一种数据帧流传输方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及通信领域，特别涉及一种数据帧流传输方法、装置、设备及介质。

背景技术

EtherCAT(以太网控制自动化技术)是一个开放架构，以太网为基础的现场总线系统。EtherCAT使用全双工的以太网实体层，每从站至少会有2个物理通信端口，其端口为物理通信端口A、物理通信端口B等。物理通信端口A接收到的数据必定会经过“帧处理单元”，然后将处理后的帧从物理端口B发送出去，物理端口B接收的数据会自动转发，从物理端口A发送出去。实际现场具有2个端口的从站设备之间的连接需要按照固定的方式连接，从站n的物理通信端口B连接到从站n+1的物理通信端口A上，一旦人工操作失误，导致从站N的物理通信端口B连接到了从站N+1的物理通信端口A上，那么就会造成从站的物理位置和顺序位置不匹配。

由上可见，如何避免出现从站的物理位置和顺序位置不匹配的情况，避免出现现场接线错误导致的拓扑结构异常的情况是本领域有待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种数据帧流传输方法、装置、设备及介质，能够避免出现从站的物理位置和顺序位置不匹配的情况，避免出现现场接线错误导致的拓扑结构异常的情况。其具体方案如下：

第一方面，本申请公开了一种数据帧流传输方法，应用于任意以太网控制自动化技术从站，包括：

获取待发送的数据帧，确定出本地的自适应寄存器的通信端口配置锁定状态；

若本地的自适应寄存器的通信端口配置锁定状态为未锁定，则将所述通信端口配置锁定状态置为锁定，并对所述自适应寄存器的通信端口进行配置，以得到数据帧输出通信端口；

将所述数据帧发送至本地的帧处理单元，利用所述帧处理单元对所述数据帧进行处理，以得到处理后的数据帧流，将所述数据帧流发送至所述数据帧输出通信端口。

可选的，所述确定出本地的自适应寄存器的通信端口配置锁定状态之后，还包括：

若本地的自适应寄存器的通信端口配置锁定状态为锁定，则直接确定出相应的数据帧输出通信端口，然后跳转至将所述数据帧发送至本地的帧处理单元的步骤。

可选的，所述的数据帧流传输方法，还包括：

若所述数据帧输出通信端口为所述通信端口，则将所述数据帧发送至所述帧处理单元，然后利用所述帧处理单元将所述数据帧发送至所述通信端口。

可选的，所述将所述数据帧发送至本地的帧处理单元，利用所述帧处理单元对所述数据帧进行处理，以得到处理后的数据帧流，包括：

将所述数据帧发送至本地的以太网控制自动化技术帧处理单元；

利用所述以太网控制自动化技术帧处理单元对所述数据帧进行启动和协调访问操作，以得到处理后的数据帧流。可选的，

可选的，所述获取待发送的数据帧之前，还包括：

将以太网控制器作为以太网控制自动化技术主站，确定出主站与从站之间以及从站与从站之间的连接方式；

按照所述连接方式建立本地与所述以太网控制自动化技术主站之间以及本地与除本地之外的其他以太网控制自动化技术从站之间的连接关系。

可选的，所述获取待发送的数据帧，确定出本地的自适应寄存器的通信端口配置锁定状态，包括：

利用所述连接关系获取所述以太网控制自动化技术主站发送的以太网帧和数据帧；

利用本地的自动转发器根据所述以太网帧生成时间戳，利用所述连接关系将所述时间戳发送至所述以太网控制自动化技术主站。

可选的，所述的数据帧流传输方法，还包括：

判断本地是否为以太网控制自动化技术结尾从站，若本地为以太网控制自动化技术结尾从站，则利用本地的回环功能单元将所述数据帧流发送至与本地相连接的上一个以太网控制自动化技术从站，直至发送至所述以太网控制自动化技术结尾主站；

若本地不是以太网控制自动化技术结尾从站，则将所述数据帧流发送至与本地连接的下一个以太网控制自动化技术从站。

第二方面，本申请公开了一种数据帧流传输装置，包括：

数据帧获取模块，用于获取待发送的数据帧，确定出本地的自适应寄存器的通信端口配置锁定状态；

数据帧输出通信端口确定模块，用于若本地的自适应寄存器的通信端口配置锁定状态为未锁定，则将所述通信端口配置锁定状态置为锁定，并对所述自适应寄存器的通信端口进行配置，以得到数据帧输出通信端口；

数据帧流发送模块，用于将所述数据帧发送至本地的帧处理单元，利用所述帧处理单元对所述数据帧进行处理，以得到处理后的数据帧流，将所述数据帧流发送至所述数据帧输出通信端口。

第三方面，本申请公开了一种电子设备，包括：

存储器，用于保存计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序，以实现前述的数据帧流传输方法。

第四方面，本申请公开了一种计算机存储介质，用于保存计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述公开的数据帧流传输方法的步骤。

可见，本申请提供了一种数据帧流传输方法，包括获取待发送的数据帧，确定出本地的自适应寄存器的通信端口配置锁定状态；若本地的自适应寄存器的通信端口配置锁定状态为未锁定，则将所述通信端口配置锁定状态置为锁定，并对所述自适应寄存器的通信端口进行配置，以得到数据帧输出通信端口；将所述数据帧发送至本地的帧处理单元，利用所述帧处理单元对所述数据帧进行处理，以得到处理后的数据帧流，将所述数据帧流发送至所述数据帧输出通信端口。本申请应用于任意以太网控制自动化技术从站，当以太网控制自动化技术从站设备上电或复位完成后，2个物理通信端口中的任意通信端口接收到第1个帧时，就自动将当前通信端口设定为经过帧处理单元进行处理。而另外一个物理通信端口就设定为自动转发透传。从而保证了从站的物理位置和顺序地址相吻合，本申请是将以太网控制自动化技术从站设备的帧处理单元和物理通信端口自适应的进行绑定设置，可以避免现场接线错误导致的拓扑结构异常的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请公开的一种数据帧流传输方法流程图；

图2为本申请公开的一种数据帧流传输结构图；

图3为本申请公开的一种数据帧流传输方法端口连接图；

图4为本申请公开的一种数据帧流传输方法流程图；

图5为本申请公开的一种通信端口接收发送数据示例图；

图6为本申请公开的一种数据帧流传输方法具体示例图；

图7为本申请公开的一种数据帧流传输方法具体示例图；

图8为本申请公开的一种数据帧流传输装置结构示意图；

图9为本申请提供的一种电子设备结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

EtherCAT(以太网控制自动化技术)是一个开放架构，以太网为基础的现场总线系统。EtherCAT使用全双工的以太网实体层，每从站至少会有2个物理通信端口，其端口为物理通信端口A、物理通信端口B等。物理通信端口A接收到的数据必定会经过“帧处理单元”，然后将处理后的帧从物理端口B发送出去，物理端口B接收的数据会自动转发，从物理端口A发送出去。实际现场具有2个端口的从站设备之间的连接需要按照固定的方式连接，从站n的物理通信端口B连接到从站n+1的物理通信端口A上，一旦人工操作失误，导致从站N的物理通信端口B连接到了从站N+1的物理通信端口A上，那么就会造成从站的物理位置和顺序位置不匹配。由上可见，如何避免出现从站的物理位置和顺序位置不匹配的情况，避免出现现场接线错误导致的拓扑结构异常的情况是本领域有待解决的问题。

EtherCAT是一种实时以太网技术，有一个主站设备和多个从站设备组成，主站设备使用标准的以太网控制器，具有量好的兼容性，任何具有网络接口卡的计算机和具有以太网控制的嵌入式设备都可以作EtherCAT的主站。EtherCAT从站使用专门的从站控制器(ESC),如专用集成芯片ET1100，或者是使用FPGA集成EtherCAT通信功能的IP-Core。

参见图1所示，本发明实施例公开了一种数据帧流传输方法，具体可以包括：

步骤S11：获取待发送的数据帧，确定出本地的自适应寄存器的通信端口配置锁定状态。

本实施例中，在确定出本地的自适应寄存器的通信端口配置锁定状态之后，还包括：若本地的自适应寄存器的通信端口配置锁定状态为锁定，则直接确定出相应的数据帧输出通信端口，然后跳转至将所述数据帧发送至本地的帧处理单元的步骤。

步骤S12：若本地的自适应寄存器的通信端口配置锁定状态为未锁定，则将所述通信端口配置锁定状态置为锁定，并对所述自适应寄存器的通信端口进行配置，以得到数据帧输出通信端口。

本实施例中，若所述数据帧输出通信端口为所述通信端口，则将所述数据帧发送至所述帧处理单元，然后利用所述帧处理单元将所述数据帧发送至所述通信端口。

步骤S13：将所述数据帧发送至本地的帧处理单元，利用所述帧处理单元对所述数据帧进行处理，以得到处理后的数据帧流，将所述数据帧流发送至所述数据帧输出通信端口。

本实施例中，将所述数据帧发送至本地的以太网控制自动化技术帧处理单元；利用所述以太网控制自动化技术帧处理单元对所述数据帧进行启动和协调访问操作，以得到处理后的数据帧流，然后将所述数据帧流发送至所述数据帧输出通信端口。

本申请是通过Verilog(一种硬件描述语言)编程来实现的，有2个逻辑通信端口(分别为逻辑端口0和逻辑端口1)、2个自动转发单元(每个逻辑通信端口有1个)、2个回环功能单元(每个逻辑通信端口有1个)、1个帧处理单元、1个通信端口自适应寄存器等组成，如图2所示，EtherCAT从站设备有2个物理通信端口(分别为物理通信端口A和物理通信端口B)，物理通信端口A会跟逻辑通信端口0绑定，物理通信端口B会跟逻辑通信端口1绑定。其中，自动转发单元，自动转发单元接收以太网帧，判断设置通信端口自适应寄存器，执行帧检查并将其转发到回路功能单元。接收到的帧的时间戳将由自动转发器生成。自动转发单元接收到RX_DV信号(接收数据有效信号)上升沿跳变的时候，会对通信端口自适应寄存器进行判断设置并且把接收数据总线的数据帧流继续往回环功能单元传输。帧处理单元，EtherCAT帧处理单元(EPU)会接收、分析和处理EtherCAT数据流。EtherCAT帧处理单元的主要目的是启用和协调对ESC的内部寄存器和内存空间的访问，这可以从EtherCAT主服务器和通过PDI从本地应用程序寻址。主从应用程序之间的数据交换类似于双端口内存(进程内存)，并通过特殊功能进行增强，例如用于一致性检查(同步管理器)、数据映射(FMMU)，判别主站的寻址模式等。

EtherCAT从站设备有2个物理通信端口(分别为物理通信端口A和物理通信端口B)，物理通信端口A会跟逻辑通信端口0绑定，物理通信端口B会跟逻辑通信端口1绑定。如图3，适用于EtherCAT从站设备的物理通信端口的3种连接方式：第1种连接方式:从站设备的物理通信端口A连接到了其他从站设备的物理通信端口B。第2种连接方式:从站设备的物理通信端口A连接到了其他从站设备的物理通信端口A。第3种连接方式:从站设备的物理通信端口B连接到了其他从站设备的物理通信端口B。

本实施例中，获取待发送的数据帧，确定出本地的自适应寄存器的通信端口配置锁定状态；若本地的自适应寄存器的通信端口配置锁定状态为未锁定，则将所述通信端口配置锁定状态置为锁定，并对所述自适应寄存器的通信端口进行配置，以得到数据帧输出通信端口；将所述数据帧发送至本地的帧处理单元，利用所述帧处理单元对所述数据帧进行处理，以得到处理后的数据帧流，将所述数据帧流发送至所述数据帧输出通信端口。本申请应用于任意以太网控制自动化技术从站，当以太网控制自动化技术从站设备上电或复位完成后，2个物理通信端口中的任意通信端口接收到第1个帧时，就自动将当前通信端口设定为经过帧处理单元进行处理。而另外一个物理通信端口就设定为自动转发透传。从而保证了从站的物理位置和顺序地址相吻合，本申请是将以太网控制自动化技术从站设备的帧处理单元和物理通信端口自适应的进行绑定设置，可以避免现场接线错误导致的拓扑结构异常的问题。

参见图4所示，本发明实施例公开了一种数据帧流传输方法，具体可以包括：

步骤S21：将以太网控制器作为以太网控制自动化技术主站，确定出主站与从站之间以及从站与从站之间的连接方式，然后按照所述连接方式建立本地与所述以太网控制自动化技术主站之间以及本地与除本地之外的其他以太网控制自动化技术从站之间的连接关系。

步骤S22：利用所述连接关系获取所述以太网控制自动化技术主站发送的以太网帧和数据帧，然后利用本地的自动转发器根据所述以太网帧生成时间戳，利用所述连接关系将所述时间戳发送至所述以太网控制自动化技术主站。

步骤S23：若本地的自适应寄存器的通信端口配置锁定状态为未锁定，则将所述通信端口配置锁定状态置为锁定，并对所述自适应寄存器的通信端口进行配置，以得到数据帧输出通信端口。

步骤S24：将所述数据帧发送至本地的帧处理单元，利用所述帧处理单元对所述数据帧进行处理，以得到处理后的数据帧流，将所述数据帧流发送至所述数据帧输出通信端口。

本实施例中，判断本地是否为以太网控制自动化技术结尾从站，若本地为以太网控制自动化技术结尾从站，则利用本地的回环功能单元将所述数据帧流发送至与本地相连接的上一个以太网控制自动化技术从站，直至发送至所述以太网控制自动化技术结尾主站；若本地不是以太网控制自动化技术结尾从站，则将所述数据帧流发送至与本地连接的下一个以太网控制自动化技术从站。

本实施例中，如图5所示，每个逻辑通信端口有发送和接收两部分组成，会有RX_DV信号(接收数据有效信号)、发送使能信号、数据总线信号、时钟信号等，比如MII接口(媒体独立接口，也叫介质无关接口)有TX_CLK(发送时钟)、TX_EN(发送使能)、TXD[3:0](发送数据总线)、RX_CLK(接收时钟)、RX_DV(接收数据有效)、RXD[3:0](接收数据总线)等信号。

以图6为例，有数据帧到达逻辑端口0(以太网控制自动化技术从站中的逻辑端口0)，逻辑端口0的数据有效信号置起时，查看通信端口自适应寄存器的bit0(通信端口配置锁定状态)的值。当“通信端口配置锁定”的值为0时(表示通信端口配置未锁定)，将通信端口自适应寄存器的bit0置1(通信端口配置已锁定)，再将通信端口自适应寄存器的bit1(通信端口配置)置0(设置为逻辑端口0接收的帧经过"帧处理单元"后由逻辑端口1(即数据帧输出通信端口)发出。)，再根据选择器将数据帧带入“帧处理单元”进行处理，而后将处理后的帧报文通过选择器从逻辑端口1发送出去；当“通信端口配置锁定”的值为1时(表示通信端口配置已锁定)，查看通信端口自适应寄存器的bit1(通信端口口配置)的值，其值为0时则将数据帧带入“帧处理单元”进行处理，而后将处理后的数据帧流通过逻辑端口1发送出去，其值为1时则将原始的数据帧流从逻辑端口1发送出去。

以图7为例，有数据帧到达逻辑端口1(以太网控制自动化技术从站中的逻辑端口1)，逻辑端口1的数据有效信号置起时，查看通信端口自适应寄存器的bit0(通信端口配置锁定状态)的值。当“通信端口配置锁定”的值为0时(表示通信端口配置未锁定)，将通信端口自适应寄存器的bit0置1(通信端口配置已锁定)，再将通信端口自适应寄存器的bit1(通信端口配置)置1(设置为逻辑端口1接收的帧经过"帧处理单元"后由逻辑端口0发出。)，再根据选择器将数据帧带入“帧处理单元”进行处理，而后将处理后的帧报文通过选择器从逻辑端口0发送出去；当“通信端口配置锁定”的值为1时(表示通信端口配置已锁定)，查看通信端口自适应寄存器的bit1(通信端口口配置)的值，其值为1时则将数据帧带入“帧处理单元”进行处理，而后将处理后的数据帧流通过逻辑端口0发送出去，其值为0时则将原始的数据帧流从逻辑端口0发送出去。

其中，通信端口自适应寄存器的说明如表1所示：

表1

本实施例中，获取待发送的数据帧，确定出本地的自适应寄存器的通信端口配置锁定状态；若本地的自适应寄存器的通信端口配置锁定状态为未锁定，则将所述通信端口配置锁定状态置为锁定，并对所述自适应寄存器的通信端口进行配置，以得到数据帧输出通信端口；将所述数据帧发送至本地的帧处理单元，利用所述帧处理单元对所述数据帧进行处理，以得到处理后的数据帧流，将所述数据帧流发送至所述数据帧输出通信端口。本申请应用于任意以太网控制自动化技术从站，当以太网控制自动化技术从站设备上电或复位完成后，2个物理通信端口中的任意通信端口接收到第1个帧时，就自动将当前通信端口设定为经过帧处理单元进行处理。而另外一个物理通信端口就设定为自动转发透传。从而保证了从站的物理位置和顺序地址相吻合，本申请是将以太网控制自动化技术从站设备的帧处理单元和物理通信端口自适应的进行绑定设置，可以避免现场接线错误导致的拓扑结构异常的问题。

参见图8所示，本发明实施例公开了一种数据帧流传输装置，具体可以包括：

数据帧获取模块11，用于获取待发送的数据帧，确定出本地的自适应寄存器的通信端口配置锁定状态；

数据帧输出通信端口确定模块12，用于若本地的自适应寄存器的通信端口配置锁定状态为未锁定，则将所述通信端口配置锁定状态置为锁定，并对所述自适应寄存器的通信端口进行配置，以得到数据帧输出通信端口；

数据帧流发送模块13，用于将所述数据帧发送至本地的帧处理单元，利用所述帧处理单元对所述数据帧进行处理，以得到处理后的数据帧流，将所述数据帧流发送至所述数据帧输出通信端口。

本实施例中，获取待发送的数据帧，确定出本地的自适应寄存器的通信端口配置锁定状态；若本地的自适应寄存器的通信端口配置锁定状态为未锁定，则将所述通信端口配置锁定状态置为锁定，并对所述自适应寄存器的通信端口进行配置，以得到数据帧输出通信端口；将所述数据帧发送至本地的帧处理单元，利用所述帧处理单元对所述数据帧进行处理，以得到处理后的数据帧流，将所述数据帧流发送至所述数据帧输出通信端口。本申请应用于任意以太网控制自动化技术从站，当以太网控制自动化技术从站设备上电或复位完成后，2个物理通信端口中的任意通信端口接收到第1个帧时，就自动将当前通信端口设定为经过帧处理单元进行处理。而另外一个物理通信端口就设定为自动转发透传。从而保证了从站的物理位置和顺序地址相吻合，本申请是将以太网控制自动化技术从站设备的帧处理单元和物理通信端口自适应的进行绑定设置，可以避免现场接线错误导致的拓扑结构异常的问题。

在一些具体实施例中，所述数据帧获取模块11，具体可以包括：

数据帧输出通信端口确定模块，用于若本地的自适应寄存器的通信端口配置锁定状态为锁定，则直接确定出相应的数据帧输出通信端口，然后跳转至将所述数据帧发送至本地的帧处理单元的步骤。

在一些具体实施例中，所述数据帧输出通信端口确定模块12，具体可以包括：

数据帧发送模块，用于若所述数据帧输出通信端口为所述通信端口，则将所述数据帧发送至所述帧处理单元，然后利用所述帧处理单元将所述数据帧发送至所述通信端口。

在一些具体实施例中，所述数据帧流发送模块13，具体可以包括：

数据帧发送模块，用于将所述数据帧发送至本地的以太网控制自动化技术帧处理单元；

处理后的数据帧流确定模块，用于利用所述以太网控制自动化技术帧处理单元对所述数据帧进行启动和协调访问操作，以得到处理后的数据帧流。

在一些具体实施例中，所述数据帧获取模块11，具体可以包括：

连接方式确定模块，用于将以太网控制器作为以太网控制自动化技术主站，确定出主站与从站之间以及从站与从站之间的连接方式；

连接关系建立模块，用于按照所述连接方式建立本地与所述以太网控制自动化技术主站之间以及本地与除本地之外的其他以太网控制自动化技术从站之间的连接关系。

在一些具体实施例中，所述数据帧获取模块11，具体可以包括：

以太网帧获取模块，用于利用所述连接关系获取所述以太网控制自动化技术主站发送的以太网帧和数据帧；

时间戳发送模块，用于利用本地的自动转发器根据所述以太网帧生成时间戳，利用所述连接关系将所述时间戳发送至所述以太网控制自动化技术主站。

在一些具体实施例中，所述数据帧流发送模块13，具体可以包括：

判断模块，用于判断本地是否为以太网控制自动化技术结尾从站，若本地为以太网控制自动化技术结尾从站，则利用本地的回环功能单元将所述数据帧流发送至与本地相连接的上一个以太网控制自动化技术从站，直至发送至所述以太网控制自动化技术结尾主站；

数据帧流发送模块，用于若本地不是以太网控制自动化技术结尾从站，则将所述数据帧流发送至与本地连接的下一个以太网控制自动化技术从站。

图9为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。该电子设备20，具体可以包括：至少一个处理器21、至少一个存储器22、电源23、通信接口24、输入输出接口25和通信总线26。其中，所述存储器22用于存储计算机程序，所述计算机程序由所述处理器21加载并执行，以实现前述任一实施例公开的由电子设备执行的数据帧流传输方法中的相关步骤。

本实施例中，电源23用于为电子设备20上的各硬件设备提供工作电压；通信接口24能够为电子设备20创建与外界设备之间的数据传输通道，其所遵循的通信协议是能够适用于本申请技术方案的任意通信协议，在此不对其进行具体限定；输入输出接口25，用于获取外界输入数据或向外界输出数据，其具体的接口类型可以根据具体应用需要进行选取，在此不进行具体限定。

另外，存储器22作为资源存储的载体，可以是只读存储器、随机存储器、磁盘或者光盘等，其上所存储的资源包括操作系统221、计算机程序222及数据223等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。

其中，操作系统221用于管理与控制电子设备20上的各硬件设备以及计算机程序222，以实现处理器21对存储器22中数据223的运算与处理，其可以是Windows、Unix、Linux等。计算机程序222除了包括能够用于完成前述任一实施例公开的由电子设备20执行的数据帧流传输方法的计算机程序之外，还可以进一步包括能够用于完成其他特定工作的计算机程序。数据223除了可以包括数据帧流传输设备接收到的由外部设备传输进来的数据，也可以包括由自身输入输出接口25采集到的数据等。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

进一步的，本申请实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器加载并执行时，实现前述任一实施例公开的数据帧流传输方法步骤。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种数据帧流传输方法、装置、设备及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。