一种自动踢鱼设备

本申请为分案申请，原申请的申请日为2023.07.27，申请号为202310927718.4，发明名称为：一种远洋鱿鱼钓船自动分拣装盘作业线。

技术领域

本发明属于远洋渔船分拣技术领域，特别涉及一种自动踢鱼设备。

背景技术

船舶航行在水域中，捕获的鱿鱼大多是大小混乱的掺杂在一起的，这样会影响鱿鱼的品相，即使对其进行分拣，通常也是上岸后才会对其进行分拣，整个过程中会浪费大量的时间，影响鱼类的新鲜感，虽然厂区有一些自动分拣设备，但是其分拣通常只是对其大小的分拣，无法对其进行初步整理，且这些分拣设备结构大多较为复杂，拣线较长，无法满足船舶的安装需要。

发明内容

发明目的：为了克服以上不足，本发明的目的是提供一种自动踢鱼设备，其结构简单，设计合理，通过多通道滑槽将鱼分流到不同的理鱼装置内对鱼进行理顺，视觉识别装置对鱼的大小以及首、尾位置进行识别，分道机构根据识别的首位结果将鱼分到不同的料道，分好首位方向的鱼继续随着通道上的输送带移动，根据大小在不同的踢鱼机构被踢到收鱼机构，收鱼机构中收满后，放开将鱼放到纵向输送机构上将鱼输送至鱼盒内，装鱼框输送机构将装满鱼的鱼盒输送至下料位置，整个过程对鱿鱼实现了自动分拣，整理，提高其分拣效率，让其下船后能够根据大小立即处理，缩短后期处理的时间，保证鱼的新鲜感。

技术方案：为了实现上述目的，本发明提供了一种自动踢鱼设备，包括：鱼箱、理鱼装置、视觉识别装置、多通道输送装置、一组纵向输送机构、装鱼框输送机构、空盒输送装置、满鱼输送线，所述鱼箱的出料口处设有多通道滑槽；所述理鱼装置设于多通道滑槽的出料口；所述视觉识别装置包括支撑架和视觉识别机构，所述支撑架设于理鱼装置的后方，所述视觉识别机构设于支撑架上，且位于视觉识别机构的下方通过传送装置与理鱼装置的出料口连接；所述多通道输送装置设于传送装置的后方，所述多通道输送装置的每条通道入口处设有分道机构，且位于分道机构的后方设有多组踢鱼机构，每组踢鱼机构反向设置，每条通道位于踢鱼机构外侧设有收鱼机构；所述纵向输送机构设于多通道输送装置的下方；所述装鱼框输送机构设于纵向输送机构的下方；所述空盒输送装置包括空盒搬运装置和空盒输送线，所述空盒搬运装置设于多通道输送装置的末端，所述空盒输送线设于装鱼框输送机构的外侧；所述满鱼输送线设于装鱼框输送机构的一侧。

其中，所述传送装置采用差速输送装置，其包括一组传送侧板、第一段传送机构、第二段传送机构、第三段传送机构和第一传送驱动电机，所述传送侧板相对设于传送机架上，所述第一段传送机构设于传送装置的入料口一端，所述第三段传送机构设于传送装置出料口一端，所述第二段传送机构设于第一段传送机构和第三段传送机构之间，且第一段传送机构、第二段传送机构至第三段传送机构长度依次递增，所述第一传送驱动电机通过电机安装座与一侧的传送侧板连接，其输出端与第三段传送机构连接，所述第三段传送机构远离第一传送驱动电机的一端通过链条与第二段传送机构连接，所述第二段传送机构另一端通过链条与第一段传送机构连接；

还包括两组过渡传送机构，两组过渡传送机构分别设于第一段传送机构和第二段传送机构以及第二段传送机构和第三段传送机构之间。

进一步的，所述理鱼装置包括理鱼支撑架，所述理鱼支撑架上设有振动盘，所述理鱼支撑架的上方位于振动盘的周向设有一组定位柱，所述振动盘上方设有引导圈，所述引导圈的外侧设有定位帽，所述定位帽设于定位柱的上方，且两者相互配合；所述引导圈位于传送装置的入料口处相对设有一组引导片。

优选的，所述视觉识别机构包括视觉识别安装架和一组识别机构，所述视觉识别安装架的两侧通过一组斜撑架与支撑架连接，且所述识别机构通过安装座与视觉识别安装架的顶部连接。

更进一步的，所述分道机构包括分道驱动缸和分道板，所述分道驱动缸通过固定座与通道的入口处的侧向安装板固定，所述分道驱动缸的输出端设有夹持件，所述夹持件的一侧设有开口，所述分道板通过连接件与夹持件连接，且夹持件开口的外侧通过螺母锁紧。

所述踢鱼机构包括踢鱼安装板、一组踢鱼板和一组踢鱼驱动机构，所述踢鱼安装板的两侧通过一组支撑柱与多通道输送装置中对应通道的两侧固定，且所述踢鱼安装板的下方设有一组滑动杆，一组踢鱼板反向设于踢鱼安装板的下方，并通过一组第一滑动座与滑动杆滑动连接，

且所述踢鱼安装板上设有一组调节穿孔；

所述踢鱼驱动机构包括驱动安装板、安装顶板、驱动机构和联动机构，所述驱动安装板通过一组支撑柱与踢鱼安装板连接，所述安装顶板通过一组支撑柱与驱动安装板连接，所述驱动机构设于安装顶板上，且所述驱动机构的输出轴穿过安装顶板后通过离合器总成与偏心转接件连接；

所述联动机构包括联动轴，所述联动轴一端设有轴套，所述轴套通过轴承与驱动安装板的定位柱连接，联动轴中部外侧周向设有第一连接件组件，所述偏心转接件通过连接轴与第一连接件连接；所述联动轴远离定位柱的一端通过第二转接组件通过连接轴与踢鱼板上的轴承套连接。

所述收鱼机构包括收鱼箱、控制门和门体驱动缸，所述控制门设于的底部，且其一侧与收鱼箱铰接，所述门体驱动缸设于收鱼箱的两侧，所述控制门的两端设有一组移动块，所述移动块内贯穿连接杆，所述门体驱动缸的输出端通过转接架与一端的移动块连接；所述收鱼箱的两侧设有放置块，所述放置块与移动块相配合；

所述收鱼箱的上部设有导向机构，位于导向机构的下方设有翻转机构和翻转机构；

所述导向机构包括第一固定杆，所述第一固定杆的两端与收鱼箱相对的两侧板固定，且所述第一固定杆上设有多组第一导向杆和第二导向杆，所述第一导向杆和第二导向杆间隔设置，且所述第二导向杆呈V字型；

所述翻转机构包括翻转驱动架，所述翻转驱动架的两端通过轴承与收鱼箱相对的两侧板连接，且位于一端的侧板的外侧设有翻转驱动机构，所述翻转驱动机构通过一组连接柱与侧板固定，且翻转驱动机构的输出轴与翻转驱动架连接。

所述装鱼框输送机构包括运输机架、至少一组传送辊和第二传送驱动电机，所述传送辊设于运输机架上方的安装架上，所述第二传送驱动电机通过电机安装座固定于运输机架的安装底板上，所述传送辊包括一根主传动辊和一组从动传动辊，所述主传动辊和从动传动辊的一端均设有双排链轮，所述第二传送驱动电机的输出端设有主驱动轮，所述主驱动轮通过链条与主传动辊端部的双排链轮连接，所述主驱动轮通过链条与从动传动辊端部的双排链轮连接，且各个从动传动辊之间通过链条连接。

所述空盒搬运装置包括龙门架、横向调节机构、纵向调节机构和搬运机构；所述龙门架上方的横梁上相对设有一组滑轨，且位于滑轨之间设有横向齿条；所述横向调节机构包括横向移动板和横向驱动机构，所述横向移动板通过一组第一滑动座与滑轨滑动连接；且所述横向驱动机构设于横向移动板上，其输出轴穿过横向移动板，且所述输出轴上设有第一斜向驱动齿轮，所述第一斜向驱动齿轮与横向齿条啮合，且所述横向移动板的外侧设有第一竖向斜齿条和两组第二滑动座；空盒搬运装置的设置，让空盒的放置实现自动搬运，减少工作人员的工作量，同时横向调节机构和纵向调节机构的设置，不仅让让其能够更好的满足空盒搬运的需要。

所述纵向调节机构包括竖向安装板、竖向框架和竖向驱动机构，所述竖向安装板与竖向框架固定，所述竖向框架位于横向移动板一侧的外侧设有一组第二滑轨，所述第二滑轨与第二滑动座滑动连接，所述竖向驱动机构固定于竖向安装板一侧，且其输出轴穿过竖向安装板，所述输出轴位于竖向安装板的内侧设有第二斜向驱动齿轮，且所述竖向框架的两侧内壁设有一组第三滑动座；

所述搬运机构包括搬运单元和搬运立柱，所述搬运单元设于搬运立柱的下方，所述搬运立柱的上方设于竖向框架内，且搬运立柱的外侧设有一组第三滑轨，所述第三滑轨与第三滑动座滑动连接，所述搬运立柱位于竖向驱动机构的一侧设有第二竖向斜齿条，所述第二斜向驱动齿轮同时与第一竖向斜齿条与第二竖向斜齿条啮合。

所述空盒输送线和满鱼输送线均包括输送机构和换线升降机构，所述输送机构包括输送机架、一组输送侧板、主动输送辊、一组从动输送辊和输送驱动电机，所述输送侧板相对设于输送机架上，所述主动输送辊和一组从动输送辊设于两输送侧板之间，且所述主动输送辊和从动输送辊的一端分别设有主动双排链轮和从动双排链轮，所述输送驱动电机通过电机安装座固定于输送机架上，所述输送驱动电机的输出轴上设有主动驱动轮，所述主动输送辊端部的双排链轮通过链条分别与主动驱动轮和相邻的从动输送辊端部的从动双排链轮连接，且相邻两从动输送辊端部的从动双排链轮之间通过链条连接；

所述换线升降机构包括一组横向底板、一组纵向底板、一组纵向顶板、一组横向顶板、升降驱动板、升降驱动缸、联动杆和第一输送驱动电机，所述横向底板相对设置，所述纵向底板设于两横向底板上方，所述纵向顶板相对设于纵向底板的上方，所述横向顶板相对设于纵向顶板的两端，并通过一组导向柱与横向底板连接，所述升降驱动板设于纵向顶板上方，且两端与纵向顶板固定连接，所述升降驱动缸的下方通过固定座与底板连接，活塞杆的端部与升降驱动板连接，且所述横向顶板以及升降驱动板的一端均设有安装座，所述横向顶板的另一端设有轴承座，所述安装座的一侧均设有第一传动齿轮，所述联动杆的两端与轴承座连接，且所述联动杆上设有主传动齿轮和一组第二传动齿轮，所述第一输送驱动电机通过电机安装座与升降驱动板连接，且所述第一输送驱动电机输出轴上设有驱动齿轮，所述驱动齿轮通过链条与主传动齿轮连接，所述第二传动齿轮通过链条与对应的第一传动齿轮连接。

上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：

1、本发明所述的一种自动踢鱼设备，通过多通道滑槽将鱼分流到不同的理鱼装置内对鱼进行理顺，视觉识别装置对鱼的大小以及首、尾位置进行识别，分道机构根据识别的首位结果将鱼分到不同的料道，分好首位方向的鱼继续随着通道上的输送带移动，根据大小在不同的踢鱼机构被踢到收鱼机构，收鱼机构中收满后，放开将鱼放到纵向输送机构上将鱼输送至鱼盒内，装鱼框输送机构将装满鱼的鱼盒输送至下料位置，整个过程对鱿鱼实现了自动分拣，整理，提高其分拣效率，让其下船后能够根据大小立即处理，缩短后期处理的时间，保证鱼的新鲜感。

2、本发明所述传送装置采用差速输送装置，让鱼从慢速度的第一段传送机构、第二段传送机构向第三段传送机构移动，通过速度差将鱼拉顺，并且把前后两条鱼之间的距离加大，让其后段运输更为顺畅。

3、本发明中分道机构的设置，让其能够根据鱼的首、尾顺序对鱼进行进一步的分拣，进一步提高其分拣效果。

4、本发明中通过踢鱼机构根据识别机构中识别的鱼的大小将鱼踢到对应的收鱼机构中，待收鱼机构中装满后，打开控制门，将鱼放到对应的纵向输送机构上，然后通过纵向输送机构将鱼输送至对应的鱼盒内，让经过首位分拣后的鱼根据大小进行进一步精准的分拣，让其更好的满足用户的分拣要求。

5、本发明中空盒输送线和满鱼输送线中的输送机构的设置，让其不仅能够满足空盒和满鱼盒正常的输送需要，换线升降机构的设置，让其能够满足空盒和满鱼盒输送线自动转换的需要，提高输送线结构的紧凑性和合理性，减少输送线的占地空间，进一步提高输送的自动化，从而让其更好的满足船舶分拣运输的需要。

附图说明

图1为本发明所述的自动踢鱼设备的结构示意图；

图2为本发明中自动踢鱼设备另一侧的结构示意图；

图3为本发明中自动踢鱼设备尾部局部示意图；

图4为本发明中多通道滑槽的结构示意图；

图5为本发明中理鱼装置的结构示意图；

图6为本发明中视觉识别机构的结构示意图；

图7为本发明中传送装置的结构示意图；

图8为本发明中传送装置另一侧视角的结构示意图；

图9为本发明中传送装置的内部结构示意图；

图10为本发明中分道机构的结构示意图；

图11为本发明中踢鱼机构的侧视图；

图12为本发明中踢鱼机构底部的结构示意图；

图13为本发明中踢鱼驱动机构的局部结构示意图；

图14为本发明中收鱼机构的结构示意图；

图15为本发明中收鱼机构内部结构示意图；

图16为本发明中装鱼框输送机构的结构示意图；

图17为本发明中空盒输送装置的局部结构示意图；

图18为本发明中空盒搬运装置结构示意图；

图19为本发明中纵向调节机构局部结构示意图；

图20为本发明中横向调节机构局部结构示意图；

图21为本发明中横向调节机构和纵向调节机构安装俯视图；

图22为本发明中空盒输送线的结构示意图；

图23为本发明中输送驱动电机与主动输送辊和从动输送辊连接示意图；

图24为本发明中换线升降机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明。

实施例

如图1至21所示的一种自动踢鱼设备，其包括：鱼箱1、理鱼装置2、视觉识别装置3、多通道输送装置5、一组纵向输送机构6、装鱼框输送机构7、空盒输送装置8和满鱼输送线9，所述鱼箱1的出料口处设有多通道滑槽11；所述理鱼装置2设于多通道滑槽2的出料口；所述视觉识别装置3包括支撑架31和视觉识别机构32，所述支撑架31设于理鱼装置2的后方，所述视觉识别机构32设于支撑架31上，且位于视觉识别机构32的下方通过传送装置4与理鱼装置2的出料口连接；

所述多通道输送装置5设于传送装置4的后方，所述多通道输送装置5的每条通道入口处设有分道机构51，且位于分道机构51的后方设有多组踢鱼机构52，每组踢鱼机构52反向设置，每条通道位于踢鱼机构52外侧设有收鱼机构53；所述纵向输送机构6设于多通道输送装置5的下方；所述装鱼框输送机构7设于纵向输送机构6的下方；所述空盒输送装置8包括空盒搬运装置81和空盒输送线82，所述空盒搬运装置81设于多通道输送装置5的末端，所述空盒输送线82设于装鱼框输送机构7的外侧；所述满鱼输送线9设于装鱼框输送机构7的一侧。

如图3所示的多通道滑槽11包括第一通道111和第二通道112，所述第一通道111和第二通道112之间设有Y型通道113，且所述Y型通道113与第一通道111和第二通道112前后错位设置，所述第一通道111和第二通道112以及Y型通道113的出料口分别与对应的理鱼装置2连接。

如图4所示的理鱼装置2包括理鱼支撑架21，所述理鱼支撑架21上设有振动盘22，所述理鱼支撑架21的上方位于振动盘22的周向设有一组定位柱23，所述振动盘22上方设有引导圈24，所述引导圈24的外侧设有定位帽241，所述定位帽241设于定位柱23的上方，且两者相互配合；所述引导圈24位于传送装置4的入料口处相对设有一组引导片25。需要说明的是，所述振动盘22采用离心振动盘，通过离心的方式将鱼理顺。

如图6所示的视觉识别机构32包括视觉识别安装架321和一组识别机构322，所述视觉识别安装架321的两侧通过一组斜撑架与支撑架31连接，且所述识别机构322通过安装座与视觉识别安装架321的顶部连接。需要说明的是本案中所述的识别机构322主要是用于识别鱼的大小和首、尾方向，可以想到的是也能够根据实际的分拣需要更换其他检测装置来满足其他分拣标准的要求。

如图7至图9所示所述传送装置4采用差速输送装置，其包括一组传送侧板41、第一段传送机构42、第二段传送机构43、第三段传送机构44和第一传送驱动电机45，所述传送侧板41相对设于传送机架上，所述第一段传送机构42设于传送装置4的入料口一端，所述第三段传送机构44设于传送装置4出料口一端，所述第二段传送机构43设于第一段传送机构42和第三段传送机构44之间，且第一段传送机构42、第二段传送机构43至第三段传送机构44长度依次递增，所述第一传送驱动电机45通过电机安装座与一侧的传送侧板41连接，其输出端与第三段传送机构44连接，所述第三段传送机构44远离第一传送驱动电机45的一端通过链条与第二段传送机构43连接，所述第二段传送机构43另一端通过链条与第一段传送机构42连接；

还包括两组过渡传送机构46，两组过渡传送机构46分别设于第一段传送机构42和第二段传送机构43以及第二段传送机构43和第三段传送机构44之间；还包括一组输送带挡边机构47，所述输送带挡边机构47相对设于第一传送带430上。

如图7所示的过渡传送机构46包括支撑连接杆461、第一连接杆462、第二连接杆463和过渡齿轮464，所述支撑连接杆461设于两传送侧板41连接，所述第一连接杆462一端设有开口，两侧开口处相对设有半圆形穿孔，两半圆形穿孔构成安装孔，所述支撑连接杆461一端的连接轴设于安装孔内，开口外侧通过连接件锁紧；另一端通过连接轴与第二连接杆463连接，所述第二连接杆463远离第一连接杆462的一端设有过渡齿轮464，且所述第一连接杆462和第二连接杆463之间还设置弹簧465。

如图9所示第一段传送机构42、第二段传送机构43至第三段传送机构44均包括第一主动辊421、第一从动辊422、第二从动辊423、第三从动辊424、牵引传动辊425和第一传送带430，所述第一主动辊421两端与传送侧板41内壁上的轴承座连接，第一从动辊422和第二从动辊423相对水平设于第一主动辊421的上方，并与第一主动辊421错位设置，所述第三从动辊424设于第二从动辊423的下方且两者错位设置，所述牵引传动辊425设于第一主动辊421的斜上方，所述第一传送带430依次绕于第一主动辊421、第一从动辊422、第二从动辊423、第三从动辊424、牵引传动辊425上。

所述第三段传送机构44中的第一主动辊421一端与第一传送驱动电机45连接，另一端设有传送主驱动齿轮426，所述第二段传送机构43中的第一主动辊421两端分别设有第一传送从动齿轮427和第二传送从动齿轮428，所述第一段传送机构42中的第一主动辊421的一端设有第三传送从动齿轮429；所述传送主驱动齿轮426通过链条与第一传送从动齿轮427连接，所述第二传送从动齿轮428通过链条与第三传送从动齿轮429连接，且链条分别与对应过渡齿轮466的下边缘配合。且所述传送侧板41内壁的上部设有辅助传送轨道46，当第一传送带430转动至上方时，将沿着辅助传送轨道46的上表面移动，不仅能够起到一定的支撑作用，同时还能起到一定的导向作用。

所述输送带挡边机构47包括挡边条471和一组挡边条调节控制单元471，所述挡边条471设于第一传送带430上，所述挡边条调节控制单元471设于挡边条471的外侧，所述挡边条调节控制单元471包括固定座、支撑杆、转接件和调节杆，所述固定座固定于传送侧板41上，所述支撑杆穿于固定座中，所述转接件套设于支撑杆上，所述调节杆设于转接件上，且所述调节杆与挡边条471固定。

工作过程中第一传送驱动电机45通过驱动第三段传送机构44中的第一主动辊421转动，该第一主动辊421转动时带动第三段传送机构44中的第一传送带430转动，与此同时该第一主动辊421上的传送主驱动齿轮426转动；

传送主驱动齿轮426转动过程中，通过链条带动第一传送从动齿轮427转动，在第一传送从动齿轮427的带动下第二段传送机构43中第一主动辊421转动，第二段传送机构43中第一主动辊421转动过程中将带动第二段传送机构43中的第一传送带430转动，与此同时，第二段传送机构43中第一主动辊421另一端的第二传送从动齿轮428一起转动，在此过程中第二传送从动齿轮428通过链条带动第三传送从动齿轮429转动；

在第三传送从动齿轮429转动时将带动第一段传送机构42中的第一主动辊421转动，从而带动第一段传送机构42中的第一传送带430转动。

如图10所示的分道机构51包括分道驱动缸511和分道板512，所述分道驱动缸511通过固定座与通道的入口处的侧向安装板固定，所述分道驱动缸511的输出端设有夹持件513，所述夹持件513的一侧设有开口，所述分道板512通过连接件与夹持件513连接，且夹持件513开口的外侧通过螺母锁紧。需要说明的是，所述分道驱动缸511斜向设置。工作时，分道机构51根据识别机构322识别出的鱼首位方向的结果来进行分道，即通过分道驱动缸511驱动分道板512移动，将鱼推向对应的通道中。

如图11、图12、图13所示的踢鱼机构52包括踢鱼安装板521、一组踢鱼板522和一组踢鱼驱动机构523，所述踢鱼安装板521的两侧通过一组支撑柱与多通道输送装置5中对应通道的两侧固定，且所述踢鱼安装板521的下方设有一组滑动杆524，一组踢鱼板522反向设于踢鱼安装板521的下方，并通过一组第一滑动座525与滑动杆524滑动连接，且所述踢鱼安装板521上设有一组调节穿孔5211；

所述踢鱼驱动机构523包括驱动安装板5231、安装顶板5232、驱动机构5233和联动机构5234，如图11所示驱动安装板5231通过一组支撑柱与踢鱼安装板521连接，所述安装顶板5232通过一组支撑柱与驱动安装板5231连接，所述驱动机构5233设于安装顶板5232上，且所述驱动机构5233的输出轴穿过安装顶板5232后通过离合器总成10与偏心转接件5235连接，所述偏心转接件5235与联动机构5234连接；

如图13所示的联动机构5234包括联动轴52341，所述联动轴52341一端设有轴套，所述轴套通过轴承与驱动安装板5231的定位柱连接，联动轴52341中部外侧周向设有第一连接件组件52342，所述偏心转接件5235通过连接轴与第一连接件52342连接；所述联动轴52341远离定位柱的一端通过第二转接组件52343通过连接轴与踢鱼板522上的轴承套连接。

如图11所示的离合器总成10包括离合器和挂钩组件，所述驱动机构5233的输出轴通过离合器与偏心转接件5235连接，所述挂钩组件设于驱动安装板5231上，并设于离合器的一侧；

如图11所示挂钩组件包括可调节安装板101、挂钩安装座102、转轴组件103和挂钩104，所述可调节安装板101设于驱动安装板5231上上，所述挂钩安装座102与可调节安装板101固定连接，所述转轴组件103与可调节安装板101固定连接，所述挂钩安装座102上设有驱动缸（图中未示出），所述挂钩104设于转轴组件103上，末端与驱动缸的活塞杆连接，且所述挂钩104远离驱动缸的一端与离合器相配合。需要说明的是，离合器上设有凹槽，凹槽与挂钩104相配合。所述转轴组件103包括轴套、转轴、挡圈，所述轴套固定于可调节安装板101上，所述转轴设于轴套内，所述挡圈设于转轴上，所述挂钩104设于转轴上，且位于挂钩104与挡圈之间设有扭簧105。

工作时，在分道机构51分好首位方向的鱿鱼继续随着各自通道中的输送带移动，在移动的过程中将根据鱼的大小对其进行进一步分拣，即通过踢鱼驱动机构523驱动踢鱼板522运动，让踢鱼板522将鱼踢到对应的收鱼机构53中。

所述踢鱼驱动机构523的具体工作过程为驱动机构5233的输出轴带动离合器一起转动，与此同时，离合器组件10中的驱动缸推动挂钩104抬起一次，在此过程中下面的偏心转接件5235将带动第一连接件组件52342一起转动，在第一连接件组件52342的带动下，联动轴52341一端将绕着定位柱转动，另一端将驱动第二转接组件52343带动踢鱼板522沿着滑动杆524移动，将鱿鱼推向对应的收鱼机构53内，一圈后挂钩104回位卡于离合器上。

所述第一连接件组件52342包括全塑滑动轴承523421，所述全塑滑动轴承523421上设有连接块523422，且所述全塑滑动轴承523421两端位于的外侧设有内凹槽，所述内凹槽内设有挡片523423，所述挡片523423通过螺钉与连接块523422连接。利用全塑滑动轴承523421无油耐磨自润滑的特性，让其能够更好的满足使用的需要。

如图14、图15所示的收鱼机构53包括收鱼箱531、控制门532和门体驱动缸533，所述控制门532设于的底部，且其一侧与收鱼箱531铰接，所述门体驱动缸533设于收鱼箱531的两侧，所述控制门532的两端设有一组移动块534，所述移动块534内贯穿连接杆535，所述门体驱动缸533的输出端通过转接架536与一端的移动块534连接；所述收鱼箱531的两侧设有放置块537，所述放置块537与移动块534相配合；工作时，当收鱼箱531内的鱼装满时，则门体驱动缸533将驱动转接架536向前移动，在转接架536移动过程中将带动整个移动块534以及控制门532一起移动，让鱼进入纵向输送机构6上，通过纵向输送机构6将鱼输送至对应的盒体内。

所述收鱼箱531的上部设有导向机构，位于导向机构的下方设有翻转机构和翻转机构；

如图15所示的导向机构包括第一固定杆5311，所述第一固定杆5311的两端与收鱼箱531相对的两侧板固定，且所述第一固定杆5311上设有多组第一导向杆5312和第二导向杆5313，所述第一导向杆5312和第二导向杆5313间隔设置，且所述第二导向杆5313呈V字型；导向机构的设置能够对进入收鱼机构53的鱼进行引导，避免其首尾错乱。

所述翻转机构包括翻转驱动架5314，所述翻转驱动架5314的两端通过轴承与收鱼箱531相对的两侧板连接，且位于一端的侧板的外侧设有翻转驱动机构5315，所述翻转驱动机构5315通过一组连接柱与侧板固定，且翻转驱动机构5315的输出轴与翻转驱动架5314连接。

如图16所示的装鱼框输送机构7包括运输机架71、至少一组传送辊72和第二传送驱动电机73，所述传送辊72设于运输机架71上方的安装架上，所述第二传送驱动电机73通过电机安装座固定于运输机架71的安装底板上，所述传送辊72包括一根主传动辊721和一组从动传动辊722，所述主传动辊721和从动传动辊722的一端均设有双排链轮723，所述第二传送驱动电机73的输出端设有主驱动轮731，所述主驱动轮731通过链条与主传动辊721端部的双排链轮723连接，所述主驱动轮731通过链条与从动传动辊722端部的双排链轮723连接，且各个从动传动辊722之间通过链条连接。

如图17至图21所示的空盒搬运装置81包括龙门架811、横向调节机构812、纵向调节机构813和搬运机构814；所述龙门架811上方的横梁上相对设有一组滑轨8111，且位于滑轨8111之间设有横向齿条8112；

所述横向调节机构812包括横向移动板8121和横向驱动机构8122，如图20所示横向移动板8121通过一组第一滑动座525与滑轨8111滑动连接；且所述横向驱动机构8122设于横向移动板8121上，其输出轴穿过横向移动板8121，且所述输出轴上设有第一斜向驱动齿轮8123，所述第一斜向驱动齿轮8123与横向齿条8112啮合，且所述横向移动板8121的外侧设有第一竖向斜齿条8124和两组第二滑动座8125；还包括用于给横向齿条8112刷油的毛刷8126，所述毛刷8126设于横向移动板8121上，并与横向齿条8112相配合。

如图19、图20和图21所示的纵向调节机构813包括竖向安装板8131、竖向框架8132和竖向驱动机构8133，所述竖向安装板8131与竖向框架8132固定，所述竖向框架8132位于横向移动板8121一侧的外侧设有一组第二滑轨81321，所述第二滑轨81321与第二滑动座8125滑动连接，所述竖向驱动机构8133固定于竖向安装板8131一侧，且其输出轴穿过竖向安装板8131，所述输出轴位于竖向安装板8131的内侧设有第二斜向驱动齿轮8134，且所述竖向框架8132的两侧内壁设有一组第三滑动座8135；

所述搬运机构814包括搬运单元8141和搬运立柱8142，如图21所示搬运单元8141设于搬运立柱8142的下方，所述搬运立柱8142的上方设于竖向框架8132内，且搬运立柱8142的外侧设有一组第三滑轨8143，所述第三滑轨8143与第三滑动座8135滑动连接，所述搬运立柱8142位于竖向驱动机构8133的一侧设有第二竖向斜齿条8144，所述第二斜向驱动齿轮8134同时与第一竖向斜齿条8124与第二竖向斜齿条8144啮合。

工作过程中，当需要对搬运机构814的横向位置进行调整时，则通过横向驱动机构8122驱动第一斜向驱动齿轮8123转动，让第一斜向驱动齿轮8123沿着横向齿条8112移动，在此过程中横向移动板8121将通过滑动座525沿着滑轨8111移动；

当需要对搬运机构814的纵向位置进行调整时，则通过竖向驱动机构8133驱动第二斜向驱动齿轮8134转动，在第二斜向驱动齿轮8134的驱动下第二竖向斜齿条8144将带动搬运立柱8142进行上、下升降运行，从而能够对搬运单元8141的横向和纵向位置进行调整，让其更好的满足空盒抓取的需要。

如图22至图24所示空盒输送线82和满鱼输送线9均包括输送机构和换线升降机构，所述输送机构包括输送机架821、一组输送侧板822、主动输送辊823、一组从动输送辊824和输送驱动电机825，所述输送侧板822相对设于输送机架821上，所述主动输送辊823和一组从动输送辊824设于两输送侧板822之间，且所述主动输送辊823和从动输送辊824的一端分别设有主动双排链轮826和从动双排链轮827，所述输送驱动电机825通过电机安装座固定于输送机架821上，所述输送驱动电机825的输出轴上设有主动驱动轮8251，所述主动输送辊823端部的主动双排链轮826通过链条分别与主动驱动轮8251和相邻的从动输送辊824端部的从动双排链轮827连接，且相邻两从动输送辊824端部的从动双排链轮827之间通过链条连接；

需要说明的是，所述空盒输送线82采用双排输送线，如图17所示，位于空盒输送线82的一侧设有用于放置空盒的空盒放置工位，所述空盒放置工位设有输送线。此处的输送线能够将空盒向空盒输送线82方向输送，便于搬运机构814将空盒抓取至双排输送线上。

工作时，当空盒输送线82和满鱼输送线9只需要在这一条线上输送空盒或者装满鱼的盒体时，输送驱动电机825带动主动驱动轮8251转动，主动驱动轮8251转动过程中通过链条带动主动双排链轮826转动，从而带动主动输送辊823转动，在主动输送辊823的带动下，从动输送辊824跟随其一起转动，从而实现空盒或者装满鱼的盒体进行输送。

如图24所示换线升降机构包括一组横向底板91、一组纵向底板92、一组纵向顶板93、一组横向顶板94、升降驱动板95、升降驱动缸96、联动杆97和第一输送驱动电机98，所述横向底板91相对设置，所述纵向底板92设于两横向底板91上方，所述纵向顶板93相对设于纵向底板92的上方，所述横向顶板94相对设于纵向顶板93的两端，并通过一组导向柱与横向底板91连接，所述升降驱动板95设于纵向顶板93上方，且两端与纵向顶板93固定连接，所述升降驱动缸96的下方通过固定座与底板连接，活塞杆的端部与升降驱动板95连接，且所述横向顶板94以及升降驱动板95的一端均设有安装座941，所述横向顶板94的另一端设有轴承座942，所述安装座941的一侧均设有第一传动齿轮943，所述联动杆97的两端与轴承座942连接，且所述联动杆97上设有主传动齿轮971和一组第二传动齿轮972，所述第一输送驱动电机98通过电机安装座与升降驱动板95连接，且所述第一输送驱动电机98输出轴上设有驱动齿轮981，所述驱动齿轮981通过链条与主传动齿轮971连接，所述第二传动齿轮972通过链条与对应的第一传动齿轮943连接。

工作过程中，当需要把空盒输送至装鱼框输送机构7上，或者需要把装鱼框输送机构7上装满鱼的鱼盒输送至满鱼输送线9上时，则需要换线升降机构开始工作，即升降驱动缸96将升降驱动板95顶起，在升降驱动板95的带动下，纵向顶板93和一组横向顶板94一起向上升，让换线升降机构中的链条高于空盒输送线82或满鱼输送线9中的主动输送辊823和从动输送辊824，从而将空盒或者装满鱼的鱼盒抬高，然后第一输送驱动电机98将驱动驱动齿轮981转动，驱动齿轮981转动过程中带动主传动齿轮971转动，主传动齿轮971转动时将带动联动杆97以及第二传动齿轮972转动，第二传动齿轮972转动过程中将通过链条带动对应的第一传动齿轮943一起转动，从而能够将空盒或者装满鱼的鱼盒输送至对应的装鱼框输送机构7或者满鱼输送线9上。

本实施例中所述的一种自动踢鱼设备的工作方法如下： 1）：进入鱼箱1中的鱼通过多通道滑槽11进入对应的理鱼装置2；

2）：理鱼装置2中的振动盘22将鱿鱼理顺，并将鱿鱼输送至传送装置4上；

3）：传送装置4对鱿鱼进行输送，具体为：鱿鱼依次通过第一段传送机构42、第二段传送机构43、第三段传送机构44，在此过程中利用差速将鱿鱼拉顺，并且把前后两条鱼之间的距离加大；

4）：当鱿鱼经过视觉识别装置3时，识别机构322将对鱿鱼的大小、首位方向进行检测，并将检测的数据传送给控制机构的数据处理模块中，通过数据处理模块对识别的数据进行分析；

5）：识别后的鱿鱼继续向后移动，直至移动到分道机构51，分道机构51根据上一步骤中识别出的首位方向对鱿鱼进行分道，即通过分道驱动缸511驱动分道板512移动，将鱼推向对应的通道中；

6）：上述过程中，空盒输送机构8对空盒输送至指定位置，即空盒搬运装置81中的横向调节机构812和纵向调节机构813对搬运机构814的位置调整到合适位置，搬运单元8141将空盒搬运至空盒输送线82上，通过空盒输送线82将空盒运输至指定位置；

7）：分好首位方向的鱿鱼继续随输送带移动，根据鱼的大小对其进行进一步分拣，在不同的踢鱼位置被踢到下一条输送带上，即在移动的过程中将即通过踢鱼驱动机构523驱动踢鱼板522运动，让踢鱼板522将鱼踢到对应的收鱼机构53中；

8）：当收鱼箱531内的鱼装满时，则门体驱动缸533将驱动转接架536向前移动，在转接架536移动过程中将带动整个移动块534以及控制门532一起移动，让鱼进入纵向输送机构6上，通过纵向输送机构6将鱼输送至对应的盒体内；

9）：盒体装满后，装鱼框输送机构7将把装满鱿鱼的鱼盒输送至满鱼输送线9上，则需要换线升降机构开始工作，即升降驱动缸96将升降驱动板95顶起，在升降驱动板95的带动下，纵向顶板93和一组横向顶板94一起向上升，让换线升降机构中的链条高于空盒输送线82或满鱼输送线9中的主动输送辊823和从动输送辊824，从而将空盒或者装满鱼的鱼盒抬高，然后第一输送驱动电机98将驱动驱动齿轮981转动，驱动齿轮981转动过程中带动主传动齿轮971转动，主传动齿轮971转动时将带动联动杆97以及第二传动齿轮972转动，第二传动齿轮972转动过程中将通过链条带动对应的第一传动齿轮943一起转动，从而能够将装满鱿鱼的鱼盒输送至对应的满鱼输送线9上；

10）：然后通过人工将装满鱿鱼的盒体搬运至冷库即可。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。