一种基于V2X的图像共享方法及装置

技术领域

本申请涉及车辆通讯技术领域，尤其涉及一种基于V2X的图像共享方法及装置。

背景技术

处于驾驶位的车主在驾驶汽车从道路上驶过时，可能会发现道路附近存在想要细致观察的目标物，例如特定的建筑物或地标，然而大多数情况下驾驶员无法在目标物附近临时停车，如果仅仅是驾驶路过，安全行驶的要求和行驶路况限制了驾驶员对于道路附近的目标物的观察，因此驾驶员无法快速准确地该目标物的全面的图像。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是目前本领域技术人员需要解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种基于V2X的图像共享方法及装置，以解决现有技术中驾驶途中无法有效获取外部环境中特定图像的问题。

本申请实施例的第一方面，提供了一种基于V2X的图像共享方法，由车辆端执行，包括：

接收图像获取请求；所述图像获取请求用于请求获取关于外部环境中所述目标物的目标图像；

以所述目标物的位置为圆心、第一距离为半径，确定第一广播范围；

将所述图像获取请求广播至处于所述第一广播范围的各V2X终端，以使各所述V2X终端采集包括所述目标物的图像并发送给所述车辆端；

接收各所述V2X终端所发送的所述图像；

分析所有所述图像以及各所述V2X终端与所述目标物的位置关系，确定一个或多个所述目标物的所述目标图像，并将所有所述目标图像整理为目标图像集。

本申请实施例的第二方面，提供了一种基于V2X的图像共享装置，应用于车辆端，包括：

接收模块，用于接收图像获取请求；所述图像获取请求用于请求获取关于外部环境中所述目标物的目标图像；

范围确定模块，用于以所述目标物的位置为圆心、第一距离为半径，确定第一广播范围；

广播模块，用于将所述图像获取请求广播至处于所述第一广播范围的各V2X终端，以使各所述V2X终端采集包括所述目标物的图像并发送给所述车辆端；

接收模块，用于接收各所述V2X终端所发送的所述图像；

整合模块，用于分析所有所述图像以及各所述V2X终端与所述目标物的位置关系，确定一个或多个所述目标物的所述目标图像，并将所有所述目标图像整理为目标图像集。

本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本申请实施例的第四方面，提供了一种可读存储介质，该可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果至少包括：本申请实施例接收对于目标物的图像获取请求，根据目标物的位置确定第一广播范围，并对处于第一广播范围的V2X终端广播图像获取请求，从而获取各V2X终端采集的图像并根据相对位置、图像内容确定目标图像集，本方案通过V2X技术将图像获取请求广播至各V2X终端，以获取其他V2X终端以其所在位置发送的关于目标物的图像，从而本车辆端能够获取更为详细全面的目标物的信息，同时车辆端不需要停车、降速驾驶或额外绕行，确保了驾驶安全。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本申请实施例的一种应用场景的场景示意图；

图2是本申请实施例提供的一种基于V2X的图像共享方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种基于V2X的图像共享装置的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

下面将结合附图详细说明根据本申请实施例的一种基于V2X的图像共享方法及装置。

图1是本申请实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括第一终端设备101、第二终端设备102、第三终端设备103、服务器104以及网络105。

第一终端设备101可以是硬件，也可以是软件。当第一终端设备101为硬件时，其可以是具有显示屏且支持与服务器104通信的各种电子设备，包括但不限于车机系统、智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等；当第一终端设备101为软件时，其可以安装在如上的电子设备中。第一终端设备101可以实现为多个软件或软件模块，也可以实现为单个软件或软件模块，本申请实施例对此不作限制。进一步地，第一终端设备101上可以安装有各种应用，例如数据处理应用、即时通信工具、社交平台软件、搜索类应用、购物类应用等。

第二终端设备102可以是硬件，也可以是软件。当第二终端设备102为硬件时，其可以是具有显示屏且支持与服务器104通信的各种电子设备，包括但不限于车机系统、智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等；当第二终端设备102为软件时，其可以安装在如上的电子设备中。第二终端设备102可以实现为多个软件或软件模块，也可以实现为单个软件或软件模块，本申请实施例对此不作限制。进一步地，第二终端设备102上可以安装有各种应用，例如数据处理应用、即时通信工具、社交平台软件、搜索类应用、购物类应用等。

第三终端设备103可以是硬件，也可以是软件。当第三终端设备103为硬件时，其可以是具有显示屏且支持与服务器104通信的各种电子设备，包括但不限于车机系统、智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等；当第三终端设备103为软件时，其可以安装在如上的电子设备中。第三终端设备103可以实现为多个软件或软件模块，也可以实现为单个软件或软件模块，本申请实施例对此不作限制。进一步地，第三终端设备103上可以安装有各种应用，例如数据处理应用、即时通信工具、社交平台软件、搜索类应用、购物类应用等。

服务器104可以是提供各种服务的服务器，例如，对与其建立通信连接的终端设备发送的请求进行接收的后台服务器，该后台服务器可以对终端设备发送的请求进行接收和分析等处理，并生成处理结果。服务器104可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心，本申请实施例对此不作限制。

需要说明的是，服务器104可以是硬件，也可以是软件。当服务器104为硬件时，其可以是为第一终端设备101、第二终端设备102和第三终端设备103提供各种服务的各种电子设备。当服务器104为软件时，其可以是为第一终端设备101、第二终端设备102和第三终端设备103提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以是为第一终端设备101、第二终端设备102和第三终端设备103提供各种服务的单个软件或软件模块，本申请实施例对此不作限制。

网络105可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙(Bluetooth)、近场通信(Near FieldCommunication，NFC)、红外(Infrared)等，本申请实施例对此不作限制。

需要说明的是，第一终端设备101、第二终端设备102、第三终端设备103、服务器104以及网络105的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本申请实施例对此不作限制。

图2是本申请实施例提供的一种基于V2X的图像共享方法的流程示意图。图2的基于V2X的图像共享方法可以由车辆端执行，车辆端可通过图1的第一终端设备或第二终端设备或第三终端设备实现。如图2所示，该基于V2X的图像共享方法包括：

S201：接收图像获取请求；图像获取请求用于请求获取关于外部环境中目标物的目标图像；

S202：以目标物的位置为圆心、第一距离为半径，确定第一广播范围；

S203：将图像获取请求广播至处于第一广播范围的各V2X终端，以使各V2X终端采集包括目标物的图像并发送给车辆端；

S204：接收各V2X终端所发送的图像；

S205：分析所有图像以及各V2X终端与目标物的位置关系，确定一个或多个目标物的目标图像，并将所有目标图像整理为目标图像集。

其中，关于步骤S201中的图形获取请求，由用户下发到车辆端，具体的图像获取请求的下发手段可以是在车辆端本地已采集到的图像中框选出目标物并生成关于目标物的图像获取请求，也可以是用户直接通过语音指令的方式下发给车辆端。具体的，接收图像获取请求可包括：

接收对初始图像中局部图像的框选指令；初始图像为车辆端的图像采集装置对外部环境进行图像采集获得的图像；

根据框选指令确定局部图像中包括目标物的指定图像；

根据指定图像生成对应的图像获取请求。

可以理解的是，根据车辆端的图像采集装置如行车记录仪、其他位于车辆端的摄像头等对外部环境进行图像采集获取初始图像，将初始图像显示在可触摸显示屏上，接收触摸显示屏返回的框选指令，该框选指令用于表征对初始图像中的局部图像的框选操作，进一步的，在收到框选指令后确定局部图像中包括目标物的指定图像，指定图像可通过对局部图像中对象的智能抠图来选定。具体的，初始图像、局部图像和指定图像的关系为：局部图像是初始图像的一部分，由框选指令确定；指定图像是局部图像中的部分或全部图像，指定图像的图像内容或对象为目标物。进一步的再根据指定图像生成对应的图像获取请求，该图像获取请求可包括指定图像、目标物的位置等信息，此处不作限制，可根据实际情况进行调整或增删。

类似的，接收图像获取请求可包括：

接收语音指令；

对语音指令进行分析得到指令内容；

判断指令内容是否为获取某一物体的图像；

若是，将物体作为目标物，并生成对应目标物的图像获取请求。

可以理解的是车内智能座舱持续监测车内用户语音，本实施例通过接口获取监测的车内用户语音，该车内用户语音也即语音指令，对语音指令进行语音识别得到文字信息，再对文字信息进行内容分析，从而得到指令内容，判断指令内容是否为获取某一物体的图像，若是则生成图像获取请求，例如指令内容为“获取路边左侧红色高楼建筑的图像”，则确认目标物为路边左侧红色高楼建筑，然后生成对应的图像获取请求，图像获取请求可包括指令内容中关于目标物的描述信息，还可包括本地图像采集模块采集到的目标物的图像信息，该图像信息根据指令内容从本地图像采集模块的最近图像中查找得到。

进一步的，根据本地图像采集模块所采集的初始图像中指定图像的位置，可推算出本地图像采集模块与目标物之间的距离，从而可确定初始图像采集时刻车辆端与目标物的相对位置，该相对位置包括该时刻车辆端与目标物的采集距离和相对方位，基于车辆端与目标物的相对位置和该时刻车辆端的位置，可确定目标物的位置，此处位置为绝对位置，即可通过具体的经纬度数值定位的位置信息。基于此，本实施例方法中以目标物的位置为圆心、第一距离为半径，确定第一广播范围之前，还可包括：

根据初始图像中指定图像，确定初始图像的采集时刻车辆端与目标物的采集距离；

基于初始图像的采集时刻图像采集装置的方位和采集距离，确定目标物的位置。

由于本实施例方法的目的在于获取更多关于目标物的图像信息，因此在以目标物的位置为圆心、第一距离为半径，确定第一广播范围，将图像获取请求广播至所有处于第一广播范围的各V2X终端，以请求各V2X终端采集包括目标物的图像并发送给本车辆端。

此处车辆端与各V2X终端之间的通信方式为V2X(Vehicle-to-Everything)，V2X是一种近场通信技术，V2X包含车辆与车辆V2V(Vehicle-to-Vehicle)、车辆与基础设施V2I(Vehicle-to-Infrastructure)、车辆与行人V2P(Vehicle-to-Pedestrian)、车辆与外部网络V2N(Vehicle-to-Network)等各种应用通信应用场景。目前国际上主要有DSRC(Dedicated Short Range Communications，专用短程通信)和C-V2X(基于蜂窝网络的V2X)两种技术方案。其中DSRC由物理层标准IEEE 802.11P和网络层标准IEEE1609构成，信息内容和结构由SAE的SAEJ2735、SAE2945标准规范构成。DSRC是一种双向半双工中短距无线通信技术，通信距离一般在数十米(10m～30m),可实现高速数据传输，带宽可达3～27Mb/s；能指定授权带宽，实现安全可靠的通信；能快速获取网络，实现主动安全相关应用的高速更新；通信延迟能达到毫秒级，满足车辆信息交互的时间要求；高可靠性满足车辆高速行驶下工作，并且性能不会受极端天气的影响，支持V2V和V2I通信，有助于普遍部署应用。尽管DSRC技术发展早，并且得到了广泛的实际验证和应用，但是也存在局限性：DSRC采用载波监听多路访问协议，在高密度的交通情况下会出现数据包译码失败的可能；DSRC物理成的正交频分复用技术限制了最大的传输功率和传输范围；DSRC属于视距传输技术，障碍物较多的城市工况对其构成挑战。

针对DSRC技术可能存在的问题，通信产业提出了C-V2X解决方案。C-V2X是一项利用和提高现有的长期演进技术(Long Term Evolution，LTE)特点及网络要素的信息技术，是3GPP Realease-14规范的一部分，该初始标准侧重于V2V通信，并逐渐增强对其他V2X操作场景的支持。目前3GPP组织已经完成了LTE-V2X的业务需求、网络架构、无线接入技术和V2V/V2X业务方面的研究和标准化，并将LTE-V2X标准立项申请提交到国际标准化组织ISO。2018年11月针对智能交通系统中的LTE-V2X应用ISO/DIS17515-3标准已经进入最终的国际标准草案阶段。

相比于DSRC技术，C-V2X具有独有的优势和特点。首先C-V2X物理层采用频分复用技术，提高了链路预算增益，能比DSRC提供更长的预警时间和2倍的通信范围；其次5G技术的导入以及移动生态系统的完善将为C-V2X制定清晰的技术演变路线支持；另外利用移动蜂窝技术，能够快速的实现C-V2X系统的商业化，并且和车载远程信息处理服务相结合，进一步提高效率、降低成本。

根据V2X技术的特性，车辆端通过V2X技术向各V2X终端广播请求时，其最大广播范围以本车辆端的位置为圆形、最大广播距离为半径，由于车辆端的最大广播范围和第一广播范围并不一致，因此为了更高效准确地实现图像获取请求的反馈，可将第一广播范围更新为第一广播范围和最大广播范围的交集。

车辆端在对第一广播范围内的各V2X终端发送图像获取请求后，如果V2X终端响应该图像获取请求，则车辆端将接收到V2X发送的图像。然后对接收到的图像进行分析、处理和整理，具体的，分析指分析图像内容和目标物的被采集角度，处理指基于分析结果进行图像筛选或调整从而得到目标图像，最后将所有目标图像整理为可供用户浏览查询的目标图像集。具体的，分析所有图像以及各V2X终端与目标物的位置关系，确定一个或多个目标物的目标图像，并将所有目标图像整理为目标图像集的过程，包括：

基于各V2X终端与目标物的位置关系，确定目标物相对于各V2X终端的被采集角度；

根据所有被采集角度所在的角度区间，对所有图像分组，得到与各角度区间一一对应的图像组；

基于筛选原则从每个图像组中筛选出一个图像作为目标图像；筛选原则包括：图像包括完整的目标物、图像中目标物的尺寸达到预设尺寸中的一种或多种；

基于对应的被采集角度对所有目标图像进行整理，得到目标图像集。

具体的，目标物的可被采集角度范围包括0-360，将可被采集角度范围按预设间隔分区，得到若干个角度区间，例如预设间隔为90，则角度区间分别为0-90，90-180，180-270，270-360；或者，预设间隔为60时，角度区间分别为0-60，60-120，120-180，180-240，240-300，300-360，以上角度值的单位均为度。当然还可根据其他的规则将可被采集角度范围分为多个角度区间，具体分区规则此处不作限制。

进一步的对于每个图像组，从每个图像组中选出一个图像作为目标图像，筛选原则为图像包括完整的目标物、图像中目标物的尺寸达到预设尺寸，即确定的目标图像中目标物的图像清晰、完整且处于特定角度区间。以90°为预设间隔为例，可得到目标物的前视图、左视图、后视图、右视图，将所有的目标图像进行整理并加角度标签后整理为目标图像集。

除了平面的360°外，目标物的可采集角度还可考虑三维空间内的竖直方向上的影响，例如存在一V2X终端处于目标物的斜上方，竖直方向上的相对位置也可加入角度区间的设置中，从而获取图像采集角度更为丰富的目标物的目标图像。

在一示例性的实施例中，为了增加用户关于图像共享方法的进度感知，可在座舱显示屏上显示关于图像共享过程中的各元素的位置和状态，各元素包括目标物、本车辆端、各V2X终端，状态包括请求是否发送成功、是否接收请求、是否返回图像等等，因此本实施例方法还可包括：

根据目标物的位置、所有V2X终端的位置和车辆端的当前位置，绘制位置地图，位置地图上标注有目标物的位置、所有V2X终端的位置和车辆端的当前位置；

将绘制后的位置地图发送到座舱显示屏，以使座舱显示屏显示位置地图。

进一步的，位置地图上，目标物的位置以第一形式标注，车辆端的当前位置以第二形式标注，未发送图像的V2X终端的位置以第三形式标注，已发送图像的V2X终端的位置以第四形式标注。具体的，第一形式、第二形式、第三形式和第四形式可通过各元素的图标形状、颜色、闪烁频率或其他显示方式的不同加以区分。

在一示例性的实施例中，目标图像集中的目标图像还可进一步进行计算处理，实现目标物立体图像的三维重建，即本实施例方法还包括：

利用目标图像集，对目标物进行三维重建，生成目标物的立体图像；

将立体图像发送到座舱显示屏，以使座舱显示屏显示立体图像；

当收到位置调节指令，根据位置调节指令调整显示于座舱显示屏上的立体图像的显示角度或显示尺寸。

三维重建具体可利用目标图像集中多个目标图像进行双目或多目视觉算法进行深度信息的恢复，从而确定目标物的立体图像，当然除了双目或多目视觉算法，也可使用深度学习进行三维重建，具体可根据计算资源和运算需求进行选择，此处不作限制。

进一步的在生成立体图像后，在座舱显示屏显示该立体图像，用户可以通过触摸座舱显示屏下发位置调节指令，实现对立体图像的显示角度的调整或显示尺寸的调整，从而为用户提供更为智能、人性化的图像服务。

本申请实施例接收对于目标物的图像获取请求，根据目标物的位置确定第一广播范围，并对处于第一广播范围的V2X终端广播图像获取请求，从而获取各V2X终端采集的图像并根据相对位置、图像内容确定目标图像集，本方案通过V2X技术将图像获取请求广播至各V2X终端，以获取其他V2X终端以其所在位置发送的关于目标物的图像，从而本车辆端能够获取更为详细全面的目标物的信息，同时车辆端不需要停车、降速驾驶或额外绕行，确保了驾驶安全。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

图3是本申请实施例提供的一种基于V2X的图像共享装置的示意图。如图3所示，该基于V2X的图像共享装置应用于车辆端，包括：

接收模块301，用于接收图像获取请求；图像获取请求用于请求获取关于外部环境中目标物的目标图像；

范围确定模块302，用于以目标物的位置为圆心、第一距离为半径，确定第一广播范围；

广播模块303，用于将图像获取请求广播至处于第一广播范围的各V2X终端，以使各V2X终端采集包括目标物的图像并发送给车辆端；

接收模块304，用于接收各V2X终端所发送的图像；

整合模块305，用于分析所有图像以及各V2X终端与目标物的位置关系，确定一个或多个目标物的目标图像，并将所有目标图像整理为目标图像集。

本申请实施例接收对于目标物的图像获取请求，根据目标物的位置确定第一广播范围，并对处于第一广播范围的V2X终端广播图像获取请求，从而获取各V2X终端采集的图像并根据相对位置、图像内容确定目标图像集，本方案通过V2X技术将图像获取请求广播至各V2X终端，以获取其他V2X终端以其所在位置发送的关于目标物的图像，从而本车辆端能够获取更为详细全面的目标物的信息，同时车辆端不需要停车、降速驾驶或额外绕行，确保了驾驶安全。

在一示例性的实施例中，接收图像获取请求包括：

接收对初始图像中局部图像的框选指令；初始图像为车辆端的图像采集装置对外部环境进行图像采集获得的图像；

根据框选指令确定局部图像中包括目标物的指定图像；

根据指定图像生成对应的图像获取请求。

在一示例性的实施例中，范围确定模块302以目标物的位置为圆心、第一距离为半径，确定第一广播范围之前，还用于：

根据初始图像中指定图像，确定初始图像的采集时刻车辆端与目标物的采集距离；

基于初始图像的采集时刻图像采集装置的方位和采集距离，确定目标物的位置。

在一示例性的实施例中，接收图像获取请求包括：

接收语音指令；

对语音指令进行分析得到指令内容；

判断指令内容是否为获取某一物体的图像；

若是，将物体作为目标物，并生成对应目标物的图像获取请求。

在一示例性的实施例中，该装置还包括显示模块，用于：

根据目标物的位置、所有V2X终端的位置和车辆端的当前位置，绘制位置地图，位置地图上标注有目标物的位置、所有V2X终端的位置和车辆端的当前位置；

将绘制后的位置地图发送到座舱显示屏，以使座舱显示屏显示位置地图。

在一示例性的实施例中，位置地图上，目标物的位置以第一形式标注，车辆端的当前位置以第二形式标注，未发送图像的V2X终端的位置以第三形式标注，已发送图像的V2X终端的位置以第四形式标注。

在一示例性的实施例中，分析所有图像以及各V2X终端与目标物的位置关系，确定一个或多个目标物的目标图像，并将所有目标图像整理为目标图像集的过程，包括：

基于各V2X终端与目标物的位置关系，确定目标物相对于各V2X终端的被采集角度；

根据所有被采集角度所在的角度区间，对所有图像分组，得到与各角度区间一一对应的图像组；

基于筛选原则从每个图像组中筛选出一个图像作为目标图像；筛选原则包括：图像包括完整的目标物、图像中目标物的尺寸达到预设尺寸中的一种或多种；

基于对应的被采集角度对所有目标图像进行整理，得到目标图像集。

在一示例性的实施例中，该装置还包括三维模块，用于：

利用目标图像集，对目标物进行三维重建，生成目标物的立体图像；

将立体图像发送到座舱显示屏，以使座舱显示屏显示立体图像；

当收到位置调节指令，根据位置调节指令调整显示于座舱显示屏上的立体图像的显示角度或显示尺寸。

图4是本申请实施例提供的电子设备4的示意图。如图4所示，该实施例的电子设备4包括：处理器401、存储器402以及存储在该存储器402中并且可在处理器401上运行的计算机程序403。处理器401执行计算机程序403时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器401执行计算机程序403时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

电子设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备4可以包括但不仅限于处理器401和存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是电子设备4的示例，并不构成对电子设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者不同的部件。

处理器401可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

存储器402可以是电子设备4的内部存储单元，例如，电子设备4的硬盘或内存。存储器402也可以是电子设备4的外部存储设备，例如，电子设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。存储器402还可以既包括电子设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器402用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读存储介质中，例如计算机可读存储介质。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。