一种云台摄像机的控制方法、装置及云台摄像机

技术领域

本申请涉及摄像机技术领域，具体而言，涉及一种云台摄像机的控制方法、云台摄像机的控制装置及云台摄像机。

背景技术

目前，带有云台的摄像机能够变换角度，从而实现对不同区域的图像采集，称之为云台摄像机。这些云台摄像机均采用步进电机作为驱动系统，带动云台传动机构实现摄像角度调整功能。当设备接收到调整摄像角度的指令时，设备内的主控单元将下发控制指令给步进电机，步进电机按照指令正转或反转对应的步数，带动连接在步进电机上的机械传动结构进行摄像角度的调整。

然而，云台摄像机中的步进电机的精度会随着使用时间的增加而降低，无法实现摄像角度的精准控制。

发明内容

本申请实施例提供一种云台摄像机的控制方法、云台摄像机的控制装置及云台摄像机，能够实现摄像角度的精准控制。

本申请的技术方案是这样实现的：

一种云台摄像机的控制方法，所述方法包括：

对积分时段内所述云台摄像机转动时的角速度进行积分，得到所述云台摄像机的摄像角度的角度变化量；

根据所述云台摄像机的第一标定角度、所述云台摄像机的第二标定角度以及所述角度变化量，对所述云台摄像机的摄像角度进行控制。

一种云台摄像机的控制装置，所述控制装置包括：

处理模块，用于对积分时段内所述云台摄像机转动时的角速度进行积分，得到所述云台摄像机的摄像角度的角度变化量；

控制模块，用于根据所述云台摄像机的第一标定角度、所述云台摄像机的第二标定角度以及所述角度变化量，对所述云台摄像机的摄像角度进行控制。

一种云台摄像机，所述云台摄像机包括：处理器、存储器和通信总线；

所述通信总线用于实现处理器和存储器之间的通信连接；

所述处理器用于执行存储器中存储的电机扭矩的调整程序，以实现如前述的云台摄像机的控制方法的步骤。

本申请实施例提供的一种云台摄像机的控制方法、云台摄像机的控制装置及云台摄像机，该方法包括：对积分时段内云台摄像机转动时的角速度进行积分，得到云台摄像机的摄像角度的角度变化量；根据云台摄像机的第一标定角度、云台摄像机的第二标定角度以及角度变化量，对云台摄像机的摄像角度进行控制。这样，通过实时监控角速度，当角速度变化时对转动时段内的角速度进行积分得到角度变化量，能够精确计算摄像角度变化情况；根据角度变化和对应的标定角度控制云台摄像机，可以实现摄像角度的精准控制。

附图说明

图1为本申请的实施例提供的一种可选的云台摄像机的控制方法的流程示意图；

图2为本申请的实施例提供的一种可选的确定角度范围的示意图；

图3为本申请实施例提供的一种可选的云台摄像机的控制方法的实例的流程示意图；

图4本申请的实施例提供的一种可选的云台摄像机的控制装置的结构示意图；

图5为本申请的实施例提供的一种云台摄像机的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

在以下的描述中，所涉及的术语“第一第二第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一第二第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

本申请的实施例提供一种云台摄像机的控制方法，参照图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤101、对积分时段内云台摄像机转动时的角速度进行积分，得到云台摄像机的摄像角度的角度变化量。

在一些实施例中，传统云台摄像机的可转动单元(云台)上可以增加一个三轴陀螺仪，陀螺仪芯片可以实时采集云台摄像机转动时的角速度，将芯片采集到的角速度对转动时间进行积分，可以获得摄像角度变化的量。

需要说明的是，云台摄像机指的是包含有云台的摄像机设备。其中，云台指的是用于支撑手机、相机、摄像机等设备的平台，可以任意旋转，方便用户使用。

在一些实施例中，还可以通过加速度计测量的加速度数据，用这个数据与陀螺仪积分数据通过卡尔曼滤波器进行数据融合，实现对获取的角度变化量进行优化处理。

在一个可选的实施例中，步骤101中角度变化量可以通过

这样，通过实时监控角速度，当角速度变化时对转动时段内的角速度进行积分得到角度变化量，能够精确计算摄像角度变化情况。

本申请实施例中，云台摄像机不仅具备摄像功能，还可以具备录制音频的功能。这样，可以通过云台摄像机获得有效的图像或声音信息，对突发性异常事件的过程能够进行及时的监视和记录。

步骤102、根据云台摄像机的第一标定角度、云台摄像机的第二标定角度以及角度变化量，对云台摄像机的摄像角度进行控制。

其中，第一标定角度是云台摄像机的最大旋转角度，第二标定角度是位于云台摄像机的最大旋转角度和最小旋转角度之间的角度。

在一些实施例中，在完成对云台摄像机的摄像角度进行控制的情况下，云台摄像机的步进电机停止工作，并将此时的角度记作新的第二标定角度，之后继续监测角速度值的变化情况，当云台摄像机转动随之角速度变化时，循环对云台摄像机的摄像角度进行下一次控制。

在一些实施例中，云台摄像机的第二标定角度是预先根据实际需要设置的，在不同场景下的数值不同，本申请不做具体限定。

在一些实施例中，对云台摄像机的摄像角度进行控制可以通过云台摄像机的控制参数进行，其中，云台摄像机控制参数，包括水平旋转角度、垂直旋转角度和变焦倍数中的一种或者多种，本申请不做具体限定。

可以理解的是，云台摄像机的步进电机由各个传动部件构成，每个传动部件均存在公差、精度误差，且经过一定时间会产生磨损从而组成传动系统误差。步进电机进行摄像角度的调整时，传动系统误差通常会直接体现在图像表现上，特别是在高变倍倍数下，极容易导致图像偏移，导致目标丢失等问题。为此，本申请中对云台摄像机的摄像角度进行控制的过程中，不仅引入了第一标定角度、第二标定角度以及角度变化量，并且通过综合上述三个参数，实现对云台摄像机的摄像角度的精确控制，进而提升了云台摄像机整体的运行精度。

本申请实施例提供的一种云台摄像机的控制方法、云台摄像机的控制装置及云台摄像机，该方法包括：对积分时段内云台摄像机转动时的角速度进行积分，得到云台摄像机的摄像角度的角度变化量；根据云台摄像机的第一标定角度、云台摄像机的第二标定角度以及角度变化量，对云台摄像机的摄像角度进行控制。这样，通过实时监控角速度，当角速度变化时对转动时段内的角速度进行积分得到角度变化量，能够精确计算摄像角度变化情况；根据角度变化和对应的标定角度控制云台摄像机，可以实现摄像角度的精准控制。

在一些实施例中，步骤101之前，还可以通过以下方式获得云台摄像机的第一标定角度：

控制云台摄像机沿着第一方向旋转至瞬时角速度为第一角速度的第一位置；

确定第一位置处，云台摄像机的摄像角度为第一标定角度。

示例性的，云台摄像机在设备开机后，开始执行设备自检。云台摄像机的步进电机向顺时针方向旋转至瞬时角速度为零的位置，将这个位置处云台摄像机的摄像角度记作第一标定角度。

这样，在设备开机后确定云台摄像机的最大旋转角度，方便后续借助最大旋转角度对待调整的角度进行修正，能够避免调整的角度超出结构极限导致设备损坏。

在一些实施例中，步骤102根据云台摄像机的第一标定角度、云台摄像机的第二标定角度以及角度变化量，对云台摄像机的摄像角度进行控制，包括：

步骤A1、将云台摄像机的第一标定角度与角度变化量的差值，作为积分时段的结束时刻的第一摄像角度；

步骤A2、若第一摄像角度与第二标定角度的差值大于差值阈值，对第一摄像角度进行调整。

本申请实施例中，第一摄像角度是积分时段的结束时刻的当前摄像角度，也就是结束时刻的实际角度。

示例性的，第一摄像角度可以通过以下公式计算：

其中，第一摄像角度用θ

第一摄像角度与第二标定角度的差值可以通过以下公式计算：

其中，差值用△θ表示，第二标定角度用θ

可以理解地，以差值阈值为0(△θ＝0)为例，若云台摄像机在自检结束回归初始状态过程中不受外力作用，那么θ

这样，通过角速度变化量控制摄像角度，可以避免云台摄像机设备依赖步进电机旋转步数控制角度，能够修正步进电机的精度降低导致的误差。

在一些实施例中，步骤A2对第一摄像角度进行调整，包括：

步骤B1、获取第一摄像角度与角度范围之间的第一关系，其中，角度范围包含从云台摄像机的第三标定角度至第一标定角度的所有角度；第三标定角度小于第一标定角度；

步骤B2、根据关系，对第一摄像角度进行调整。

其中，第三标定角度云台摄像机的最小旋转角度，角度范围包含云台摄像机不超出结构极限的所有角度。

这样，能够防止当前角度超出结构极限角度，在超出结构限位时自动修正设定角度，控制电机在到达角度极限时停止转动，保护设备，避免设备受损。

在一些实施例中，该控制方法还包括：

控制云台摄像机沿着第二方向旋转至瞬时角速度为第二角速度的第二位置，其中，第二方向与第一方向不同；

确定第二位置处，云台摄像机的摄像角度为第三标定角度，其中，第三标定角度小于第一标定角度。

其中，第三标定角度云台摄像机的最小旋转角度，第二位置也可以称为零度位置。

示例性的，云台摄像机在设备开机后，开始设备自检。云台摄像机的步进电机向逆时针旋转至瞬时角速度为零的位置，将这个位置的摄像角度记作第三标定角度。

这样，在设备开机后确定云台摄像机的角度极限位置，方便后续借助最小旋转角度对待调整的角度进行修正，能够避免调整的角度超出结构极限导致设备损坏。

图2为本申请的实施例提供的一种可选的确定角度范围的示意图。

在一些实施例中，可以通过如下方式，实现最大角度和最小角度的标定，以第一方向为顺时针方向，第二方向为逆时针方向，第一角速度和第二角速度均为0为例，参照图2所示，云台摄像机设备开机后，在设备自检阶段步进电机首先逆时针旋转至瞬时角速度为零(ω＝0)的位置，将此时的摄像角度θ

在其他实施例中，实现最大角度和最小角度的标定轨迹可以是不对称的，例如是不规则的；第一方向和第二方向可以是变化的方向，也就是说，沿着变化方向进行标定形成的标定轨迹为不规则的曲线；第一角速度和第二角速度也可以不为零和/或第一角度与第二角度之间的误差在一定范围内；以能实现最大角度和最小角度的标定为准，本申请不做具体限定。

在一些实施例中，步骤B2包括：

若第一关系表征第一摄像角度不在角度范围内，且大于第一标定角度，将云台摄像机的摄像角度调整为第一标定角度；

若第一关系表征第一摄像角度不在角度范围内，且小于第三标定角度，将云台摄像机的摄像角度调整为第三标定角度；

若云台摄像机的第一摄像角度在角度范围内，控制云台摄像机调整角度至差值小于等于差值阈值。

其中，差值阈值是根据实际需要预先设置的，或者实时设定的。

示例性的，以第一方向为顺时针，第二方向为逆时针，差值阈值△θ预设为0为例，△θ>0则顺时针旋转，△θ<0则逆时针旋转。

这样，在确定云台摄像机的最大旋转角度和最小旋转角度后，对调整角度进行修正，避免了因超出角度极限导致的设备损坏，保护了设备。

在本申请一种可选的实施例中，步骤101包括：

响应于针对云台摄像机的摄像角度的调整操作，对积分时段内云台摄像机在调整操作的影响下转动时的角速度进行积分，得到角度变化量。

示例性的，调整操作可以是人为外力或者其他外力因素导致云台摄像机的摄像角度发生偏移，本申请不做具体限定。

这样，当云台摄像机受到外力影响发生摄像角度偏转时，设备在检测到偏转现象的发生的同时能够计算和记录偏转角度，在偏转结束的第一时间控制电机矫正摄像角度，有效防止外力损坏设备。

在本申请其他实施例中，该控制方法还包括：

在差值小于等于差值阈值后，云台摄像机将判断是否接收到调整摄像角度的指令，若没有新的角度调整指令，云台摄像机继续按照当前状态正常工作，持续检测云台转动角速度。

在另一些实施例中，步骤A2将云台摄像机的第一标定角度与角度变化量的差值，作为积分时段的结束时刻的第一拍摄角度之后，该方法还包括：

步骤A3、接收云台摄像机的角度调整指令，其中，角度调整指令包含摄像角度的角度调整参数；

步骤A4、根据云台摄像机的第一摄像角度和角度调整参数，得到目标角度；

步骤A5、根据目标角度与角度范围之间的第二关系，对第一摄像角度进行调整；其中，角度范围包含从云台摄像机的第三标定角度至第一标定角度的所有角度。

其中，角度调整参数可以是角度调整值，也可以是目标视角，还可以是云台摄像机控制参数，这里，本申请不做具体限定。

可以理解的是，如果监控平台在确定要对目标(如一辆行驶中的车)开始跟踪时，可以确定一个离该目标最近的云台摄像机并指示云台摄像机对该目标进行跟踪拍摄。此时，需要对该云台摄像机发送角度调整指令。

示例性的，得到目标角度的方式可以是接收用户发送角度调整指令后，根据角度调整指令得到角度调整值，根据云台摄像机的第一摄像角度和角度调整值，得到目标角度；也可以是接收包含用户期望的目标视角的角度调整指令后，计算出目标视角所对应的云台摄像机控制参数，根据云台摄像机的第一摄像角度和云台摄像机控制参数，得到目标角度；还可以是角度调整指令中包含目标角度，云台摄像机在接收指令后可以直接获得，本申请不做具体限定。

这样，在接收调整指令后根据该指令调整至目标角度，能够按照用户需求调整云台摄像机的摄像角度，方便了人机交互。

在一些实施例中，步骤A5根据目标角度与角度范围之间的第二关系，对第一摄像角度进行调整，包括：

若第二关系表征目标角度不在角度范围内，且目标角度大于第一标定角度，将云台摄像机的摄像角度调整为第一标定角度；

若第二关系表征目标角度不在角度范围内，且目标角度小于第三标定角度，将云台摄像机的摄像角度调整为第三标定角度；

若目标角度小于等于第一标定角度，且目标角度大于等于第三角度，将云台摄像机的摄像角度调整为目标角度。

示例性的，目标角度用θ

这样，在得到目标角度后根据云台摄像机的最大旋转角度和最小旋转角度对其进行修正，避免了因超出角度极限导致的设备损坏。

在本申请其他实施例中，在步骤A5之后，该控制方法还包括：

控制电机停止工作，并将此时的设定目标角度记作设定角度，完成对设定角度的更新。之后，循环监测角速度变化情况。

这样，当角速度不发生变化时停止工作，能够节约设备能耗；更新设定角度并循环监测角速度，可以在角速度发生变化时及时启用本申请提供的控制方法，达到精准控制摄像角度的同时还保护设备的效果。

下面举实例来对上述一个或多个实施例中的云台摄像机的控制方法进行说明。

图3为本申请实施例提供的一种可选的云台摄像机的控制方法的实例的流程示意图，如图3所示，该云台摄像机的控制方法可以包括：

步骤301、记录最小角度和最大角度。

其中，首先逆时针旋转至瞬时角速度为零的位置，将此时的摄像角度最小角度，也可以记作零度。之后，控制云台摄像机的电机顺时针旋转至瞬时角速度为零的位置，将此时的摄像角度记作最大角度。

步骤302、令设定角度为初始角度。

这里，根据实际情况可在最小角度和最大角度之间任意选择一个角度作为初始角度，用θ

步骤303、控制电机工作直至实际角度等于设定角度。

其实，电机指的是控制云台摄像机的步进电机，实际角度也称为第一摄像角度。

步骤304、检测角速度的变化，计算差值。

其中，差值的计算可以通过公式(2)得到。

步骤305、判断差值是否等于0；如果是，执行步骤306，如果否，控制电机工作直至差值为0。

步骤306、判断目标角度是否等于设定角度，如果是，返回执行步骤304，如果否，执行步骤307。

步骤307、判断目标角度是否大于最大角度，如果是，令目标角度等于最大角度，如果否，执行步骤308。

步骤308、判断目标角度是否小于最小角度，如果是，令目标角度等于最小角度，如果否，执行步骤309。

步骤309、控制电机工作直至设定角度等于目标角度。

步骤310、令设定角度等于目标角度。

在步骤310后，控制电机停止工作，继续监测角速度变化情况。

需要说明的是，本实施例中与其它实施例中相同步骤和相同内容的说明，可以参照其它实施例中的描述，此处不再赘述。

本申请的实施例提供一种云台摄像机的控制装置，该控制装置可以应用于图1对应的实施例提供的一种云台摄像机的控制方法中，参照图4所示，该云台摄像机的控制装置4包括：

处理模块401，用于对积分时段内云台摄像机转动时的角速度进行积分，得到云台摄像机的摄像角度的角度变化量；

控制模块402，用于根据云台摄像机的第一标定角度、云台摄像机的第二标定角度以及角度变化量，对云台摄像机的摄像角度进行控制。

在本申请的其他实施例中，控制模块402，还用于控制云台摄像机沿着第一方向旋转至瞬时角速度为第一角速度的第一位置；

处理模块401，还用于确定第一位置处，云台摄像机的摄像角度为第一标定角度。

在本申请的其他实施例中，控制模块402，还用于：

将云台摄像机的第一标定角度与角度变化量的差值，作为积分时段的结束时刻的第一摄像角度；

若第一摄像角度与第二标定角度的差值大于差值阈值，对第一摄像角度进行调整。

在本申请的其他实施例中，处理模块401，还用于获取第一摄像角度与角度范围之间的第一关系，其中，角度范围包含从云台摄像机的第三标定角度至第一标定角度的所有角度；

控制模块402，还用于根据关系，对第一摄像角度进行调整。

在本申请的其他实施例中，控制模块402，还用于控制云台摄像机沿着第二方向旋转至瞬时角速度为第二角速度的第二位置，其中，第二方向与第一方向不同；

处理模块401，还用于确定第二位置处，云台摄像机的摄像角度为第三标定角度，其中，第三标定角度小于第一标定角度。

在本申请的其他实施例中，控制模块402，还用于：

若第一关系表征第一摄像角度不在角度范围内，且大于第一标定角度，将云台摄像机的摄像角度调整为第一标定角度；

若第一关系表征第一摄像角度不在角度范围内，且小于第三标定角度，将云台摄像机的摄像角度调整为第三标定角度；

若云台摄像机的第一摄像角度在角度范围内，控制云台摄像机调整角度至差值小于等于差值阈值。

在本申请的其他实施例中，处理模块401，还用于响应于针对云台摄像机的摄像角度的调整操作，对积分时段内云台摄像机在调整操作的影响下转动时的角速度进行积分，得到角度变化量。

在本申请的其他实施例中，处理模块401，还用于根据云台摄像机的第一摄像角度和角度调整指令，得到目标角度；

控制模块402，还用于根据目标角度与角度范围之间的第二关系，控制云台摄像机旋转至目标角度；其中，角度范围包含从云台摄像机的第三标定角度至第一标定角度的所有角度。

在本申请的其他实施例中，控制模块402，还用于：

若第二关系表征目标角度不在角度范围内，且大于第一标定角度，将云台摄像机的摄像角度调整为第一标定角度；

若第二关系表征目标角度不在角度范围内，且小于第三标定角度，将云台摄像机的摄像角度调整为第三标定角度；

若目标角度小于等于第一标定角度，且大于等于第三角度，控制云台摄像机调整角度至目标角度。

本申请实施例提供的一种云台摄像机的控制方法、云台摄像机的控制装置及电子设备云台摄像机，该方法包括：对积分时段内云台摄像机转动时的角速度进行积分，得到云台摄像机的摄像角度的角度变化量；根据云台摄像机的第一标定角度、云台摄像机的第二标定角度以及角度变化量，对云台摄像机的摄像角度进行控制。这样，通过实时监控角速度，当角速度变化时对转动时段内的角速度进行积分得到角度变化量，能够精确计算摄像角度变化情况；根据角度变化和对应的标定角度控制云台摄像机，可以实现摄像角度的精准控制。

本申请的实施例提供一种云台摄像机，该云台摄像机可以应用于图1对应的实施例提供的方法，参照图5所示，该云台摄像机5(图5中的云台摄像机5与图4中的云台摄像机的控制装置4相对应)包括：处理器501、存储器502和通信总线503，其中：

通信总线503用于实现处理器501和存储器502之间的通信连接。

处理器501用于执行存储器502中存储的云台摄像机的控制程序，以实现以下步骤：

对积分时段内云台摄像机转动时的角速度进行积分，得到云台摄像机的摄像角度的角度变化量；

根据云台摄像机的第一标定角度、云台摄像机的第二标定角度以及角度变化量，对云台摄像机的摄像角度进行控制。

在本申请的其他实施例中，处理器501用于执行存储器502中存储的信息处理程序，以实现以下步骤：

控制云台摄像机沿着第一方向旋转至瞬时角速度为第一角速度的第一位置；

确定第一位置处，云台摄像机的摄像角度为第一标定角度。

在本申请的其他实施例中，处理器501用于执行存储器502中存储的信息处理程序，以实现以下步骤：

将云台摄像机的第一标定角度与角度变化量的差值，作为积分时段的结束时刻的第一摄像角度；

若第一摄像角度与第二标定角度的差值大于差值阈值，对第一摄像角度进行调整。

在本申请的其他实施例中，处理器501用于执行存储器502中存储的信息处理程序，以实现以下步骤：

获取第一摄像角度与角度范围之间的第一关系，其中，角度范围包含从云台摄像机的第三标定角度至第一标定角度的所有角度；

根据关系，对第一摄像角度进行调整。

在本申请的其他实施例中，处理器501用于执行存储器502中存储的信息处理程序，以实现以下步骤：

控制云台摄像机沿着第二方向旋转至瞬时角速度为第二角速度的第二位置，其中，第二方向与第一方向不同；

确定第二位置处，云台摄像机的摄像角度为第三标定角度，其中，第三标定角度小于第一标定角度。

在本申请的其他实施例中，处理器501用于执行存储器502中存储的信息处理程序，以实现以下步骤：

若第一关系表征第一摄像角度不在角度范围内，且大于第一标定角度，将云台摄像机的摄像角度调整为第一标定角度；

若第一关系表征第一摄像角度不在角度范围内，且小于第三标定角度，将云台摄像机的摄像角度调整为第三标定角度；

若云台摄像机的第一摄像角度在角度范围内，控制云台摄像机调整角度至差值小于等于差值阈值。

在本申请的其他实施例中，处理器501用于执行存储器502中存储的信息处理程序，以实现以下步骤：

响应于针对云台摄像机的摄像角度的调整操作，对积分时段内云台摄像机在调整操作的影响下转动时的角速度进行积分，得到角度变化量。

在本申请的其他实施例中，处理器501用于执行存储器502中存储的信息处理程序，以实现以下步骤：

根据云台摄像机的第一摄像角度和角度调整指令，得到目标角度；

根据目标角度与角度范围之间的第二关系，控制云台摄像机旋转至目标角度；其中，角度范围包含从云台摄像机的第三标定角度至第一标定角度的所有角度。

在本申请的其他实施例中，处理器501用于执行存储器502中存储的信息处理程序，以实现以下步骤：

若第二关系表征目标角度不在角度范围内，且大于第一标定角度，将云台摄像机的摄像角度调整为第一标定角度；

若第二关系表征目标角度不在角度范围内，且小于第三标定角度，将云台摄像机的摄像角度调整为第三标定角度；

若目标角度小于等于第一标定角度，且大于等于第三角度，控制云台摄像机调整角度至目标角度。

作为示例，处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力，例如通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，其中，通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。

需要说明的是，本实施例中处理器所执行的步骤的具体实现过程，可以参照图1对应的实施例提供的方法中的实现过程，此处不再赘述。

本申请实施例所提供的云台摄像机，通过对积分时段内云台摄像机转动时的角速度进行积分，得到云台摄像机的摄像角度的角度变化量；根据云台摄像机的第一标定角度、云台摄像机的第二标定角度以及角度变化量，对云台摄像机的摄像角度进行控制。这样，通过实时监控角速度，当角速度变化时对转动时段内的角速度进行积分得到角度变化量，能够精确计算摄像角度变化情况；根据角度变化和对应的标定角度控制云台摄像机，可以实现摄像角度的精准控制。

本申请的实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，该一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如图1对应的实施例提供的云台摄像机的控制方法中的实现过程，此处不再赘述。

这里需要指出的是：以上存储介质和设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

上述计算机存储介质/存储器可以是只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性随机存取存储器(Ferromagnetic Random Access Memory，FRAM)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种终端，如移动电话、计算机、平板设备、个人数字助理等。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”或“本申请实施例”或“前述实施例”或“一些实施例”或“一些实施方式”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”或“本申请实施例”或“前述实施例”或“一些实施例”或“一些实施方式”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本申请所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。

本申请所提供的几个产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。

本申请所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

值得注意的是，本申请实施例中的附图只是为了说明各个器件在终端设备上的示意位置，并不代表在终端设备中的真实位置，各器件或各个区域的真实位置可根据实际情况(例如，终端设备的结构)做出相应改变或偏移，并且，图中的终端设备中不同部分的比例并不代表真实的比例。

以上所述，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。