一种智能封口机及智能封口机的落盖封口方法

技术领域

本申请属于食品加工设备技术领域，尤其是涉及一种智能封口机及智能封口机的落盖封口方法。

背景技术

快饮、餐饮等饮品行业售卖各种饮品或罐制食品时，一般会将食品装入瓶子、罐子或者杯子等容器中进行保存，由于纸质材料和塑料制成的容器回收价值较低，现有的食品容器大多采用玻璃、金属等材料制成，而封口机用于给这类容器进行封口，能够较好的密封容器。

现有技术中，封口机大多由机架、顶升机构、旋转机构、压边机构和电动传动机构组成，大多数封口机在使用时需要人工将密封盖放置于容器顶部，人工放置杯盖的方式效率较低，不利于批量生产，并且封口机故障时其顶升机构可能会压到人手，这种方式安全性欠佳；也有一部分封口机加设搬运机构以逐个吸附密封盖至容器顶部，再由顶升机构、压边机构和旋转机构共同密封容器，而这种方式需要考虑搬运机构与其他机构的联动关系，以避免机构之间存在运动干涉，并且搬运机构搬运密封盖耗时较长，导致整个封盖流程变长，其效率也较低。

因此，现有的封口机存在工作效率低下的问题。

发明内容

本申请提供一种智能封口机及智能封口机的落盖封口方法，用于提高封口机的工作效率。

本申请的发明目的一采用如下技术方案实现：

一种智能封口机，包括机架和控制器，所述机架的顶部设置有第一旋转驱动组件、封口头和用于存储多个密封盖并朝待封口容器放置密封盖的自动落盖装置，所述第一旋转驱动组件的驱动端连接于所述封口头的联动端，所述封口头的封口端朝向所述机架的底部；所述封口头位于所述第一旋转驱动组件和所述自动落盖装置之间；所述机架的底部设置有进出升降机构；所述进出升降机构和所述自动落盖装置分别电连接于所述控制器，以在所述进出升降机构带动待封口容器至所述自动落盖装置下方时，所述控制器向所述自动落盖装置发出落盖信号；所述第一旋转驱动组件电连接于所述控制器，以在所述进出升降机构带动待封口容器至所述封口头下方并上升至预定位置时，所述控制器向所述第一旋转驱动组件发出封口信号。

通过上述技术方案，机架用于固定旋转驱动组件、封口头和自动落盖装置；控制器用于控制旋转驱动组件、自动落盖装置和进出升降机构执行对应的动作；旋转驱动组件用于带动封口头旋转；封口头用于抵住密封盖并给容器进行封口；自动落盖装置用于放置多个密封盖，并将密封盖放置在待封口容器开口的正上方；进出升降机构用于带动待封口的容器沿水平方向和竖直方向运动；工作人员放置好待封口容器并启动本申请的封口机时，进出升降机构先带动待封口容器至自动落盖装置正下方，此时控制器向自动落盖装置发出落盖信号，使密封盖落于待封口容器的置盖口处，接着进出升降机构带动待封口容器至封口头的下方并上升至预定位置，最后第一旋转驱动组件驱动封口头转动对待封口容器进行封口；相较于现有技术，本申请的封口机设置有自动落盖装置，取代了人工对待封口容器放置密封盖的过程，提高了封口机的工作效率，降低了顶升机构压到人手的风险，提高本申请封口机的安全性；并且，自动落盖装置和进出升降机构无需相互避让，简化了取盖动作流程，从而进一步提高了本申请封口机的工作效率。

本申请进一步设置为：所述进出升降机构包括进出驱动组件和承载座，所述机架的底部设置有导轨，所述承载座的底部设置有滚轮，所述滚轮的外周抵接所述导轨的内壁，所述进出驱动组件的传动端连接于所述承载座。

通过上述技术方案，承载座的顶部用于承载容器；承载座底部的滚轮抵接于导轨的内壁，使承载座能够沿导轨方向运动；进出驱动组件的传动端连接于承载座，使进出驱动组件能驱动承载座沿导轨方向自动运动。

本申请进一步设置为：所述自动落盖装置包括承盖板和检测单元，所述检测单元设置于所述承盖板上且电连接于所述控制器，以获取所述承盖板承载密封盖的数量信息，并将所述数量信息发送至所述控制器。

通过上述技术方案，承盖板用于承载多个密封盖，检测单元用于检测承盖板承载密封盖的数量，并向检测到的数量信号发送给控制器，使工作人员能够通过控制器得知自动落盖装置剩余密封盖的数量，以及时向自动落盖装置内补充密封盖，从而降低本申请封口机因未及时补充密封盖而影响工作效率的可能性。

本申请进一步设置为：所述承盖板的一侧设置有用于托住多个密封盖的第一伸缩驱动件，所述承盖板开设有仅能容纳一个密封盖的置盖口，所述承盖板的底侧设置有用于托住密封盖的第二伸缩驱动件。

通过上述技术方案：初始状态下，第一伸缩驱动件和第二伸缩驱动件同时伸出，第一伸缩驱动件抵住密封盖的底侧，使多个密封盖无法下落；自动落盖装置开始工作时，第一伸缩驱动件执行一次伸缩动作，使一个密封盖落入置盖口内，而第二伸缩驱动件托住位于置盖口内的密封盖，待第一伸缩驱动件伸出后，第二伸缩驱动件缩回，使单个密封盖下落，从而实现密封盖逐个自动下落的效果，以降低多个密封盖同时下落的可能性。

本申请的发明目的二采用如下技术方案实现：

一种智能封口机的落盖封口方法，应用于上述的一种智能封口机，所述方法包括：

获取设定信息、宕机信息和所述自动落盖装置存储密封盖的数量信息；

基于所述设定信息、所述宕机信息和所述数量信息，发出对应的决策信号；

基于启动信号和所述决策信号，向所述第一旋转驱动组件、所述自动落盖装置和所述进出升降机构发出对应的执行信号；

基于所述执行信号，向终端发出统计信息。

通过上述技术方案，获取工作人员的输入的设定信息、本申请封口机的宕机信息和自动落盖装置存储密封盖的数量信息，对上述信息进行分析，得到决策信号，再根据启动信号和决策信号，向第一旋转驱动组件、自动落盖装置和进出升降机构发出对应的执行信息，使第一旋转驱动组件、自动落盖装置和进出升降机构分别执行对应的动作，最后对各个执行组件、装置的动作执行情况进行统计，并将统计信息发送至终端，以利于工作人员实时监控封口机的工作状态，相对于现有技术，本申请的封口方法能够根据实际情况自动做出对应的决策，使封口机维持在正常工作状态，其智能化程度较高，具有较高的工作效率。

本申请进一步设置为：所述决策信号包括预警信号和复位信号，所述基于所述设定信息、所述宕机信息和所述数量信息，发出对应的决策信号，包括：

基于所述设定信息，提取待生产量；

若自动落盖装置存储密封盖的数量信息低于所述待生产量，发出预警信号；

基于所述宕机信息，向所述第一旋转驱动组件、所述自动落盖装置(5)和所述进出升降机构发出复位信号。

通过上述技术方案，决策信号涉及预警信号和复位信号，根据实际情况向对应的驱动组件或装置发出，以利于封口机及时解除异常状态，提高工作效率；在设定信息内提取待生产量，并将待生产量和自动落盖装置存储密封盖的数量进行比对，若数量信息低于待生产量则发出预警信号，通知工作人员及时向自动落盖装置内补充密封盖，以降低封口机因缺少密封盖而无法继续工作的可能性；若封口机宕机，则向第一旋转驱动组件、自动落盖装置和进出升降机构发出复位信号，及时对封口机进行复位以解除封口机的宕机状态，从而使封口机能够持续工作，进一步提高了封口机的工作效率。

本申请进一步设置为：所述决策信号还包括第一偏移检测信号，所述基于启动信号和所述决策信号，向所述第一旋转驱动组件、所述自动落盖装置和所述进出升降机构发出对应的执行信号包括：

待所述进出升降机构带动待封口容器至所述封口头下方并上升至预定位置时，发出第一偏移检测信号；

待预设的摄像单元接收所述第一偏移检测信号后，基于预设的补光单元和二值化点阵模型，获取密封盖的第一轮廓信息和待封口容器的第二轮廓信息；

基于所述第一轮廓信息和所述第二轮廓信息，计算所述第一轮廓信息和所述第二轮廓信息的第一相对距离；

若所述第一相对距离超出预设值，则向所述进出升降机构和所述摄像单元发出对应的执行信号。

通过上述技术方案，偏移检测信号也作为决策信号的一部分，当待进出升降机构带动待封口容器至封口头下方并上升至预定位置时，发出偏移检测信号，通过摄像单元的获取密封盖和待封口容器的图像，再根据二值化点阵模型，将各图像点阵化，得到第一轮廓信息和第二轮廓信息，以计算密封盖轮廓和待封口容器之间的第一相对距离，若第一相对距离超出预设值向进出升降机构和第一旋转驱动组件发出对应的执行信号，让进出升降机构纠偏密封盖的位置，以降低密封盖位置偏移而影响密封效果的可能性；相较于现有技术，本申请的方法能够在密封盖偏移超出范围时，对密封盖的位置进行自动纠偏，以提高容器密封的品质。

本申请进一步设置为：所述执行信号包括上升信号、下降信号、第二偏移检测信号和抛盖信号，若所述第一相对距离超出预设值，则向所述进出升降机构和所述摄像单元发出对应的执行信号包括：

若所述第一相对距离超出预设值，向所述进出升降机构发出上升信号，以使所述封口端抵压密封盖；

待所述上升信号发出后，向所述进出升降机构发出下降信号；

待所述下降信号发出后，向所述摄像单元发出第二偏移检测信号；

待所述摄像单元接收所述第二偏移检测信号后，基于所述补光单元和二值化点阵模型，获取密封盖的第三轮廓信息和待封口容器的第四轮廓信息；

基于所述第三轮廓信息和所述第四轮廓信息，计算所述第三轮廓信息和所述第四轮廓信息的第二相对距离；

若所述第二相对距离超出预设值，向所述进出升降机构发出抛盖信号。

通过上述技术方案，在第一次偏移检测后，若第一相对距离超出预设值，则向进出升降机构发出上升信号，使封口端抵压密封盖，使密封盖滑入待封口容器的封口内，以达到自动纠偏的效果，接着再进行第二次偏移检测，得到第二相对距离，若第二相对距离低于预设值，则驱动第一旋转驱动组件和进出升降机构执行封口动作；若第二相对距离仍超出预设值，驱动进出升降机构抛掉密封盖，从而进一步提高了容器密封的品质。

本申请的发明目的三采用如下技术方案实现：

一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序是实现上述一种智能封口机的落盖封口方法。

本申请的发明目的四采用如下技术方案实现：

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述一种智能封口机的落盖封口方法。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.相较于现有技术，本申请的封口机设置有自动落盖装置，取代了人工对待封口容器放置密封盖的这一过程，提高了封口机的工作效率，降低了顶升机构压到人手的可能性，提高本申请封口机的安全性；并且，自动落盖装置的运动轨迹与进出升降机构的运动轨迹不重合，自动落盖装置和进出升降机构无需相互避让，简化了取盖动作流程，从而进一步提高了本申请封口机的工作效率。

2.相较于现有技术，本申请的封口方法能够根据实际情况自动做出对应的决策，使封口机维持在正常工作状态，其智能化程度较高，具有较高的工作效率。

3.相较于现有技术，本申请的方法能够在密封盖偏移超出范围时，对密封盖的位置进行自动纠偏，以提高容器密封的品质。

附图说明

图1是本申请实施例一中智能封口机的内部结构示意图；

图2是本申请实施例一中智能封口机的结构示意图；

图3是本申请实施例一中自动落盖装置的初始状态图；

图4是本申请实施例一中智能封口机的内部主视图；

图5是本申请实施例一中承载座上升至封盖位置的示意图；

图6是本申请实施例一中智能封口机的内部俯视图；

图7是本申请实施例二中智能封口机的落盖封口方法的流程图；

图8是本申请实施例二中智能封口机的落盖封口方法步骤S20的流程图；

图9是本申请实施例二中智能封口机的落盖封口方法步骤S30的流程图；

图10是本申请实施例二中第一轮廓信息的示意图；

图11是本申请实施例二中第二轮廓信息的示意图；

图12是本申请实施例四中计算设备的内部结构示意图。

附图标记说明：

100、密封盖；200、容器；1、机架；11、导轨；12、计数感应开关；13、触控面板；14、第一限位开关；15、第二限位开关；2、控制器；3、第一旋转驱动组件；31、第一旋转驱动件；32、第一传动带轮；33、第一传动皮带；34、第一从动带轮；341、感应片；35、第二传动带轮；36、第二传动带；4、封口头；41、联动端；42、封口端；5、自动落盖装置；51、承盖板；52、检测单元；53、第一伸缩驱动件；54、定位柱；55、第二伸缩驱动件；56、置盖口；6、进出升降机构；61、进出驱动组件；611、转动驱动件；612、曲臂；6121、第一触动片；6122、第二触动片；613、拉杆；62、承载座；621、滚轮；622、连接角钢；7、导向板。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供一种智能封口机及智能封口机的落盖封口方法、系统和存储介质，用于提高封口机的工作效率。

实施例一

参照图1和图2，智能封口机包括机架1、控制器2、第一旋转驱动组件3、封口头4、自动落盖装置5和进出升降机构6，机架1用于支撑控制器2、第一旋转驱动组件3、封口头4、自动落盖装置5和进出升降机构6；其中，第一旋转驱动组件3、封口头4和自动落盖装置5设置于机架1的顶部，封口头4位于第一旋转驱动组件3和自动落盖装置5之间，第一旋转驱动组件3的驱动端连接于封口头4的联动端41，使第一旋转驱动组件3能够带动封口头4旋转，使封口头4的封口端42抵住密封盖100时能够对待封口容器200进行密封；自动落盖装置5存储有多个密封盖100，能够在自动为待封口容器200提供密封盖100；进出升降机构6设置于机架1的底部，用于带动待封口容器200做水平和升降运动；其中，控制器2分别电连接于进出升降机构6、自动落盖装置5和第一旋转驱动组件3，用于向升降机构6、自动落盖装置5和第一旋转驱动组件3发出对应的执行指令，相较于现有技术，本申请的封口机设置有自动落盖装置5，以取代人工上盖，降低了顶升机构压到人手的可能性，提高本申请封口机的安全性；并且，自动落盖装置5的运动轨迹与进出升降机构6的运动轨迹不重合，无需相互避让，简化了取盖动作流程，从而提高了本申请封口机的工作效率。

参照图2、图3和图4，自动落盖装置5包括承盖板51、检测单元52、和定位柱54，承盖板51固定连接于机架1的顶部，用于承载密封盖100；定位柱54固定连接于承盖板51顶侧，以定位密封盖100的位置，降低密封盖100落下时偏移的可能性；承盖板51开设有仅能容纳一个密封盖100的置盖口56，承盖板51的一侧设置有第一伸缩驱动件53，用于托住多个密封盖100，在本实施例中，第一伸缩驱动件53由气缸和板材构成，其板材固定连接于其气缸的伸缩端，以托住多个密封盖100；承盖板51底侧设置有第二伸缩驱动件55，在本实施例中，第二伸缩驱动件55由气缸和板材构成，用于控制置盖口的开合；初始状态下，第一伸缩驱动件53和第二伸缩驱动件55同时伸出，第一伸缩驱动件53的板材抵住密封盖100的底侧，使多个密封盖100无法下落；自动落盖装置5开始工作时，第一伸缩驱动件53执行一次伸缩动作，使一个密封盖100落入置盖口内，而第二伸缩驱动件55的板材托住位于置盖口内的密封盖100，待第一伸缩驱动件53伸出后，第二伸缩驱动件55缩回，使单个密封盖100下落，以实现自动上盖的功能；检测单元52设置于承盖板51的顶侧，在本实施例中，检测单元52为光电传感器，用于检测承盖板51承载密封盖100的数量；机架1的外侧设置有触控面板13，触控面板13电连接于控制器2，触控面板13具有显示数据和控制对应驱动机构的功能，而检测单元52电连接于控制器2，以将检测到的数量信息发送给控制器2，控制器2将数量信息发送至触控面板13，从而使工作人员能够及时得知自动落盖装置5剩余密封盖100的数量，以及时向自动落盖装置5内补充密封盖100，从而降低本申请封口机因未及时补充密封盖100而影响工作效率的可能性。

参照图1和图4，进出升降机构6包括进出驱动组件61和承载座62，机架1的底部开设有导轨11，在本实施例中，导轨11呈“L”形，承载座62底部设置有滚轮621，滚轮621的外周抵接导轨11的内壁，使承载座62能够沿导轨11方向进行水平运动和升降运动；其中，进出驱动组件61包括转动驱动件611和曲臂612，在本实施例中，转动驱动件611为电机；曲臂612的一端连接于转动驱动件611的旋转端，另一端转动连接有拉杆613，使转动驱动件611能够通过曲臂612驱动拉杆613运动；承载座62的底部设置有连接角钢622，拉杆613远离曲臂612的一端转动连接于连接角钢622，使拉杆613能够带动承载座62沿导轨11方向自动运动；智能封口机还包括导向板，导向板滑动连接于机架1靠近开设有导轨11的内壁，承载座62穿设于导向板，导向板起到辅助引导承载座62的运动作用，用于提高承载座62运动的稳定性。

参照图4，曲臂612上设置有第一触动片6121，机架1的底部靠近转动驱动件611的位置安装有第一限位开关14，转动驱动件611逆时针驱动曲臂612转动，带动拉杆613推动承载座62至第一工位时，第一触动片6121被第一限位开关14感应，第一限位开关14电连接于控制器2，将第一限位信号发送给控制器2，控制器2断开转动驱动件611的供电回路，使转动驱动件611无法继续转动，从而达到限位的效果，此时工作人员向承载座62放置待封口容器200。

参照图5，曲臂612上还设置有第二触动片6122，机架1的底部靠近转动驱动件611的位置还安装有第二限位开关15，转动驱动件611顺时针驱动曲臂612转动，带动拉杆613拉动承载座62至第二工位，第二触动片6122被第二限位开关15感应，第二限位开关15电连接于控制器2，将第二限位信号发送给控制器2，控制器2断开转动驱动件611的供电回路，使转动驱动件611无法继续转动，以限制承载座62继续上升，若承载台上放置有待封口容器200，此时封口头4开始密封待封口容器200。

优选的，第一限位开关14和第二限位开关15均为光电感应开关，具有较高的灵敏度。

参照图1和参照图6，机架1的顶部安装有计数感应开关12，用于记录封口头4的封口次数；第一旋转驱动组件3包括第一旋转驱动件31、第一传动带轮32、第一传动皮带33、第一从动带轮34、第二传动带36轮35和第二传动带36，在本实施例中，第一旋转驱动件31为电机，第一旋转驱动件31安装于机架1的内部，第二传动带36轮35穿设于第一旋转驱动件31的轴心，第二传动带36轮35通过第二传动带36连接封口头4的联动端41，使第一旋转驱动件31能够驱动封口头4旋转；第一传动带轮32的轴心连接于第一旋转驱动件31的轴心，第一传动带轮32通过第一传动皮带33连接于第一从动带轮34，第一从动带轮34固定连接有计数感应开关12的感应片341，当待封口容器200抵住封口头4时，第一旋转驱动件31启动，第二传动带36轮35开始旋转，通过第二传动带36传动使封口头4开始旋转，封口头4开始封口；第二传动带36轮35旋转的同时，与它同轴的第一传动带轮32同步旋转，通过第一传动带传动第一从动带轮34旋转，当第一从动带轮34上的感应片341转动至计数感应开关12位置时，封口结束并计数，然后第一旋转驱动件31反转。

本申请实施例的工作原理为：

工作人员将待封口容器200放入承载座62，将多个密封盖100置于自动落盖装置5内，启动本申请的封口机，转动驱动件611开始运行，带动曲臂612旋转，曲臂612通过拉杆613将承载座62沿导轨11方向向内拉动；使承载座62两侧的滚轮621沿左右两侧的导轨11运动，承载座62先水平移动一段距离至自动落盖装置5下方，自动落盖装置5自动朝待封口容器200落盖，承载座62再继续朝封口头4方向水平移动，当承载座62运动至承载座62下方时开始垂直上升，承载座62上升至极限位置后第二触动片6122被第二限位开关15感应，承载座62停止上升。

此时待封口容器200到达封盖位置，第一旋转驱动件31启动，第二传动带36轮35通过第二传动带36带动封口头4转动，与第二传动带36轮35同轴的第一传动带轮32同步旋转，通过第二传动带36动第一传动带轮32旋转，第一传动带轮32旋转一圈后封口结束，计数感应开关12计数，然后转动驱动件611反转，将待封口容器200按原路径返回推出，直到第一触动片6121被第一限位开关14感应后停止，此时待封口容器200返回初始位置。

在本实施例中，可以在控制器2设置延时，以实现承载座62水平移动至自动落盖装置5下方的定位。

实施例二

如图7所示，本申请实施例公开了一种智能封口机的落盖封口方法，应用于上述实施例一中的一种智能封口机，其包括如下步骤：

S10：获取设定信息、宕机信息和自动落盖装置5存储密封盖100的数量信息。

在本实施例中，设定信息是指工作人员预先设定的动作响应时间，放置容器200后的封口机延时启动时间、承载台的进出时间、封口头4的完成一次封口的时间和订单待生产量等信息；宕机信息主要指封口机动作流程卡死或者响应动作时间过长等异常信息。

具体地，控制器2获取设定信息、宕机信息和自动落盖装置5存储密封盖100的数量信息，以满足实际封口需求，其中获取自动落盖装置5存储密封盖100的数量信息，储密封盖100的数量信息会通过控制器2发送至触控面板13显示，以利于工作人员得知剩余密封盖100的数量，使工作人员能够及时补充密封盖100，以降低因密封盖100耗尽而影响工作效率的可能性。

S20：基于设定信息、宕机信息和数量信息，发出对应的决策信号。

在本实施例中，决策信号是指基于控制器2预置的算法分析处理后的生成的控制指令。

具体地，通过控制器2内预置的算法对设定信息、宕机信息和数量信息进行分析处理，以发出对应的决策信号，辅助工作人员维护本申请的封口机。

其中，如图8所示，决策信号包括预警信号和复位信号，步骤S20包括：

S21：基于设定信息，提取待生产量；

S22：若自动落盖装置5存储密封盖100的数量信息低于所述待生产量

，发出预警信号；

S23：基于宕机信息，向第一旋转驱动组件3、自动落盖装置5和进出升降机构6发出复位信号。

在本实施例中，预警信号和复位信号仅为决策信号的一部分，在其他实施例中，决策信号可以根据实际需要进行增添。

具体地，预警信号用于辅助解除封口机的异常状态，而复位信号用于解除封口机的异常状态；控制器2先从设定信息内提取待生产量，并将待生产量和自动落盖装置5存储的密封盖100的数量信息进行比对，当数量信息低于待生产量时，发出预警信号，以提示工作人员及时补充密封盖100，从而降低因密封盖100不足而影响封口机工作效率的可能性；相对地，当数量信息高于待生产量时，则不发出预警信号；若封口机宕机或者某些驱动机构的动作流程响应时间过长，控制器2根据实际情况向第一旋转驱动组件3、自动落盖装置5和进出升降机构6发出复位信号，使第一旋转驱动组件3、自动落盖装置5和进出升降机构6回到原点，从而解除封口机的异常状态，实现封口机自动修复的效果，使封口机能够持续工作，辅助工作人员维护本申请的封口机，进而提高了封口机的工作效率。

S30：基于启动信号和决策信号，向第一旋转驱动组件3、自动落盖装置5和进出升降机构6发出对应的执行信号。

在本实施例中，第一旋转驱动组件3、自动落盖装置5和进出升降机构6均设置有对应的执行信号，并且各个执行信号之间存在联动关系。

具体地，根据启动信号和决策信号，控制器2分别向第一旋转驱动组件3、自动落盖装置5和进出升降机构6发出对应的执行信息，使第一旋转驱动组件3、自动落盖装置5和进出升降机构6分别执行对应的动作（例如封口动作、复位动作和烧录测试动作等）。

其中，如图9所示，决策信号还包括第一偏移检测信号，步骤S30包括：

S31：待进出升降机构6带动待封口容器200至封口头4下方并上升至预定位置时，发出第一偏移检测信号；

S32：待预设的摄像单元接收所述第一偏移检测信号后，基于预设的补光单元和二值化点阵模型，获取密封盖100的第一轮廓信息和待封口容器200的第二轮廓信息；

S33：基于第一轮廓信息和第二轮廓信息，计算第一轮廓信息和第二轮廓信息的第一相对距离；

S34:若第一相对距离超出预设值，则向进出升降机构6和和摄像单元发出对应的执行信号。

在本实施例中，摄像单元设置于封口头4上，摄像单元是一种小型视觉传感器；补光单元是指设置在封口头4上的多个小型LED灯；二值化点阵模型是一种将彩色图像转化为黑白点阵的现有技术；进出升降机构6带动待封口容器200至封口头4下方并上升至预定位置时，控制器2发出偏移检测信号给摄像单元使其工作；摄像单元采用二连拍模式；其中，如图9所示，摄像单元在第一次拍摄图像时，补光单元发光，使密封盖100的亮度最高，摄像单元将第一张图像传输至控制器2，控制器2根据二值化点阵模型将第一张图像二值化，得到第一轮廓信息；其中，如图10和图11所示，摄像单元在第二次拍摄图像时，补光单元不补光，摄像单元将第二张图像传输至控制器2，控制器2根据二值化点阵模型将第二张图像二值化，得到第二轮廓信息；其中△X和△Y均为第一相对距离。

具体地，根据控制器2预设的延时，当待进出升降机构6带动待封口容器200至封口头4下方并上升至预定位置时，控制器2发出偏移检测信号给摄像单元和补光单元，摄像单元执行二连拍，而补光单元联动摄像单元闪烁，摄像单元执行二连拍后将两张图像发送给控制器2，控制器2将两张图像点阵化，得到第一轮廓信息点阵和第二轮廓信息，并计算第一轮廓信息点阵和第二轮廓信息点阵之间的第一相对距离；若第一相对距离超出预设值，先让进出升降机构6水平运动，使密封盖100投影位于待封口容器200内的位置对准封口头4的封口端42，进出升降机构6上升使封口头4抵压密封盖100，使密封盖100侧滑并对准待封口容器200的开口，从而实现密封盖100的自动纠偏的效果，进而提高了容器200密封的品质。

优选的，封口头4附近也可以设置夹持气缸，以对密封盖100进行纠偏。

S40：基于执行信号，向终端发出统计信息。

在本实施例中，统计信息是指开关机时间、各个驱动机构的使用次数、各个驱动机构的故障信息等信息；终端包括移动端和云端。

具体地，对各个执行组件、装置的动作执行情况进行统计，并将统计信息发送至终端，以利于工作人员实时监控封口机的工作状态，相对于现有技术，本申请的封口方法能够根据实际情况自动做出对应的决策，使封口机维持在正常工作状态，其智能化程度较高，具有较高的工作效率。

实施例三

在实施例二的基础上，其中，执行信号包括上升信号、下降信号、第二偏移检测信号和抛盖信号，若第一相对距离超出预设值，则向进出升降机构6和和摄像单元发出对应的执行信号包括：

若第一相对距离超出预设值，向进出升降机构6发出上升信号，以使封口端42抵压密封盖100；

待上升信号发出后，向进出升降机构6发出下降信号；

待下降信号发出后，向摄像单元发出第二偏移检测信号；

待摄像单元接收第二偏移检测信号后，基于补光单元和二值化点阵模型，获取密封盖100的第三轮廓信息和待封口容器200的第四轮廓信息；

基于第三轮廓信息和第四轮廓信息，计算第三轮廓信息和第四轮廓信息的第二相对距离；

若第二相对距离超出预设值，向进出升降机构6发出抛盖信号。

具体地，在第一次偏移检测后，若第一相对距离超出预设值，则向进出升降机构6发出上升信号，使封口端42抵压密封盖100，使密封盖100滑入待封口容器200的封口内，以达到自动纠偏的效果；在此基础上进行第二次偏移检测，获取第三轮廓信息和第四轮廓信息，以计算得到第二相对距离，若第二相对距离低于预设值，控制器22驱动第一旋转驱动组件3和进出升降机构6执行封口动作；若第二相对距离仍超出预设值，控制驱动进出升降机构6快速退回，以甩出密封盖100，并重新向自动落盖装置5取盖，从而进一步提高了容器200密封的品质。

优选的，第二次偏移检测功能根据容器200密封的品质要求开启。

优选的，若抛盖信号过于频繁，控制器2发出对应的预警信号以提示工作人员维护。

实施例四

如图12所示，在本实施例中，提供一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取设定信息、宕机信息和自动落盖装置5存储密封盖100的数量信息；

基于设定信息、宕机信息和数量信息，发出对应的决策信号；

基于启动信号和决策信号，向第一旋转驱动组件3、自动落盖装置5和进出升降机构6发出对应的执行信号；

基于执行信号，向终端发出统计信息。

在本实施例中，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序执行时实现以下步骤：

获取设定信息、宕机信息和自动落盖装置5存储密封盖100的数量信息；

基于设定信息、宕机信息和数量信息，发出对应的决策信号；

基于启动信号和决策信号，向第一旋转驱动组件3、自动落盖装置5和进出升降机构6发出对应的执行信号；

基于执行信号，向终端发出统计信息。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性触摸一体机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述每个方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的每个实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其他介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多个形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink）、DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述每个功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结果划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域普通技术人员应当理解；其依然可以对前述每个实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请每个实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。