弯管机

技术领域

本发明涉及铜管加工技术领域，具体涉及一种弯管机。

背景技术

目前，123mm的铜管在圆模中弯制成型后，铜管会紧靠于圆模的弯制槽内，铜管上存在焊环，卸料机械手无法将弯制好的铜管进行卸料，且弯制的铜管长度较短，不方便机器人或机械手进行抓取卸料。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的弯管机铜管在圆模中弯制成型后不便于卸料机械手进行卸料的缺陷，从而提供一种便于卸料机械手进行卸料的弯管机。

为解决上述技术问题，本发明提供的一种弯管机，包括：圆模，包括上半圆模和下半圆模，所述上半圆模和所述下半圆模具有相互分离的第一状态以及贴合的第二状态，所述上半圆模和所述下半圆模处于所述第二状态时，所述上半圆模和所述下半圆模共同围成弯曲型腔。

可选地，所述下半圆模固定设置，所述弯管机还包括第一驱动机构，所述第一驱动机构与所述上半圆模相连，能够带动所述上半圆模移动。

可选地，所述第一驱动机构为第一气缸。

可选地，所述第一驱动机构能够驱动所述上半圆模由所述第一状态移动至所述第二状态，所述上半圆模和所述下半圆模之间设有复位结构，所述复位结构能够在所述第一驱动机构不工作时，使所述上半圆模复位至所述第一状态。

可选地，所述复位结构包括复位弹簧。

可选地，所述上半圆模与所述下半圆模之间还通过导向结构相连，所述导向结构能够引导所述上半圆模在竖直方向上移动。

可选地，所述导向结构包括设置在所述下半圆模上的导向孔以及设置在所述上半圆模上的导向柱，所述导向柱可滑动地设置在所述导向孔中。

可选地，所述下半圆模固定设置在弯曲上座上，所述弯曲上座固定连接有支撑板，所述第一气缸固定设置在所述支撑板上。

可选地，所述弯管机还包括用于抓取铜管的双目视觉机器人。

可选地，所述弯管机还包括弯曲夹头，所述弯曲夹头上连接有夹模，所述弯曲夹头连接有第二驱动机构，所述第二驱动机构能够驱动所述夹模靠近或远离所述圆模移动。

本发明技术方案，具有如下优点：

本发明提供的弯管机，具体在使用过程中，移料机械手在拉断机构拉断铜管后，将套好焊环的铜管移送到下半圆模处，之后使上半圆模和下半圆模贴合，在将铜管弯曲成型后，使下半圆模和上半圆模分离，机器人或机械手可以很轻松地将铜管从圆模中取走。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为铜管在弯管后的示意图；

图2为左旋转压紧机构组件的示意图；

图3为图2中A处的放大图；

图4为左机头固定组件的结构示意图。

附图标记说明：

1、铜管；2、上半圆模；3、下半圆模；4、第一气缸；5、复位弹簧；6、导向柱；7、弯曲上座；8、支撑板；801、第一水平板；802、竖直板；803、第二水平板；9、弯曲夹头；10、夹模；11、第二气缸；100、机头升降组件；200、左旋转压紧机构组件；300、左机头电机座组件；400、左固定压紧机构。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

目前，123mm的铜管在圆模中弯制成型后，铜管会紧靠于圆模的弯制槽内，铜管上存在焊环，卸料机械手无法将弯制好的铜管进行卸料，且弯制的铜管长度较短，不方便机器人或机械手进行抓取卸料。

为此，如图1至图4中，本实施例提供一种弯管机，该弯管机方便机器人或机械手对弯制后的铜管1抓取卸料。

在一个实施方式中，弯管机包括圆模。圆模包括上半圆模2和下半圆模3，上半圆模2和下半圆模3具有相互分离的第一状态以及贴合的第二状态，上半圆模2和下半圆模3处于第二状态时，上半圆模2和下半圆模3共同围成弯曲型腔。

在该实施方式中，具体在使用过程中，移料机械手在拉断机构拉断铜管1后，将套好焊环的铜管1移送到下半圆模3处，之后使上半圆模2和下半圆模3贴合，在将铜管1弯曲成型后，使下半圆模3和上半圆模2分离，机器人或机械手可以很轻松地将铜管1从圆模中取走。

图1为弯曲后的铜管1，铜管1在弯曲之前的长度为123mm，在弯曲后，X方向上的长度约为67mm，Y方向上的长度为80mm。

在上述实施方式的基础上，在一个优选的实施方式中，下半圆模3固定设置，弯管机还包括第一驱动机构，第一驱动机构与上半圆模2相连，能够带动上半圆模2移动。在该实施方式中，由于下半圆模3固定不动，第一驱动机构与上半圆模2相连，能够带动上半圆模2移动，更加省时省力。

在上述实施方式的基础上，在一个优选的实施方式中，第一驱动机构为第一气缸4。在该实施方式中，第一驱动机构的结构简单，便于操作控制。在一个可替换的实施方式中，第一驱动机构可以为液压缸。在另一个可替换的实施方式中，第一驱动机构可以包含电机、与电机相连的齿轮齿条机构。

在上述实施方式的基础上，在一个优选的实施方式中，第一驱动机构能够驱动上半圆模2由第一状态移动至第二状态，上半圆模2和下半圆模3之间设有复位结构，复位结构能够在第一驱动机构不工作时，使上半圆模2复位至第一状态。在该实施方式中，移料机械手在拉断机构拉断铜管1后，将套好焊环的铜管1移送到下半圆模3处，之后第一驱动机构工作使上半圆模2向下运动并与下半圆模3贴合，第一驱动机构带动上半圆模2向下运动的过程中，复位结构产生复位力，在将铜管1弯曲成型后，第一驱动机构停止工作，在复位结构的复位力作用下，上半圆模2向上运动，使下半圆模3和上半圆模2分离，机器人或机械手可以很轻松地将铜管1从圆模中取走。

在上述实施方式的基础上，在一个优选的实施方式中，如图3所示，复位结构包括复位弹簧5。在该实施方式中，复位结构的结构简单，便于安装。在一个可替换的实施方式中，复位结构包括设置在上半圆模2上的第一磁铁和设置在下半圆模3上的第二磁铁，第一磁铁和第二磁铁之间产生斥力，当第一驱动机构不工作时，第一磁铁和第二磁铁之间的斥力使半圆模向上运动，从而使下半圆模3和上半圆模2分离，机器人或机械手可以很轻松地将铜管1从圆模中取走。

在上述实施方式的基础上，在一个优选的实施方式中，上半圆模2与下半圆模3之间还通过导向结构相连，导向结构能够引导上半圆模2在竖直方向上移动。在该实施方式中，导向结构的设置能够引导上半圆模2在竖直方向上移动，防止上半圆模2移动过程中发生偏斜。

在上述实施方式的基础上，在一个优选的实施方式中，导向结构包括设置在下半圆模3上的导向孔以及设置在上半圆模2上的导向柱6，导向柱6可滑动地设置在导向孔中。在该实施方式中，导向柱6可滑动地设置在导向孔中，导向孔对上半圆模2的移动进行导向，防止上半圆模2移动过程中发生偏斜。在一个可替换的实施方式中，可以将导向孔设置在上半圆模2上，将导向柱6设置在下半圆模3上。

在上述实施方式的基础上，在一个优选的实施方式中，下半圆模3固定设置在弯曲上座7上，弯曲上座7固定连接有支撑板8，第一气缸4固定设置在支撑板8上。在该实施方式中，通过设置支撑板8，便于对第一气缸4进行安装固定，无需额外设置基座。

如图2所示，支撑板8呈U型，包括与完全上座固定连接的第一水平板801、与第一水平板801的一端固定连接的竖直板802，与竖直板802的顶端固定连接的第二水平板803，第一气缸4安装在第二水平板803上。

在上述实施方式的基础上，在一个优选的实施方式中，弯管机还包括用于抓取铜管1的双目视觉机器人。工业机械手由于自身结构的特殊性，每台机械手臂只能固定完成一道工序。虽然对于人工抓取来说，降低人工成本；但是在同等条件下，多台机械手协同工作方式自动线成本高、占地面积比较大。且同一弯管机中所生产零件外形尺寸不同，被抓取的零件的空间位置也不同，由于自身结构的特殊性，其放置存在偏差的情况需要由工作人员进行校正，对生产效率和经济效益都造成了浪费。可以通过双目相机实现成型弯管位置的定位与三维姿态的识别，将双目相机布置在机器人手臂对侧，零件位于机器人活动范围内。双目视觉机器人的视觉系统坐标系，坐标原点分别位于左相机光心、机械手臂基座中心处，双目相机z轴与成像平面垂直(与光轴重合)，x、y轴与图像坐系对应坐标轴方向相同；机械手臂正x轴与机架垂直、正y轴与机架垂直、正z轴垂直于工作台向上，通过的位姿识别与视觉机械手臂控制方法，能够对任意摆放散乱的零件实现逐个抓取，并将其放置到指定位置且不对零件造成损坏。

在上述实施方式的基础上，在一个优选的实施方式中，弯管机还包括弯曲夹头9，弯曲夹头9上连接有夹模10，弯曲夹头9连接有第二驱动机构，第二驱动机构能够驱动夹模10靠近或远离圆模移动。

具体在一个实施方式中，第二驱动机构为第二气缸11。工作时，移料机械手在拉断机构拉断铜管1后，将套好焊环的铜管1移送到圆模位置；第一气缸4向下驱动使上半圆模2和下半圆模3闭合，左旋转送料组件将移送过来的铜管1进行夹紧；右弯曲夹头9上的夹模10通过第二气缸11驱动使夹模10夹住铜管1与圆模靠在一起；左机头电机座组件300通过齿轮链条进行传动，带动左旋转压紧机构组件200旋转，对铜管1进行角度弯曲，弯曲过程中需要与左旋转送料组件配合，最后弯曲成123mm铜管1形状；弯制完成后第一气缸4向上回缩，上半圆模2与下半圆模3分离；分离完成后，弯制好的铜管1将会与圆模脱离，此时卸料机械手或机器人将能够方便地对弯制好的铜管1进行抓取卸料。

如下结合图4为左机头固定组件的工作过程：机头升降组件100先下降，移料机械手将铜管1靠近到圆模时，机头升降组件100再上升(目的是铜管1往圆模位置移动时避开左固定压紧机构400，防止干涉)，此时左旋转压紧机构组件200中的第一气缸4将圆模夹紧；左固定压紧机构400上的靠模将铜管1压住圆模；左旋转压紧机构组件200中的第二气缸11驱动夹模10靠住铜管1；左机头电机座组件300驱动左旋转压紧机构组件200进行弯管；弯管完成后，左旋转压紧机构组件200中的第一气缸4将上半圆模2与下半圆模3分离，铜管1与圆模分离，此时卸料机械手或机器人将能够方便地对弯制好的铜管1进行抓取卸料。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。