的时间戳调整至各自对应的当前时间戳，以得到多个调整后的坐标信息。

其中，由于台架测试的时间与实车测试的时间存在差异，当前时间戳可以指台架测试下的时间戳。

作为一种方式，可以基于实车测试起始时间和台架测试起始时间确定调整前后的坐标信息的时间戳的差值，然后基于该差值将多个坐标信息中的时间戳调整至各自对应的当前时间戳，以得到多个调整后的坐标信息。差值计算公式为：△t＝Loc-timestamp

示例性的，实车测试起始时间和台架测试起始时间分别可以为Loc-timestamp

S122：基于所述多个调整后的坐标信息和所述第二地图，得到所述第二被动重构地图。

作为一种方式，可以将第二地图的数据导入台架测试系统下的地图服务模块，然后将多个调整后的坐标信息输入高精定位模块，得到第二被动重构地图。示例性的，高精定位模块在获取到多个调整后的坐标信息后，可以将多个调整后的坐标信息依次发送至查询数据模块，然后全局定时器开始触发查询数据模块依次将多个调整后的坐标信息发送至API，使得API可以通过链路1返回第二被动重构地图。

可选的，如图5所示，基于所述第二地图、所述定位数据和所述路径数据，得到所述第二主动重构地图，包括：

S124：将所述多个坐标信息中的时间戳调整至各自对应的当前时间戳，以得到多个调整后的坐标信息。

S125：将所述多个路径信息中的时间戳调整至各自对应的当前时间戳，以得到多个调整后的路径信息。

其中，由于台架测试的时间与实车测试的时间存在差异，当前时间戳可以指台架测试下的时间戳。

作为一种方式，可以基于实车测试起始时间和台架测试起始时间确定调整前后的路径信息的时间戳的差值，然后基于该差值将多个路径信息中的时间戳调整至各自对应的当前时间戳，以得到多个调整后的路径信息。差值计算公式为：△t＝Nav-timestamp

示例性的，实车测试起始时间和台架测试起始时间分别可以为Nav-timestamp

[{Nav-timestamp

[{Nav-timestamp

S126：基于所述第二地图、所述多个调整后的坐标信息和所述个调整后的路径信息，得到所述第二主动重构地图。

作为一种方式，可以将第二地图的数据导入台架测试系统下的地图服务模块，然后将多个调整后的坐标信息输入高精定位模块，将多个调整后的路径信息输入EHP，得到第二主动重构地图。示例性的，高精定位模块在获取到多个调整后的坐标信息后，可以将多个调整后的坐标信息依次发送至EHP，同时路径设置模块也可以通过链路3将多个调整后的路径信息输入EHP，然后EHP可以基于定位信息和路径信息按ADASIS v3规范从地图数据库中把车辆行进前方相关数据进行分割和序列化，并将处理后的数据通过链路4发送至增量动态检验模块，增量动态检验模块通过EHR反序列化接收数据，基于接收到的数据开始重构，得到第二主动重构地图。

S130：将所述第一重构地图与所述第二重构地图进行比较，基于比较结果得到所述第二地图的测试结果。

作为一种方式，可以将第一被动重构地图和第二被动重构地图进行比较，得到第一比较结果，第一比较结果表征第二地图与第二被动重构地图的匹配程度；将第一主动重构地图和第二主动重构地图进行比较，得到第二比较结果，第二比较结果表征第二地图与第二主动重构地图的匹配程度；基于第一比较结果和第二比较结果，得到第二地图的测试结果。

本实施例提供的一种地图测试方法，通过车辆在实车测试中，按照基于第一地图所生成的预设路径行驶的过程中采集到包括定位数据和路径数据的实际地图信息以及基于所述定位数据以及所述第一地图重新构建的第一重构地图后，基于所述实际地图信息、第二地图以及台架测试的方式，得到第二重构地图，所述第二地图为对所述第一地图进行更新得到，将所述第一重构地图与所述第二重构地图进行比较，基于比较结果得到所述第二地图的测试结果。通过上述方式使得，可以先基于实车跑车测试得到地图更新前的实际地图信息和第一重构地图，再在台架测试过程中基于实际地图信息和更新后的地图得到第二重构地图，然后将第一重构地图和第二重构地图进行比较，可以得到更新后的地图的测试结果，从而节约了测试成本。

请参阅图6，本申请提供的一种地图测试方法，所述方法包括：

S2010：获取实际地图信息以及第一重构地图，其中，所述实际地图信息为车辆在实车测试中，按照预设路径行驶的过程中采集到的定位数据和路径数据，所述预设路径为基于第一地图所生成，所述第一重构地图为基于所述定位数据、所述路径信息以及所述第一地图重新构建的地图。

其中，第一被动重构地图和第二被动重构地图各自包括多条地图数据，每条地图数据对应有数据标识且包括多种元素。

S2020：基于所述实际地图信息、第二地图以及台架测试的方式，得到第二重构地图，所述第二地图为对所述第一地图进行更新得到。

S2030：从所述第一被动重构地图中获取第一地图数据，从所述第二被动重构地图中获取第二地图数据，所述第一地图数据和所述第二地图数据所具有的数据标识相同。

其中，第一被动重构地图可以表示为M1，M2，...，Mn，其中，n为正整数，Mn可以表示第一被动重构地图中第n条地图数据，Mn的具体内容可以为：{数据标识n，{元素n1，元素n2，...，元素nn}}。第二被动重构地图可以表示为M1’，M2’，...，Mn’，其中，n为正整数，Mn’可以表示第二被动重构地图中第n条地图数据，Mn’的具体内容可以为：{数据标识n，{元素n1，元素n2，...，元素nm}}。第一被动重构地图和第二被动重构地图各自对应的地图数据的数据标识可以表示对应地图数据在整个地图中的位置。

作为一种方式，可以基于第一被动重构地图和第二被动重构地图各自对应的地图数据的数据标识进行比对，将具有相同地图标识的地图数据按照表1的形式存储在指定位置。

表1

S2040：将所述第一地图数据中所包括的多种元素与所述第二地图数据中所包括的多种元素进行匹配，得到第一存量比较结果，所述第一存量比较结果表征所述第一地图和所述第二地图中未变更部分的准确程度。

其中，每种元素可以对应有元素标识，地图数据中可以通过元素标识确定元素的种类。示例性的，地图数据可以为{数据标识1，{元素11，元素12，元素13}}，元素11、元素12可以是同一类元素且对应的元素标识可以为A，元素13可以是另一种元素且对应的元素标识可以为B，则地图数据可以表示为{数据标识1，{A，A，B}}。

作为一种方式，将具有相同数据标识的第一地图数据和第二地图数据中的元素的元素标识进行匹配，得到目标元素，目标元素可以指具有相同标识的元素，再将目标元素与元素存量清单相匹配，基于匹配结果得到第一存量比较结果。其中，元素存量清单可以是图商提供的相同位置下第一地图和第二地图中未变更的部分。其中，在一个数据标识下，匹配结果的计算公式可以为：

Si＝目标元素与元素存量清单相匹配的个数/元素存量清单总数

其中，i可以表示数据标识，则第一存量比较结果可以为：

S_API＝(S1_API+S2_API+...+SI_API)/I

其中，I为正整数，I可以表示数据标识的总数。

示例性的，数据标识可以有1、2、3，当数据标识为1时，元素存量清单可以为ABB，第一被动重构地图对应的元素标识可以为AABBC，第一被动重构地图对应的元素标识可以为ABBBD，则相同的元素标识有ABB，则S1_API＝3/3，表明在数据标识1对应的位置中，第一地图和所述第二地图未变更部分的准确程度为100％。继续按照上述方式依次得S2_API、S3_API，第一存量比较结果S_API＝(S1_API+S2_API+S3_API)/3。

作为另一种方式，可以基于第一地图数据和第二地图数据中元素的标识得到每种元素的匹配结果，再基于所有元素的匹配结果得到第一存量比较结果。其中，在一个数据标识下，一种元素的匹配结果计算如下：

Oi_API＝元素i匹配个数/元素存量清单元素i总数

其中，i为正整数且可以表示元素标识，则在一个数据标识下，所有元素的匹配结果计算如下：

Rj_API＝(O1_API+O2_API+...+OI_API)/I

其中，I为正整数，I可以表示元素种类数，则第一存量比较结果可以为：

S_API＝(R1_API+R2_API+...+RJ_API)/J

其中，J为正整数，J可以表示数据标识的总数。

示例性的，数据标识可以有1、2、3，当数据标识为1时，元素存量清单可以为ABB，第一被动重构地图对应的元素标识可以为AABBD，第一被动重构地图对应的元素标识可以为ABBBC，则元素标识A对应的匹配结果O

S2050：将所述第一被动重构地图中每种元素分别与所述第二重构地图的被动重构地图中所有的元素进行匹配，基于匹配结果得到差异元素清单，所述差异元素清单为所述第二地图中新增或者删除的元素。

作为一种方式，可以将第一被动重构地图中每种元素分别与第二重构地图的被动重构地图中所有的元素进行匹配，基于匹配结果得到差异元素清单。示例性的，第一被动重构地图存在元素A、B、C，第二被动重构地图存在元素A、B、D，则差异元素可以为C、D。

S2060：获取所述第二地图对应的元素变更清单。

其中，元素变更清单可以是图商提供的相同位置下第一地图和第二地图中变更的部分。

作为一种方式，可以从地图数据库获取第二地图对应的元素变更清单。

S2070：基于所述差异元素清单和所述元素变更清单，得到第一增量比较结果，所述第一增量比较结果表征所述第一地图和所述第二地图中变更部分的准确程度。

作为一种方式，可以将差异元素清单中的每种元素与元素变更清单中的所有元素进行匹配，得到每种元素的匹配结果，若存在元素匹配成功，则可以表明在API输出数据的情况下，第二地图中的该元素变更与实际道路下的该元素变更相同；若元素匹配失败，则可以表明第二地图中的该元素变更与实际道路下的该元素变更不同。

可选的，成功匹配的元素越多，第一地图和所述第二地图中变更部分的准确程度越高。第一增量比较结果可以通过匹配成功的元素数量除以元素变更清单中元素总数量得到。

S2080：基于所述第一存量比较结果和所述第一增量比较结果，得到所述第一比较结果。

作为一种方式，第一存量比较结果和第一增量比较结果可以各自对应有预设权重系数，可以基于第一存量比较结果、第一增量比较结果和权重系数得到第一比较结果，第一比较结果的计算公式可以为：

A＝B1*C1+B2*C2

其中，B1可以为第一存量比较结果的权重系数，C1为第一存量比较结果，B2可以为第一增量比较结果的权重系数，C2为第一增量比较结果，B1+B2＝1。

S2090：将所述第一主动重构地图和所述第二主动重构地图进行比较，得到第二比较结果，所述第二比较结果表征所述第二地图与所述第二主动重构地图的匹配程度。

作为一种方式，可以将第一主动重构地图和第二主动重构地图进行比较，得到第二比较结果。

S2100：基于所述第一比较结果和所述第二比较结果，得到所述第二地图的测试结果。

作为一种方式，第一比较结果和第二比较结果可以各自对应有预设权重系数，可以基于第一比较结果、第二比较结果和权重系数得到一个匹配准确率，将匹配准确率与预设准确率进行比较，若匹配准确率大于或者等于预设准确率，表明图商提供的第二地图与实际道路信息相同，第二地图的测试结果为通过；若匹配准确率小于预设准确率，表明图商提供的第二地图与实际道路信息不同，第二地图的测试结果为不通过。匹配准确率的计算公式可以为：

P＝A1*X+A2*Y

其中，A1可以为第一比较结果的权重系数，X为第一比较结果，A2可以为第二比较结果的权重系数，Y为第二比较结果，A1+A2＝1。

可选的，当测试结果为不通过时，可以基于比较结果对第二地图进行相应的修改。

本实施例提供的一种地图测试方法，通过上述方式使得，可以先基于实车跑车测试得到地图更新前的实际地图信息和第一重构地图，再在台架测试过程中基于实际地图信息和更新后的地图得到第二重构地图，然后将第一重构地图和第二重构地图进行比较，可以得到更新后的地图的测试结果，从而节约了测试成本。并且，在本实施例中，可以通过第一增量比较结果和第一存量比较结果得到第一比较结果，从而可以基于第一比较结果验证API输出的第二被动重构地图的功能是否正常，并且基于第一比较结果和第二比较结果对第二地图的准确性进行量化分析，提高了本申请提出的地图测试方法的可操作性。

请参阅图7，本申请提供的一种地图测试方法，所述方法包括：

S3010：获取实际地图信息以及第一重构地图，其中，所述实际地图信息为车辆在实车测试中，按照预设路径行驶的过程中采集到的定位数据和路径数据，所述预设路径为基于第一地图所生成，所述第一重构地图为基于所述定位数据、所述路径信息以及所述第一地图重新构建的地图。

其中，第一主动重构地图和第二主动重构地图各自包括多条地图数据，每条所述地图数据对应有数据标识且包括多种元素。

S3020：基于所述实际地图信息、第二地图以及台架测试的方式，得到第二重构地图，所述第二地图为对所述第一地图进行更新得到。

S3030：将所述第一被动重构地图和所述第二被动重构地图进行比较，得到第一比较结果，所述第一比较结果表征所述第二地图与所述第二被动重构地图的匹配程度。

S3040：从所述第一主动重构地图中获取第一地图数据，从所述第二主动重构地图中获取第二地图数据，所述第一地图数据和所述第二地图数据所具有的数据标识相同。

其中，第一主动重构地图可以表示为LocalMap1，LocalMap2，...，LocalMapn，其中，n为正整数，LocalMapn可以表示第一主动重构地图中第n条地图数据，LocalMapn的具体内容可以为：{数据标识n，{元素n1，元素n2，...，元素nn}}。第二主动重构地图可以表示为LocalMap1’，LocalMap2’，...，LocalMapn’，其中，n为正整数，LocalMapn’可以表示第二主动重构地图中第n条地图数据，LocalMapn’的具体内容可以为：{数据标识n，{元素n1，元素n2，...，元素nm}}。第一主动重构地图和第二主动重构地图各自对应的地图数据的数据标识可以表示对应地图数据在整个地图中的位置。

作为一种方式，可以基于第一主动重构地图和第二主动重构地图各自对应的地图数据的数据标识进行比对，将具有相同地图标识的地图数据按照表2的形式存储在指定位置。

表2

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S3050：将所述第一地图数据中所包括的多种元素与所述第二地图数据中所包括的多种元素进行匹配，得到第二存量比较结果，所述第二存量比较结果表征所述第二地图相对于所述第一地图的未变更部分的准确程度。

其中，每种元素可以对应有元素标识，地图数据中可以通过元素标识确定元素的种类。示例性的，地图数据可以为{数据标识1，{元素11，元素12，元素13}}，元素11、元素12可以是同一类元素且对应的元素标识可以为A，元素13可以是另一种元素且对应的元素标识可以为B，则地图数据可以表示为{数据标识1，{A，A，B}}。

作为一种方式，将具有相同数据标识的第一地图数据和第二地图数据中的元素的元素标识进行匹配，得到目标元素，目标元素可以指具有相同标识的元素，再将目标元素与元素存量清单相匹配，基于匹配结果得到第一存量比较结果。其中，元素存量清单可以是图商提供的相同位置下第一地图和第二地图中未变更的部分。其中，在一个数据标识下，匹配结果的计算公式可以为：

Si＝目标元素与元素存量清单相匹配的个数/元素存量清单总数

其中，i可以表示数据标识，则第一存量比较结果可以为：

S_EHP＝(S1_EHP+S2_EHP+...+SI_EHP)/I

其中，I为正整数，I可以表示数据标识的总数。

示例性的，数据标识可以有1、2、3，当数据标识为1时，元素存量清单可以为ABB，第一被动重构地图对应的元素标识可以为AABBC，第一被动重构地图对应的元素标识可以为ABBBD，则相同的元素标识有ABB，则S1_EHP＝3/3，表明在数据标识1对应的位置中，第一地图和所述第二地图未变更部分的准确程度为100％。继续依次得S2_EHP、S3_EHP，第一存量比较结果S_EHP＝(S1_EHP+S2_EHP+S3_EHP)/3。

作为另一种方式，可以基于第一地图数据和第二地图数据中元素的标识得到每种元素的匹配结果，再基于所有元素的匹配结果得到第一存量比较结果。其中，在一个数据标识下，一种元素的匹配结果计算如下：

Oi_EHP＝元素i匹配个数/元素存量清单元素i总数

其中，i为正整数且可以表示元素标识，则在一个数据标识下，所有元素的匹配结果计算如下：

Rj_EHP＝(O1_EHP+O2_EHP+...+OI_EHP)/I

其中，I为正整数，I可以表示元素种类数，则第一存量比较结果可以为：

S_EHP＝(R1_EHP+R2_EHP+...+RJ_EHP)/J

其中，J为正整数，J可以表示数据标识的总数。

示例性的，数据标识可以有1、2、3，当数据标识为1时，元素存量清单可以为ABB，第一被动重构地图对应的元素标识可以为AABBD，第一被动重构地图对应的元素标识可以为ABBBC，则元素标识A对应的匹配结果O

S3060：将所述第一主动重构地图中每种元素分别与所述第主重构地图的被动重构地图中所有的元素进行匹配，基于匹配结果得到差异元素清单，所述差异元素清单为所述第二地图中新增或者删除的元素。

作为一种方式，可以将第一主动重构地图中每种元素分别与第二重构地图的主动重构地图中所有的元素进行匹配，基于匹配结果得到差异元素清单。示例性的，第一主动重构地图存在元素A、B、C，第二主动重构地图存在元素A、B、D，则差异元素可以为C、D。

其中，由于EHR获取的数据是EHP进行序列化之后发出来的，该数据可以是地图服务模块随车辆位置变化的增量广播，可能存在着丢包、重发或全量请求等问题，因此直接比较EHR接收的数据会使匹配结果存在误差，所以为了减小误差，可以基于主动重构地图来进行元素匹配。

S3070：获取所述第二地图对应的元素变更清单。

S3080：基于所述差异元素清单和所述元素变更清单，得到第二增量比较结果，所述第二增量比较结果表征所述第一地图和所述第二地图中变更部分的准确程度。

作为一种方式，可以将差异元素清单中的每种元素与元素变更清单中的所有元素进行匹配，得到每种元素的匹配结果，若存在元素匹配成功，则可以表明在EHP输出数据的情况下，第二地图中的该元素变更与实际道路下的该元素变更相同；若元素匹配失败，则可以表明第二地图中的该元素变更与实际道路下的该元素变更不同。

可选的，成功匹配的元素越多，第一地图和所述第二地图中变更部分的准确程度越高。第二增量比较结果可以通过匹配成功的元素数量除以元素变更清单中元素总数量得到。

S3090：基于所述第二存量比较结果和所述第二增量比较结果，得到所述第二比较结果。

作为一种方式，第二存量比较结果和第二增量比较结果可以各自对应有预设权重系数，可以基于第二存量比较结果、第二增量比较结果和权重系数得到第二比较结果，第二比较结果的计算公式可以为：

A＝B1*C1+B2*C2

其中，F1可以为第二存量比较结果的权重系数，G1为第二存量比较结果，F2可以为第二增量比较结果的权重系数，G2为第二增量比较结果，F1+F2＝1。

S3100：基于所述第一比较结果和所述第二比较结果，得到所述第二地图的测试结果。

本实施例提供的一种地图测试方法，通过上述方式使得，可以先基于实车跑车测试得到地图更新前的实际地图信息和第一重构地图，再在台架测试过程中基于实际地图信息和更新后的地图得到第二重构地图，然后将第一重构地图和第二重构地图进行比较，可以得到更新后的地图的测试结果，从而节约了测试成本。并且，在本实施例中，可以通过第二增量比较结果和第二存量比较结果得到第二比较结果，从而可以基于第二比较结果验证EHP输出的第二主动重构地图的功能是否正常，并且基于第一比较结果和第二比较结果对第二地图的准确性进行量化分析，提高了本申请提出的地图测试方法的可操作性。

请参阅图8，本申请提供的一种地图测试装置600，所述装置600包括：

信息获取单元610，用于获取实际地图信息以及第一重构地图，其中，所述实际地图信息为车辆在实车测试中，按照预设路径行驶的过程中采集到的定位数据和路径数据，所述预设路径为基于第一地图所生成，所述第一重构地图为基于所述定位数据、所述路径信息以及所述第一地图重新构建的地图；

第二重构地图获取单元620，用于基于所述实际地图信息、第二地图以及台架测试的方式，得到第二重构地图，所述第二地图为对所述第一地图进行更新得到；

测试结果获取单元630，用于将所述第一重构地图与所述第二重构地图进行比较，基于比较结果得到所述第二地图的测试结果。

作为一种方式，第二重构地图获取单元620具体用于获取所述第二地图；基于所述第二地图和所述定位数据，得到所述第二被动重构地图；基于所述第二地图、所述定位数据和所述路径数据，得到所述第二主动重构地图。

其中，所述定位数据包括多个坐标信息，所述坐标信息包括有相对应的坐标以及时间戳，可选的，将所述多个坐标信息中的时间戳调整至各自对应的当前时间戳，以得到多个调整后的坐标信息；基于所述多个调整后的坐标信息和所述第二地图，得到所述第二被动重构地图。

其中，所述定位数据包括多个坐标信息，所述坐标信息包括有相对应的坐标以及时间戳，所述路径数据包括多个路径信息，所述路径信息包括有相对应的道路选择列表以及时间戳，可选的，将所述多个坐标信息中的时间戳调整至各自对应的当前时间戳，以得到多个调整后的坐标信息；将所述多个路径信息中的时间戳调整至各自对应的当前时间戳，以得到多个调整后的路径信息；基于所述第二地图、所述多个调整后的坐标信息和所述个调整后的路径信息，得到所述第二主动重构地图。

作为一种方式，所述第一重构地图包括第一被动重构地图和第一主动重构地图，所述第二重构地图包括第二被动重构地图和第二主动重构地图，测试结果获取单元630具体用于将所述第一被动重构地图和所述第二被动重构地图进行比较，得到第一比较结果，所述第一比较结果表征所述第二地图与所述第二被动重构地图的匹配程度；将所述第一主动重构地图和所述第二主动重构地图进行比较，得到第二比较结果，所述第二比较结果表征所述第二地图与所述第二主动重构地图的匹配程度；基于所述第一比较结果和所述第二比较结果，得到所述第二地图的测试结果。

其中，可选的，所述第一被动重构地图和所述第二被动重构地图各自包括多条地图数据，每条所述地图数据对应有数据标识且包括多种元素，测试结果获取单元630具体用于从所述第一被动重构地图中获取第一地图数据，从所述第二被动重构地图中获取第二地图数据，所述第一地图数据和所述第二地图数据所具有的数据标识相同；将所述第一地图数据中所包括的多种元素与所述第二地图数据中所包括的多种元素进行匹配，得到第一存量比较结果，所述第一存量比较结果表征所述第一地图和所述第二地图中未变更部分的准确程度；将所述第一被动重构地图中每种元素分别与所述第二重构地图的被动重构地图中所有的元素进行匹配，基于匹配结果得到差异元素清单，所述差异元素清单为所述第二地图中新增或者删除的元素；获取所述第二地图对应的元素变更清单；基于所述差异元素清单和所述元素变更清单，得到第一增量比较结果，所述第一增量比较结果表征所述第一地图和所述第二地图中变更部分的准确程度；基于所述第一存量比较结果和所述第一增量比较结果，得到所述第一比较结果。

可选的，所述第一主动重构地图和所述第二主动重构地图各自包括多条地图数据，每条所述地图数据对应有数据标识且包括多种元素，测试结果获取单元630具体用于从所述第一主动重构地图中获取第一地图数据，从所述第二主动重构地图中获取第二地图数据，所述第一地图数据和所述第二地图数据所具有的数据标识相同；将所述第一地图数据中所包括的多种元素与所述第二地图数据中所包括的多种元素进行匹配，得到第二存量比较结果，所述第二存量比较结果表征所述第二地图相对于所述第一地图的未变更部分的准确程度；将所述第一主动重构地图中每种元素分别与所述第二主动重构地图中所有的元素进行匹配，基于匹配结果得到差异元素清单，所述差异元素清单为所述第二地图中新增或者删除的元素；获取所述第二地图对应的元素变更清单；基于所述差异元素清单和所述元素变更清单，得到第二增量比较结果，所述第二增量比较结果表征所述第一地图和所述第二地图中变更部分的准确程度；基于所述第二存量比较结果和所述第二增量比较结果，得到所述第二比较结果。

可选的，所述地图为高精地图。

下面将结合图9对本申请提供的一种电子设备进行说明。

请参阅图9，基于上述的地图测试方法、装置，本申请实施例还提供的另一种可以执行前述地图测试方法的电子设备100。电子设备100包括相互耦合的一个或多个(图中仅示出一个)处理器102、存储器104。其中，该存储器104中存储有可以执行前述实施例中内容的程序，而处理器102可以执行该存储器104中存储的程序。

其中，处理器102可以包括一个或者多个处理核。处理器102利用各种接口和线路连接整个电子设备100内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器104内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器104内的数据，执行电子设备100的各种功能和处理数据。可选地，处理器102可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(ProgrammableLogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器102可集成中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器102中，单独通过一块通信芯片进行实现。

存储器104可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。存储器104可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器104可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现下述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储终端200在使用中所创建的数据(比如电话本、音视频数据、聊天记录数据)等。

请参考图10，其示出了本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构框图。该计算机可读存储介质800中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述方法实施例中所描述的方法。

计算机可读存储介质800可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质800包括非易失性计算机可读存储介质(non-transitory computer-readable storage medium)。计算机可读存储介质800具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码810的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码810可以例如以适当形式进行压缩。

综上所述，本申请提供的一种地图测试方法、装置以及电子设备，通过车辆在实车测试中，按照基于第一地图所生成的预设路径行驶的过程中采集到包括定位数据和路径数据的实际地图信息以及基于所述定位数据以及所述第一地图重新构建的第一重构地图后，基于所述实际地图信息、第二地图以及台架测试的方式，得到第二重构地图，所述第二地图为对所述第一地图进行更新得到，将所述第一重构地图与所述第二重构地图进行比较，基于比较结果得到所述第二地图的测试结果。通过上述方式使得，可以先基于实车跑车测试得到地图更新前的实际地图信息和第一重构地图，再在台架测试过程中基于实际地图信息和更新后的地图得到第二重构地图，然后将第一重构地图和第二重构地图进行比较，可以得到更新后的地图的测试结果，从而节约了测试成本。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。