自动分拣装置

技术领域

本发明涉及分拣设备技术领域，尤其涉及一种自动分拣装置。

背景技术

垃圾在我们的日常生活中无处不在，有些的垃圾可回收利用，例如塑胶瓶。塑胶瓶还可以进一步根据其颜色进行细分回收，以便于更好地对废弃的塑胶瓶回收利用。

公告号为CN209395092U的现有技术公开了一种塑料材质识别检测装置，包括上料机构、送料机构、识别机构和分拣机构；它是通过分拣机构的处理器根据内部预设的资料库和人工智能模型进行对比分析得出塑料的种类，且处理器将信号传送至控制器，控制器控制机械手进行分拣将不同种类的塑料进行分类。

然而，该现有技术还存在不足，例如它无法根据塑胶瓶的颜色对不同颜色的塑胶瓶进行分拣。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种自动分拣装置，解决现有技术中塑料材质识别检测装置无法根据塑胶瓶的颜色对不同颜色的塑胶瓶进行分拣的技术问题。

为达到上述技术目的，本发明的技术方案提供一种自动分拣装置，包括：

输送组件，包括传送带，所述传送带用于输送不同颜色的物料；

机械手组件，所述机械手的数量为多个，多个所述机械手组件分别设于所述传送带的两侧或者同一侧；所述机械手组件包括相连接的夹持机构和拍摄件，所述拍摄件用于获取所述传送带上的物料的颜色特征，当所述拍摄件获取的物料的颜色特征对应预设颜色时，所述夹持机构抓取所述物料，将所述物料移动至存储区域并根据所述物料的颜色特征分区域存储物料。

进一步的，所述夹持机构包括转轮和多个夹爪，多个所述夹爪围绕所述转轮的周侧转动设置，多个所述夹爪的自由端能够在多个所述夹爪相对所述转轮转动时合拢或者张开，以夹持或者释放物料。

进一步的，多个所述夹爪相向的侧部开设有卡槽，多个所述夹爪在夹持物料时，多个所述夹爪的所述卡槽能够共同卡接所述物料。

进一步的，所述夹爪的自由端具有凸缘，所述凸缘上连接有防滑套，所述凸缘用于对被夹持的物料限位。

进一步的，所述夹持机构还包括第一转动件和第二转动件，所述第二转动件的一端转动连接所述转轮，所述第二转动件的另一端转动连接所述第一转动件。

进一步的，所述机械手组件还包括旋转电机和转轴，所述转轴的一端连接所述旋转电机，所述转轴的另一端转动连接所述第一转动件，所述旋转电机能够通过所述转轴带动所述夹持机构转动。

进一步的，所述机械手组件还包括连接座、转座和转臂，所述旋转电机设于所述连接座，所述转臂的一端转动连接所述转座，所述转臂的另一端转动连接所述连接座。

进一步的，所述机械手组件还包括第二伸缩杆，所述第二伸缩杆的两端分别转动连接所述连接座和所述转座。

进一步的，所述机械手组件还包括底座，所述底座转动连接所述转座，所述底座与所述转座相对转动的旋转轴和所述转座与所述转臂相对转动的旋转轴相互垂直。

进一步的，所述机械手组件还包括形变定型管，所述形变定型管设于所述夹持机构，所述形变定型管的一端连接所述拍摄件，所述形变定型管能够在发生形变时改变所述拍摄件的位置，并将所述拍摄件支撑固定在目标位置。

与现有技术相比，本发明的有益效果包括：本发明的传送带在运行过程中能够输送位于传送带上的塑胶瓶，不同颜色混合在一起的塑胶瓶随着传送带的运行被带动至靠近机械手组件。机械手组件包括的拍摄件能够拍摄获取传送带上的塑胶瓶的颜色信息以为对应颜色的塑胶瓶的位置，若拍摄件获取的颜色特征是预设颜色，那么控制夹持机构抓取对应颜色的塑胶瓶，多个机械手组件可以将多种不同颜色的塑胶瓶分拣出来，有利于塑胶瓶的回收利用。

附图说明

图1是本发明自动分拣装置的结构示意图；

图2是本发明机械手组件的一个视角的结构示意图；

图3是本发明机械手组件的另外一个视角的结构示意图；

图4是本发明夹爪的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。

参考图1，本发明提供了一种自动分拣装置100，该自动分拣装置100用于分拣不同颜色的塑料垃圾瓶，以便于将不同颜色的塑料垃圾瓶分别归类，有利于后续的塑料加工，从而对塑料垃圾瓶更高效地回收利用。另外，自动分拣装置100还能够分拣其它不同颜色的物料，物料可以是但不限于不同颜色的快递包裹等，自动分拣装置100的用途非常广泛，在此不一一列举。

自动分拣装置100包括输送组件1和多个机械手组件2，输送组件1包括传送带11，图1所示实施例的机械手组件2的数量为六个，传送带11的两侧各设置有三个机械手组件2。在其它实施例中，机械手组件2的数量还可以为其它数量，例如一个、两个、三个或者六个以上，在此不作限定。每个机械手组件2用于抓取一种颜色的塑胶瓶，机械手组件2的数量具体可根据所有塑胶瓶的颜色种类设定。

另外，多个机械手组件2的布局方式还可以是其它方式，例如多个机械手组件2全部设置在传送带11的同一侧，或者其中一侧的机械手组件2的数量比另一侧机械手组件2的数量多。

图1所示实施例处于传送带11两侧的机械手组件2，关于传送带11对称设置。在其它实施例中，传送带11两侧的机械手组件2还可以呈错位交叉设置，在此不作过多限定。

输送组件1还包括机架12、电机13和收集盘14，其中，电机13和收集盘14均设于机架12，传送带11转动设于机架12，电机13连接传送带11，用于驱使传送带11转动，传送带11在转动时能够输送位于传送带11上的塑胶瓶。

图1所示实施例的收集盘14具有八个，在传送带11的两侧各设置有四个，每个收集盘14用于放置与之临近的机械手组件2抓取的塑胶瓶，以便于工作人员后期将收集盘14上的塑胶瓶分类回收。每个收集盘14上放置的多个塑胶瓶为同一种颜色。

可以理解，在其它实施例中，收集盘14的数量还可以为其它数量，例如设置为六个或者六个以上。多个收集盘14的布局方式也可以为其它方式，例如传送带11的两侧设置的收集盘14的数量不一致。

收集盘14的周侧具有挡板141，挡板141可用于对放置的塑胶瓶进行限位，避免塑胶瓶意外掉落至地面。

收集盘14远离传送带11的一端朝向地面倾斜，使得机械手组件2抓取的塑胶瓶在放置于收集盘14上时，塑胶瓶能够自动滚动至收集盘14的底端，以便于收集盘14能够更多地放置塑胶瓶。

传送带11的表面具有凸起111，凸起111可用于增大与塑胶瓶之间的摩擦力，使得传送带11在带动塑胶瓶移动时，塑胶瓶不易从传送带11上掉落。

参考图2和图3，机械手组件2包括底座21、转座22、转臂23、第一伸缩杆24、第二伸缩杆25、连接座26、旋转电机27、转轴28、夹持机构29和拍摄件30，其中，转座22转动连接底座21，转臂23的一端转动连接转座22，转臂23的另一端转动连接于连接座26。第一伸缩杆24的两端分别转动连接转座22和连接座26，第二伸缩杆25为两个，每一第二伸缩杆25的两端分别转动连接转座22和连接座26。

旋转电机27设于连接座26，旋转电机27连接转轴28的一端，转轴28的另一端转动连接夹持机构29，旋转电机27能够带动转轴28转动，以通过转轴28带动夹持机构29转动。夹持机构29用于夹持传送带11上的塑胶瓶，通过各个零部件之间的转动配合，再将夹持的塑胶瓶转移放置在收集盘14。

夹持机构29的位置调节可通过如下零部件的活动来调节：

转座22相对于底座21旋转，旋转轴为转座22的中心轴；

转臂23相对于转座22转动，转臂23在转动的过程，第一伸缩杆24和第二伸缩杆25均能够来回伸缩，以配合转臂23的转动。另外，第一伸缩杆24和第二伸缩杆25均能够相对转座22和连接座26转动，不影响转臂23的转动。第一伸缩杆24和第二伸缩杆25主要用于支撑转臂23以及设于转臂23上的其它零部件，转臂23相对转座22转动的旋转轴和转座22相对底座21转动的旋转轴相互垂直。

连接座26能够相对转臂23转动，以调节夹持机构29的位置。

旋转电机27带动转轴28转动，以通过转轴28带动夹持机构29转动。

夹持机构29包括第一转动件291、第二转动件292、转轮293和多个夹爪294，其中，第一转动件291的一端转动连接于转轴28，第一转动件291的另一端转动连接第二转动件292，第二转动件292的另一端转动连接于转轮293，转轮293另一端的周侧转动连接多个夹爪294。多个夹爪294能够同时转动而使得它们的自由端合拢或者张开，多个夹爪294的自由端在合拢时能够抓取塑胶瓶，并能够在张开时释放塑胶瓶。

定义第一转动件291与转轴28相对转动的旋转轴为第一轴，第一转动件291与第二转动件292相对转动的旋转轴为第二轴，第二转动件292与转轮293相对转动的旋转轴为第三轴，第一轴、第二轴和第三轴两两相互垂直，使得夹爪294能够在三维空间的多个位置进行调节位置，运动范围更广泛。

参考图4，夹爪294的两端之间具有卡槽295，卡槽295的形状可以和待抓取的塑胶瓶的外壁形状相适配，使得多个夹爪294的自由端在合拢的过程中能够夹持塑胶瓶，并使得塑胶瓶位于卡槽295。图4所示实施例的卡槽295由两个斜面形成，在其它实施例中，卡槽295还可以为其它形状，例如半圆形，该实施例的夹爪294可用于抓取外壁为圆柱形的塑胶瓶。

夹爪294的自由端具有凸缘296，凸缘296用于对被夹爪294抓取的塑胶瓶限位，避免塑胶瓶从夹爪294滑出。凸缘296连接有防滑套297，防滑套297为橡胶或者硅胶材质制成，用于增大与塑胶瓶之间的摩擦力，使得塑胶瓶不易脱离夹爪294。

夹爪294沿其厚度方向开设有多个减重孔298，减重孔298有利于减轻夹爪294的重量，使得控制夹爪294运动的驱动设备能够降低功耗。

机械手组件2还包括形变定型管31，形变定型管31是一种常用的金属管，形变定型管31的各个部位均能够活动而发生形变，形变定型管31自带一定的支撑力，能够使形变定型管31维持在当前形状，并且在受到较大的外力作用时才会继续发生形变。

形变定型管31设于夹持机构29，具体地，形变定型管31穿设第二转动件292，使得第二转动件292支撑形变定型管31。形变定型管31的一端连接拍摄件30，形变定型管31能够在发生形变时调节拍摄件30的位置，并将拍摄件30支撑固定在目标位置，使得拍摄件30能够在合适的位置全面且准确地拍摄获取传送带11上的塑胶瓶。

形变定型管31内部可用于走线，例如设置导线，导线的一端连接拍摄件30，另一端连接控制系统(图中未示出)，控制系统用于接收拍摄件30拍摄的塑胶瓶的图像信息，并将图像信息和预设的塑胶瓶颜色信息比对，根据比对结果控制夹持机构29作出反应。例如，当图像信息和预设的塑胶瓶颜色信息一致时，控制系统控制夹持机构29抓取该颜色的塑胶瓶。当图像信息和预设的塑胶瓶颜色信息不一致时，控制系统不对夹持机构29作出反应。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。