同步举升方法、装置和设备

技术领域

本发明涉及换电举升领域，尤其是指一种同步举升方法、装置和设备。

背景技术

随着电动汽车的发展，目前可通过换电站更换电动汽车的电池包，以快速补充电动汽车的续航里程，在更换电池包的过程中，通常需要将换电车辆通过举升装置升起，大部分的换电站都采用两侧举升结构相同的举升装置，可以简单的实现两侧同步举升车辆，但是有一部分的换电站结构布局较为特殊，无法采用上述两侧举升结构相同的举升装置，于是根据实际工况会采用两侧举升结构不同的举升装置。

一般情况下，举升结构是由伺服电机驱动举升的，但是伺服电机的定位形式为点到点定位，在两侧举升结构不同的情况下，很难实现两侧同步举升，容易在举升过程中出现车侧倾的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种同步举升方法、装置和设备，用于解决两侧举升结构不同的举升装置举升不同步的问题。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种同步举升方法，应用于举升装置，所述举升装置包括垂直举升结构和斜面举升结构，所述方法包括：

所述垂直举升结构和所述斜面举升结构同时启动举升过程中，监测所述垂直举升结构的第一举升高度和第一举升速度以及所述斜面举升结构沿斜面向上举升的第二举升高度和第二举升速度；

根据所述第一举升高度、所述第一举升速度和所述第二举升高度调整所述第二举升速度，使所述第一举升高度和所述第二举升高度同时提高第一预设高度。

可选地，所述方法还包括：

在每次监测到所述第一举升高度高于所述第二举升高度第二预设高度的情况下，驱动所述斜面举升结构进行举升，所述第二预设高度小于所述第一预设高度。

可选地，所述根据所述第一举升高度、所述第一举升速度和所述第二举升高度调整所述第二举升速度，使所述第一举升高度和所述第二举升高度同时提高第一预设高度，包括：

根据所述第一举升高度、所述第二举升高度和斜面追随算法

根据所述第一举升速度和所述移动距离S调整所述第二举升速度，使所述第一举升高度和所述第二举升高度同时提高第一预设高度。

可选地，根据所述第一举升高度、所述第一举升速度和所述第二举升高度调整所述第二举升速度，使所述第一举升高度和所述第二举升高度同时提高第一预设高度，包括：

根据所述第一举升高度、所述第一举升速度和所述第二举升高度调整所述第二举升速度，使所述第一举升高度每次提高第一预设高度，所述第二举升高度同时也提高所述第一预设高度。

本发明实施例还提供一种同步举升装置，所述装置包括：

监测模块，用于所述垂直举升结构和所述斜面举升结构同时启动举升过程中，监测所述垂直举升结构的第一举升高度和第一举升速度以及所述斜面举升结构沿斜面向上举升的第二举升高度和第二举升速度；

调整模块，用于根据所述第一举升高度、所述第一举升速度和所述第二举升高度调整所述第二举升速度，使所述第一举升高度和所述第二举升高度同时提高第一预设高度。

可选地，所述装置还包括：

驱动模块，用于在每次监测到所述第一举升高度高于所述第二举升高度第二预设高度的情况下，驱动所述斜面举升结构进行举升，所述第二预设高度小于所述第一预设高度。

可选地，所述调整模块，包括：

确定单元，用于根据所述第一举升高度、所述第二举升高度和斜面追随算法

第一调整单元，用于根据所述第一举升速度和所述移动距离S调整所述第二举升速度，使所述第一举升高度和所述第二举升高度同时提高第一预设高度。

可选地，所述调整模块，还包括：

第二调整单元，根据所述第一举升高度、所述第一举升速度和所述第二举升高度调整所述第二举升速度，使所述第一举升高度每次提高第一预设高度，所述第二举升高度同时也提高所述第一预设高度。

本发明实施例还提供一种设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的同步举升方法。

本发明的上述技术方案的有益效果如下：

上述方案中，在举升装置的两侧举升结构不同，并且其中一侧为垂直举升结构，一侧为斜面举升结构的情况下，采用本发明提供的同步举升方法可以在举升过程中，通过不断调整斜面举升结构的举升速度来追随垂直举升结构，实现类同步举升，避免在举升过程中出现车侧倾的问题。

附图说明

图1为本发明实施例提供的举升装置的结构示意图之一；

图2为本发明实施例提供的举升装置的斜面举升结构的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的同步举升方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的举升装置的结构示意图之二；

图5为本发明实施例提供的同步举升装置的结构示意图。

附图标记说明：

1：垂直举升结构；

2：斜面举升结构。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1和图2所示，本发明实施例提供了一种举升装置，所述举升装置的两侧举升结构不同，其中一侧为垂直举升结构1，另一侧为斜面举升结构2；其中，垂直举升结构1为通过丝杠、刚性梁等手段利用伺服电机配合减速机直接驱动举升机构竖直举升，例如立柱式举升结构或龙门式举升结构等举升结构；斜面举升结构2为通过伺服电机配合减速机在一等比三角斜面上爬坡运行，来驱动举升机构举升。

如图3和图4所示，本发明实施例提供一种同步举升方法，应用于上述举升装置，所述方法包括：

步骤S101，所述垂直举升结构和所述斜面举升结构同时启动举升过程中，监测所述垂直举升结构的第一举升高度和第一举升速度以及所述斜面举升结构沿斜面向上举升的第二举升高度和第二举升速度；

步骤S102，根据所述第一举升高度、所述第一举升速度和所述第二举升高度调整所述第二举升速度，使所述第一举升高度和所述第二举升高度同时提高第一预设高度。

本发明实施例中，步骤S101中，所述垂直举升结构通过伺服主轴控制举升，所述斜面举升结构通过伺服从轴控制举升，中央处理器(Central Processing Unit，CPU)同时向伺服主轴和伺服从轴下达举升指令，通过相应的控制程序算法控制所述垂直举升结构和所述斜面举升结构同时启动举升，并且通过伺服主轴的信息监控所述垂直举升结构的第一举升高度和第一举升速度，通过伺服从轴的信息监控所述斜面举升结构沿斜面向上举升的第二举升高度和第二举升速度。

步骤S102中，CPU通过伺服主轴直接驱动垂直举升结构举升，通过伺服从轴追随伺服主轴驱动斜面举升结构举升，根据第一举升高度、第一举升速度和第二举升高度实时调整第二举升速度，使所述第一举升高度和所述第二举升高度同时提高第一预设高度，达到类同步举升的效果。

其中，将举升装置的目标举升高度等比例划分为n份，所述第一预设高度为其中一份的高度，在每上升第一预设高度的过程中，伺服从轴在沿斜面通过调节第二举升速度追随伺服主轴上升，同时提升第一预设高度，实现类同步举升，相比于直接驱动斜面举升结构追随垂直举升结构上升目标举升高度，可以在很大程度上缩小在追随过程中产生的两侧高度误差。

需要说明的是，n为大于第一阈值的整数，第一阈值越大，同步效果越好，两侧误差越小，以及，由于追随关系，在举升过程中第一举升速度一直小于或者等于第二举升速度。

本发明实施例中，在举升装置的两侧举升结构不同，并且其中一侧为垂直举升结构，一侧为斜面举升结构的情况下，采用本发明提供的同步举升方法可以在举升过程中，通过不断调整斜面举升结构的举升速度来追随垂直举升结构，实现类同步举升，避免在举升过程中出现车侧倾的问题。

可选地，所述方法还包括：

在每次监测到所述第一举升高度高于所述第二举升高度第二预设高度的情况下，驱动所述斜面举升结构进行举升，所述第二预设高度小于所述第一预设高度。

本发明实施例中，斜面举升结构是追随垂直举升结构进行举升的，所以CPU需要先驱动垂直举升结构进行举升，随后斜面举升结构进行追随；需要说明的是，所述第二预设高度小于第二阈值，第二阈值越小同步效果越好。

可选地，所述根据所述第一举升高度、所述第一举升速度和所述第二举升高度调整所述第二举升速度，使所述第一举升高度和所述第二举升高度同时提高第一预设高度，包括：

根据所述第一举升高度、所述第二举升高度和斜面追随算法

根据所述第一举升速度和所述移动距离S调整所述第二举升速度，使所述第一举升高度和所述第二举升高度同时提高第一预设高度。

本发明实施例中，由于斜面举升机构是通过伺服从轴在斜面上移动一定的移动距离S，实现向上举升第二举升高度的，与垂直举升机构通过伺服主轴竖直向上举升不同。CPU在驱动斜面举升机构举升时，需要先通过斜面追随算法进行计算，将需要追随的举升高度H转化为需要在斜面上移动距离S，然后根据实时获取第一举升速度和移动距离S，调整第二举升速度，使所述第一举升高度和所述第二举升高度同时提高第一预设高度，实现类同步举升。

可选地，根据所述第一举升高度、所述第一举升速度和所述第二举升高度调整所述第二举升速度，使所述第一举升高度和所述第二举升高度同时提高第一预设高度，包括：

根据所述第一举升高度、所述第一举升速度和所述第二举升高度调整所述第二举升速度，使所述第一举升高度每次提高第一预设高度，所述第二举升高度同时也提高所述第一预设高度。

本发明实施例中，CPU通过伺服主轴直接驱动垂直举升结构举升，通过伺服从轴追随伺服主轴驱动斜面举升结构举升，根据第一举升高度、第一举升速度和第二举升高度实时调整第二举升速度，使所述第一举升高度每次提高第一预设高度，所述第二举升高度同时也提高所述第一预设高度，达到类同步举升的效果。

如图5所示，本发明实施例还提供一种同步举升装置，所述装置包括：

监测模块201，用于所述垂直举升结构和所述斜面举升结构同时启动举升过程中，监测所述垂直举升结构的第一举升高度和第一举升速度以及所述斜面举升结构沿斜面向上举升的第二举升高度和第二举升速度；

调整模块202，用于根据所述第一举升高度、所述第一举升速度和所述第二举升高度调整所述第二举升速度，使所述第一举升高度和所述第二举升高度同时提高第一预设高度。

本发明实施例中，

可选地，所述装置还包括：

驱动模块，用于在每次监测到所述第一举升高度高于所述第二举升高度第二预设高度的情况下，驱动所述斜面举升结构进行举升，所述第二预设高度小于所述第一预设高度。

本发明实施例中，

可选地，所述调整模块202，包括：

确定单元，用于根据所述第一举升高度、所述第二举升高度和斜面追随算法

第一调整单元，用于根据所述第一举升速度和所述移动距离S调整所述第二举升速度，使所述第一举升高度和所述第二举升高度同时提高第一预设高度。

可选地，所述调整模块202，还包括：

第二调整单元，用于根据所述第一举升高度、所述第一举升速度和所述第二举升高度调整所述第二举升速度，使所述第一举升高度每次提高第一预设高度，所述第二举升高度同时也提高所述第一预设高度。

需要说明的是，该装置的实施例是与上述方法的实施例相对应的装置，上述方法的实施例中的所有实现方式均适用于该装置的实施例中，也能达到相同的技术效果。

本发明实施例还提供一种设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的同步举升方法。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。