转向控制程序的参数标定方法、电子设备及作业机械

技术领域

本发明涉及工程设备技术领域，尤其涉及一种程序参数标定方法、电子设备、非暂态计算机可读存储介质及作业机械。

背景技术

随着作业机械的作业任务的多样化，越来越多的作业机械的自重较大，导致仅靠操作员转动方向盘很难实现转向。为提高转向灵活性，越来越多的起重机车型需配备底盘辅助转向系统，从而满足不同工况环境的行驶需求。

目前，底盘辅助转向系统主要采用专用控制器通过转向控制程序控制液压阀动作，以完成各类底盘辅助转向操作。在作业机械出厂前，需要对专用控制器的转向控制程序进行调试，以保障作业机械的转向控制性能。但是，在对作业机械的专用控制器的转向控制程序进行调试时，每次调试参数都会导致重新刷写程序，导致对批量生产的每台车刷写程序，浪费人力且效率低下。此外，在完成了对专用控制器的程序刷写之后，再将专用控制器装配置至控制机械，在批量生产过程中容易出现装配错误而导致作业机械的转向控制异常，造成质量安全隐患和后期售后维修。

针对上述问题，目前业界暂未提出较佳的解决方案。

发明内容

本发明提供一种程序参数标定方法、电子设备、非暂态计算机可读存储介质及作业机械，用以至少解决现有技术中调试参数重新刷写程序所导致的低效率的缺陷，以及批量装配预调试的控制器所导致的机型不匹配的安全隐患。

本发明提供一种程序参数标定方法，所述方法包括：基于作业机械的输入模块，获取针对转向控制程序的标定请求；所述作业机械包括上车和上车转向控制器，所述上车转向控制器通过所述转向控制程序控制所述上车转向；确定所述标定请求所对应的至少一个标定参数；基于各个所述标定参数，更新所述转向控制程序中的转向控制参数；其中，所述转向控制参数为所述转向控制程序针对作业机械型号定制的参数。

根据本发明提供一种程序参数标定方法，在基于各个所述标定参数，更新所述转向控制程序中的转向控制参数，之后，所述方法还包括：读取所述转向控制程序中的各个更新后的转向控制参数；基于所述作业机械的输出模块，输出所述各个更新后的转向控制参数。

根据本发明提供一种程序参数标定方法，在读取所述转向控制程序中的各个更新后的转向控制参数之后，所述方法还包括：在确定所述至少一个标定参数与所读取的各个更新后的转向控制参数相匹配的条件下，生成标定成功通知；基于所述标定成功通知，激活所述作业机械的上车控制阀；其中，在所述上车控制阀处于激活状态的情况下，所述上车转向控制器能够通过所述转向控制程序调控所述上车控制阀以控制所述上车转向；以及，在所述上车控制阀处于未激活状态的情况下，所述上车转向控制器无法通过所述转向控制程序调控所述上车控制阀。

根据本发明提供一种程序参数标定方法，在基于各个所述标定参数，更新所述转向控制程序中的转向控制参数之后，所述方法还包括：获取所述作业机械的作业机械型号；发送所述作业机械的作业机械型号和所述至少一个标定参数至服务端，使得所述服务端关联存储所述作业机械的作业机械型号和所述至少一个标定参数。

根据本发明提供一种程序参数标定方法，所述确定所述标定请求所对应的至少一个标定参数，包括：确定所述标定请求中的目标作业机械型号；发送所述目标作业机械型号至服务端，使得所述服务端确定与所述目标作业机械型号相匹配的至少一个标定参数；从所述服务端接收所述至少一个标定参数。

根据本发明提供一种程序参数标定方法，在在读取所述转向控制程序中的各个更新后的转向控制参数之后，所述方法还包括：在确定所述至少一个标定参数与所读取的各个更新后的转向控制参数不匹配的条件下，生成标定失败通知；基于所述标定失败通知，根据所述各个标定参数重新更新所述转向控制程序中的转向控制参数。

根据本发明提供一种程序参数标定方法，在基于所述标定失败通知，根据所述各个标定参数重新更新所述转向控制程序中的转向控制参数之后，所述方法还包括：重新读取所述转向控制程序中的各个转向控制参数；在确定所述至少一个标定参数与所重新读取的各个转向控制参数不匹配的条件下，生成故障通知，所述故障通知指示上车转向控制器故障和/或信号通讯故障。

根据本发明提供一种程序参数标定方法，所述转向控制参数包括以下中的至少一者：主转桥回馈转向系数、辅转桥位置和虚轴位置。

本发明还提供一种作业机械，所述作业机械包括上车、上车转向控制器和控制模块，所述上车转向控制器通过转向控制程序控制所述上车转向，其中所述控制模块用于执行包括以下的操作：基于作业机械的输入模块，获取针对转向控制程序的标定请求；所述作业机械包括上车和上车转向控制器，所述上车转向控制器通过所述转向控制程序控制所述上车转向；确定所述标定请求所对应的至少一个标定参数；基于各个所述标定参数，更新所述转向控制程序中的转向控制参数；其中，所述转向控制参数为所述转向控制程序针对作业机械型号定制的参数。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述程序参数标定方法的步骤。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述程序参数标定方法的步骤。

本发明提供的程序参数标定方法、电子设备、非暂态计算机可读存储介质及作业机械，通过作业机械的输入模块获取针对转向程序的标定请求，确定相应的多个标定参数，利用标定参数来更新转向控制程序中的转向控制参数。由此，操作员通过对作业机械的输入操作，无需调刷程序，便可以完成对上车转向控制器所使用的上车转向程序的标定，操作门槛低，且提高了程序的参数标定效率。此外，相比于目前相关技术中在完成对上车转向控制器的程序调试后再将其批量安装至作业机械，在本发明实施例中，直接通过作业机械的输入模块，对作业机械中所安装的转向控制器的转向控制程序进行参数标定，无需实施将调试后的控制器批量安装至作业机械的操作，有效解决了目前相关技术中在将已调试的控制器进行批量装配时所导致的作业机械机型不匹配的安全隐患。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了根据本发明实施例的程序参数标定方法的一示例的流程图；

图2示出了根据本发明实施例的程序参数标定方法的一示例的流程图；

图3示出了根据本发明实施例的程序参数标定方法的一示例的流程图；

图4示出了根据本发明实施例的程序参数标定方法的一示例的流程图；

图5示出了根据本发明实施例的作业机械的一示例的结构框图；

图6是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示出了根据本发明实施例的程序参数标定方法的一示例的流程图。关于本发明实施例方法的执行主体，其可以是任意具有计算或处理能力的处理器，并被部署在作业机械中，以实现对作业机械的辅助驱动源进行控制或调整的目标。在一些示例中，其可以是通过软件、硬件或软硬件结合的方式被集成配置在作业机械的上车转向控制器中。

应理解的是，关于本发明实施例中的作业机械，其可以是包含上车的任意类型的作业机械，例如起重机、挖掘机等等，在此应不加限制。

如图1所示，在步骤S110中，基于作业机械的输入模块，获取针对转向控制程序的标定请求，作业机械包括上车和上车转向控制器，上车转向控制器通过转向控制程序控制上车转向。

这里，上车表示作业机械的在回转支撑部之上的能够独立进行回转转动的部分，其是相对于回转支撑部以下的不能回转的部分(即，前车)，通过上车的回转角度控制，使得作业机械能够实现相对于前车转向更灵活的操作作业，满足更多作业业务场景的需求。作业机械可以表示多轴转向作业机械，例如多轴转向起重机，多轴转向作业机械中的多个转向桥分别用于为作业机械的转向提供助力，例如起重机配备后桥电液辅助转向系统，以满足不同路况行驶的需求。具体地，多轴转向作业机械中的一部分的转向桥用于驱动前车转向，其可以被称为前桥或主转桥，而另一部分的转向桥用于驱动上车转向，其可以被称为后桥或辅转桥。

在一些实施方式中，上车转向控制器通过转向控制程序，驱动辅转桥，从而为上车的转向提供动力。此外，通过转向控制程序，还可以为作业机械的转向控制提供多样化的转向服务，以满足不同的需求场景，例如后桥锁定模式、公路模式、蟹型模式等转向模式。

需说明的是，作业机械的输入模块可以是采用各种类型的输入模块，例如键盘模块、屏幕模块等等，并可以是作业机械中的固有模块，还可以是针对作业机械所部署的外接模块。在一些实施方式中，通过输入模块接收操作员的交互操作，以生成相应的标定请求。

在步骤S120中，确定标定请求所对应的至少一个标定参数。

在本发明实施例的一个示例中，通过直接解析标定请求，以确定相应的一个或多个标定参数，例如用户直接输入各项标定参数。在本发明实施例的另一示例中，通过标定请求触发处理器查询相应的至少一个标定参数，例如用户发出请求触发自动采集相应的各项标定参数。

在步骤S130中，基于各个标定参数，更新转向控制程序中的转向控制参数。

这里，转向控制参数为转向控制程序针对作业机械型号定制的参数。也就是说，随着作业机械型号的不同，导致不同型号的作业机械的车桥、轴距、虚轴位置等参数不一致，需要对转向控制程序中的转向控制参数进行修改或调整，使得上车能够实现高精确度的转向操作。

在一些实施方式中，利用各个标定参数对转向控制程序中相应类型的转向控制参数进行替换，由此实现对转向控制程序的参数标定。

需说明的是，所确定的至少一个标定参数可以具有多个参数类型，以实现对转向控制程序中各种类型的参数的更新设置。在本发明实施例的一些示例中，预先梳理转向控制系统中影响转向控制精度的参数类型，并将这些参数类型在转向控制程序中设定为可标定值，在收到相匹配的标定参数时完成标定。

通过本发明实施例，操作员只需要通过输入模块实施输入操作，无需调刷程序，便可以完成对上车转向控制器所使用的上车转向程序的标定，操作门槛低，且能较大程度上提高程序的参数标定效率。此外，相比于在完成对控制器的程序调试后再将其安装至作业机械，也有效解决了批量装配控制器时导致机型不匹配的安全隐患。

在本发明实施例的一些示例中，转向控制参数包括以下中的至少一者：主转桥回馈转向系数、辅转桥位置和虚轴位置。由此，针对不同作业机械型号的设计尺寸参数，调整转向控制参数。这里，主转桥回馈转向系数表示基于主转向桥的转角信号的对辅转向桥的回馈转向调整系数，实现对主转向桥和辅转向桥的动力控制匹配，能更精准地调控上车转向角度，具体地，主转桥回馈转向系数可以包含KI值和KP值。另外，辅转桥位置可以包含一个或多个辅转桥的位置，并可以表示辅转桥相对于主转桥的距离。示例性地，作业机械采用底盘五连杆悬架结构，此时作业机械包含两个主转桥和三个辅转桥，可以将辅转1桥位置、辅转2桥位置和辅转3桥位置分别设为可标定值。

图2示出了根据本发明实施例的程序参数标定方法的一示例的流程图。

如图2所示，在步骤S210中，基于作业机械的输入模块，获取针对转向控制程序的标定请求。

具体地，操作员通过作业机械的显示屏触发针对转向控制程序的标定功能，例如，用户通过在显示屏上操作“标定”选项以触发对转向控制程序的标定请求。

在一些实施方式中，在显示屏上显示对应各个预设参数类型的参数输入框，操作员可以通过参数输入框来输入参数。

在步骤S220中，确定标定请求所对应的至少一个标定参数。具体地，直接解析用户针对各个参数输入框的输入参数，从而确定相应的至少一个标定参数。

在步骤S230中，基于各个标定参数，更新转向控制程序中的转向控制参数。具体地，各个标定参数可以通过总线网络，例如CAN总线，传输至上车转向控制器，以对上车转向控制器所对应的转向控制程序进行参数更新。

在步骤S240中，读取转向控制程序中的各个更新后的转向控制参数。具体地，在经参数更新操作后，上车转向控制器采集转向控制程序中的各个实际的转向控制参数，并将所采集的实际的转向控制参数同步至总线网络中。

在步骤S250中，基于作业机械的输出模块，输出各个所读取的更新后的转向控制参数。

这里，作业机械的输出模块可以采用各种类型的输出模块，例如屏幕模块、音频模块等等，并可以是作业机械中的固有模块，还可以是针对作业机械所部署的外接模块。在一些实施方式中，可以将各个实际的转向控制参数进行语音播报或显示，以告知操作员转向控制程序的当前的实际参数值。

在一些实施方式中，将各个参数项的标定数值和实际数值并排显示，使得用户能快速识别是否已成功地将各项标定数值更新至转向控制程序。

表1转向控制程序的参数标定表

如表1所示，转向控制程序的参数标定表中记录针对多个参数项的标定数值和相应的实际数值。在一些实施方式中，可以在作业机械的上车操纵室显示屏中显示表1，使得操作员能快速获知是否所有的参数项已完成标定。另外，操作员也能准确获知是哪一项参数项未能完成标定，使得操作员能更有针对性地进行参数设置，例如针对设置异常的特定参数进行程序调刷操作。

在一些实施方式中，在对程序参数调试时，操作员在标定数值列输入相应数值后触发标定操作，显示屏将相应数值通过报文发送至上车转向控制器，同时上车转向控制器将所使用的转向控制程序中正在执行的参数通过报文返回至显示屏，显示在实际数值列。进而，当标定数值列与实际数值列相同时代表标定成功。

在步骤S260中，检测至少一个标定参数是否与所读取的各个转向控制参数相匹配。具体地，针对各个标定参数类型，分别将该标定参数类型的标定数值和相应的实际数值进行比较，以确定是否相匹配。

在步骤S271中，在确定相匹配的情况下，生成标定成功通知。

在本发明实施例的一些示例中，将各个标定数值与各个实际数值进行对比匹配，并在确认相匹配的情况下，生成标定成功通知。由此，操作员无需参照参数标定表逐一比对各个参数项的标定数值和实际数值，只需在看到标定成功通知的情况，便可以确认作业机械的转向控制程序已经成功地完成了标定。

在步骤S280中，基于标定成功通知，激活作业机械的上车控制阀。在上车控制阀处于激活状态的情况下，上车转向控制器能够通过转向控制程序调控上车控制阀以控制上车转向；以及，在上车控制阀处于未激活状态的情况下，上车转向控制器无法通过转向控制程序调控上车控制阀。这里，上车控制阀可以采用电控阀，例如液压电磁阀。

如上面所描述的一样，在本发明实施例中，未经标定的转向控制程序和上车转向控制器被安装至作业机械，导致转向控制程序与当前的作业机械型号在较大概率上是不匹配的，即存在后桥转向异常风险。因此，在上车转向系统从未接收到标定参数命令时，所有液压阀输出全部关闭，后桥强制对中，以防止后桥转向异常所导致的安全事故。

进一步地，在检测到标定成功通知时，解锁作业机械的上车控制阀，使得上车转向控制器能够通过转向控制程序调控上车控制阀以控制上车转向，例如通过控制针对液压电磁阀的输出电流的大小以实现对转向角度的精准调控。

在步骤S273中，在确定不匹配的条件下，生成标定失败通知。

在本发明实施例的一些示例中，将各个标定数值与各个实际数值进行对比匹配，并当存在某个参数项不匹配时，生成标定失败通知。由此，操作员在看到标定失败通知时，可以进一步地查看参照参数标定表，逐一比对各个参数项的标定数值和实际数值，以找到异常标定的参数项，并进行相应的处理。

在步骤S290中，基于标定失败通知，根据各个标定参数重新更新转向控制程序中的转向控制参数。

在本发明实施例的一些示例中，当存在标定失败通知时，自动利用各个标定参数重新实施标定操作，能够自动应对非故障因素，例如网络波动，所导致的参数标定失败结果。

进一步地，再次重新读取转向控制程序中的各个转向控制参数，在确定至少一个标定参数与所重新读取的各个转向控制参数不匹配的条件下，生成故障通知，故障通知指示上车转向控制器故障和/或信号通讯故障。在一些实施方式中，统计标定失败通知的生成次数，并当所统计的次数超过预设的次数阈值时，生成故障通知，以提示操作员进行故障排查，例如对总线网络的通信功能和上车控制器的软硬件设置进行排查。

通过本发明实施例，梳理出不同车型影响转向上车转向控制系统的参数，将这些参数在转向控制程序中设定为可标定值，操作员可以经由上车显示屏输入相应参数项的标定参数值，发送报文至转向控制模块，使得针对程序参数的调试标定工作更加方便、高效。

在一些针对作业机械的售后业务场景下，当更换作业机械的上车转向控制器时，售后人员也无需多次调刷程序，而只需要上车显示屏重新标定参数即可。

图3示出了根据本发明实施例的程序参数标定方法的一示例的流程图。

在步骤S310中，基于作业机械的输入模块，获取针对转向控制程序的标定请求。

在步骤S320中，确定标定请求所对应的至少一个标定参数。

在步骤S330中，基于各个标定参数，更新转向控制程序中的转向控制参数。

在步骤S340中，获取作业机械的作业机械型号。

在步骤S350中，发送作业机械的作业机械型号和至少一个标定参数至服务端，使得服务端关联存储作业机械的作业机械型号和至少一个标定参数。

在一些实施方式中，服务端存储了机械型号标定表，通过机械型号标定表维护了各个作业机械型号和相应的标定参数集。

在一些示例中，当操作员通过上车显示屏输入标定参数，完成针对当前作业机械的转向控制程序的参数标定操作后，还可以输入当前作业机械的作业机械型号，将作业机械型号和相应的各个标定参数发送至服务端。进一步地，服务端可以将所接收的作业机械型号和相应的标定参数集关联存储至机械型号标定表，所有作业机械型号使用相同的控制器和相同的程序参数，实现对转向控制程序的参数统型，也更便于物料管理及装配。

图4示出了根据本发明实施例的程序参数标定方法的一示例的流程图。

如图4所示，在步骤S410中，基于作业机械的输入模块，获取针对转向控制程序的标定请求。

在一些实施方式中，各个作业机械可以从服务端获取机械型号标定表，以向操作员展示已完成参数统型的各个机械型号。

在步骤S420中，确定标定请求中的目标作业机械型号。

在本发明实施例的一些示例中，作业机械的上车显示屏可以显示车型选择界面，操作员通过对当前作业机械依照车型列表进行判断，以选择相匹配的作业机械型号，从而触发生成包含目标作业机械型号的标定请求。

在步骤S430中，发送目标作业机械型号至服务端，使得服务端确定与目标作业机械型号相匹配的至少一个标定参数。

在一些实施方式中，服务端依据目标作业机械型号查询机械型号标定表，以确定与目标作业机械型号相匹配的标定参数集。

在步骤S440中，从服务端接收至少一个标定参数。

通过本发明实施例，在完成针对同一车型的样车参数调试后，将相关参数固化进车型选择界面，操作员能够通过直接选择机械型号，直接实现对各个相同车型的转向控制程序的参数标定，而无需操作员针对每台相同型号的作业机械重复输入标定参数，提高了在批量生产时的程序参数调试的效率。

下面对本发明提供的作业机械进行描述，下文描述的作业机械与上文描述的程序参数标定方法可相互对应参照。

图5示出了根据本发明实施例的作业机械的一示例的结构框图。

如图5所示，作业机械500包括上车510、上车转向控制器520和控制模块530，上车转向控制器520通过转向控制程序控制所述上车转向。

控制模块530用于执行包括以下的操作：

基于作业机械的输入模块，获取针对转向控制程序的标定请求；所述作业机械包括上车和上车转向控制器，所述上车转向控制器通过所述转向控制程序控制所述上车转向；

确定所述标定请求所对应的至少一个标定参数；

基于各个所述标定参数，更新所述转向控制程序中的转向控制参数；其中，所述转向控制参数为所述转向控制程序针对作业机械型号定制的参数。

应理解的是，作业机械500可以采用各种配备轮胎的工程设备类型，例如全地面起重机、挖掘机、推土机等等，在此应不加限制。

图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(Communications Interface)620、存储器(memory)630和通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行程序参数标定方法，该方法包括：基于作业机械的输入模块，获取针对转向控制程序的标定请求；所述作业机械包括上车和上车转向控制器，所述上车转向控制器通过所述转向控制程序控制所述上车转向；确定所述标定请求所对应的至少一个标定参数；基于各个所述标定参数，更新所述转向控制程序中的转向控制参数；其中，所述转向控制参数为所述转向控制程序针对作业机械型号定制的参数。

此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的程序参数标定方法，该方法包括：基于作业机械的输入模块，获取针对转向控制程序的标定请求；所述作业机械包括上车和上车转向控制器，所述上车转向控制器通过所述转向控制程序控制所述上车转向；确定所述标定请求所对应的至少一个标定参数；基于各个所述标定参数，更新所述转向控制程序中的转向控制参数；其中，所述转向控制参数为所述转向控制程序针对作业机械型号定制的参数。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的程序参数标定方法，该方法包括：基于作业机械的输入模块，获取针对转向控制程序的标定请求；所述作业机械包括上车和上车转向控制器，所述上车转向控制器通过所述转向控制程序控制所述上车转向；确定所述标定请求所对应的至少一个标定参数；基于各个所述标定参数，更新所述转向控制程序中的转向控制参数；其中，所述转向控制参数为所述转向控制程序针对作业机械型号定制的参数。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。