行进辅助方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本申请涉及物联网技术领域，具体涉及一种行进辅助方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

行进辅助即在对象行进过程中辅助行进的工作，例如，对在象手持并观看终端的同时行进(即低头族行走)等场景下，通过行进辅助可以对前方障碍进行预警提示，进而避免安全隐患。

目前，相关行进辅助方案中，通过摄像头采集前向场景图像来检测行进障碍，进而行进辅助，目前的方式下，存在摄像头采集的图像不能够有效覆盖行进过程的前向场景，导致行进过程中行进障碍检测效果较差，导致行进辅助效果较差。

发明内容

本申请实施例提供一种方案，可以有效提升行进过程中行进障碍检测效果，提升行进辅助效果。

本申请实施例提供以下技术方案：

根据本申请的一个实施例，一种行进辅助方法，其包括：通过终端上的第一摄像头在对象行进时采集前向场景图像，所述第一摄像头的最小视场角大于或等于预定阈值，所述预定阈值为安全视角的两倍，所述安全视角为以最低摄像头高度为高并以障碍安全距离为底计算的直角三角形内角，所述直角三角形内角邻近所述高；对所述前向场景图像进行检测处理，得到行进障碍的检测结果；根据所述检测结果，对所述行进对象进行行进辅助。

在本申请的一些实施例中，所述根据所述检测结果，对所述行进对象进行行进辅助，包括：通过第二摄像头对所述对象进行视线检测，得到所述对象的视线方向；根据所述视线方向及所述检测结果，对所述行进对象进行行进辅助。

在本申请的一些实施例中，所述根据所述视线方向及所述检测结果，对所述行进对象进行行进辅助，包括：若所述检测结果指示存在行进障碍，且所述视线方向未朝向所述行进障碍，则播放险情提示信息，以对所述行进对象进行行进辅助。

在本申请的一些实施例中，所述最低摄像头高度为预定人体肘高，所述障碍安全距离为预定人体险情反应时间与避险速度的乘积，所述避险速度为预定人体行走速度与预定障碍行进速度之和。

在本申请的一些实施例中，所述通过终端上的第一摄像头在对象行进时采集前向场景图像，包括：确定所述对象是否在手持并观看所述终端时行进；若是，则通过所述终端上的第一摄像头采集所述对象行进的前向场景图像，所述第一摄像头的朝向为所述对象所观看的所述终端的一侧的反向。

在本申请的一些实施例中，所述预定人体肘高为0.98米、所述预定人体险情反应时间为0.4S，所述预定人体行走速度为1.5m/s，所述预定障碍行进速度为4.17m/s。

在本申请的一些实施例中，所述方法还包括：检测所述对象使用所述终端的姿势；根据所述姿势将所述前向场景图像分割为预定数目个分割图像；提取每个所述分割图像的图像特征信息，并将所述预定数目个分割图像的图像特征信息进行加权融合处理，得到融合特征信息；基于所述融合特征信息进行评分处理，得到行进辅助评分；根据所述行进辅助评分，播放终端调整信息，所述终端调整信息用于提示所述对象调整使用所述终端的姿势。

根据本申请的一个实施例，一种行进辅助装置，所述装置包括：图像获取模块，用于通过终端上的第一摄像头在对象行进时采集前向场景图像，所述第一摄像头的最小视场角大于或等于预定阈值，所述预定阈值为安全视角的两倍，所述安全视角为以最低摄像头高度为高并以障碍安全距离为底计算的直角三角形内角，所述直角三角形内角邻近所述高；障碍检测模块，用于对所述前向场景图像进行检测处理，得到行进障碍的检测结果；辅助模块，用于根据所述检测结果，对所述行进对象进行行进辅助。

在本申请的一些实施例中，所述辅助模块，包括：视线检测单元，用于通过第二摄像头对所述对象进行视线检测，得到所述对象的视线方向；辅助单元，用于根据所述视线方向及所述检测结果，对所述行进对象进行行进辅助。

在本申请的一些实施例中，所述辅助单元，用于：若所述检测结果指示存在行进障碍，且所述视线方向未朝向所述行进障碍，则播放险情提示信息，以对所述行进对象进行行进辅助。

在本申请的一些实施例中，所述最低摄像头高度为预定人体肘高，所述障碍安全距离为预定人体险情反应时间与避险速度的乘积，所述避险速度为预定人体行走速度与预定障碍行进速度之和。

在本申请的一些实施例中，所述图像获取模块，用于：确定所述对象是否在手持并观看所述终端时行进；若是，则通过所述终端上的第一摄像头采集所述对象行进的前向场景图像，所述第一摄像头的朝向为所述对象所观看的所述终端的一侧的反向。

在本申请的一些实施例中，所述预定人体肘高为0.98米、所述预定人体险情反应时间为0.4S，所述预定人体行走速度为1.5m/s，所述预定障碍行进速度为4.17m/s。

在本申请的一些实施例中，所述装置还包括矫正模块，用于：检测所述对象使用所述终端的姿势；根据所述姿势将所述前向场景图像分割为预定数目个分割图像；提取每个所述分割图像的图像特征信息，并将所述预定数目个分割图像的图像特征信息进行加权融合处理，得到融合特征信息；基于所述融合特征信息进行评分处理，得到行进辅助评分；根据所述行进辅助评分，播放终端调整信息，所述终端调整信息用于提示所述对象调整使用所述终端的姿势。

根据本申请的另一实施例，一种存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行本申请实施例所述的方法。

根据本申请的另一实施例，一种电子设备可以包括：存储器，存储有计算机程序；处理器，读取存储器存储的计算机程序，以执行本申请实施例所述的方法。

根据本申请的另一实施例，一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行本申请实施例所述的各种可选实现方式中提供的方法。

本申请实施例中，通过终端上的第一摄像头在对象行进时采集前向场景图像，所述摄像头的最小视场角大于或等于预定阈值，所述预定阈值为安全视角的两倍，所述安全视角为以最低摄像头高度为高并以障碍安全距离为底计算的直角三角形内角，所述直角三角形内角邻近所述高；对所述前向场景图像进行检测处理，得到行进障碍的检测结果；根据所述检测结果，对所述行进对象进行行进辅助。

以这种方式，第一摄像头采集的前向场景图像不能够有效覆盖行进过程的前向场景，进而可以提升行进过程中行进障碍的检测效果，特别地，对于在象手持并观看终端的同时行进(即低头族行走)的场景，可以有效提升行进障碍的检测效果，进而本申请可以有效提升行进辅助效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了一种可以应用本申请实施例的系统的示意图。

图2示出了根据本申请的一个实施例的行进辅助方法的流程图。

图3示出了根据本申请的一个实施例的视场角的示意图。

图4示出了根据本申请的一个实施例的安全视角的示意图。

图5示出了根据本申请的另一个实施例的安全视角的示意图。

图6示出了根据本申请的一个实施例的行进辅助装置的框图。

图7示出了根据本申请的一个实施例的电子设备的框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1示出了一种可以应用本申请实施例的系统100的示意图。如图1所示，系统100可以包括服务器101和终端102。终端102可以是任意的计算机设备，例如手机、智能手表、智能头盔、眼镜等。服务器101可以是服务器集群或者云服务器等。

本示例的一种实施方式中，终端102可以：通过终端102上的第一摄像头在对象行进时采集前向场景图像，所述第一摄像头的最小视场角大于或等于预定阈值，所述预定阈值为安全视角的两倍，所述安全视角为以最低摄像头高度为高并以障碍安全距离为底计算的直角三角形内角，所述直角三角形内角邻近所述高；对所述前向场景图像进行检测处理，得到行进障碍的检测结果；根据所述检测结果，对所述行进对象进行行进辅助。

本示例的另一种实施方式中，服务器101可以：通过终端102上的第一摄像头在对象行进时采集前向场景图像(具体地，终端102可以将采集前向场景图像并上传至服务器101)，所述第一摄像头的最小视场角大于或等于预定阈值，所述预定阈值为安全视角的两倍，所述安全视角为以最低摄像头高度为高并以障碍安全距离为底计算的直角三角形内角，所述直角三角形内角邻近所述高；对所述前向场景图像进行检测处理，得到行进障碍的检测结果；根据所述检测结果，对所述行进对象进行行进辅助(具体地，服务器101可以将检测结果对应的险情提示信息等辅助信息下发至终端102，终端102可以通过播放险情提示信息等辅助信息进行行进辅助)。

图2示意性示出了根据本申请的一个实施例的行进辅助方法的流程图。该行进辅助方法的执行主体可以是任意的设备，例如图1所示的服务器101或终端102。

如图2所示，该行进辅助方法可以包括步骤S210至步骤S230。

步骤S210，通过终端上的第一摄像头在对象行进时采集前向场景图像，所述第一摄像头的最小视场角大于或等于预定阈值，所述预定阈值为安全视角的两倍，所述安全视角为以最低摄像头高度为高并以障碍安全距离为底计算的直角三角形内角，所述直角三角形内角邻近所述高；

步骤S220，对所述前向场景图像进行检测处理，得到行进障碍的检测结果；

步骤S230，根据所述检测结果，对所述行进对象进行行进辅助。

前向场景图像即与对象行进方向一致方向的场景图像。最小视场角即最小的视场角，其中，一种示例中，参阅图3，第一摄像头可以包括对角视场角(DFOV：Diagonal Fieldof View)、水平视场角(HFOV:Horizontal Field of View)以及垂直视场角(VFOV：Vertical Field of View)，最小视场角可以是垂直视场角(VFOV：Vertical Field ofView)。

最低摄像头高度即第一摄像头距离地面的最低高度，最低摄像头高度可以是预先根据该终端对应类型下的同类型终端的使用情况统计确定的。障碍安全距离即对象在行进过程中距离前向的行进障碍的安全距离。

参阅图4，以最低摄像头高度H为高并以障碍安全距离S为底计算直角三角形内角，邻近高(即最低摄像头高度H)的直角三角形内角A即安全视角。预定阈值T等于2A。

基于该最小视场角大于或等于预定阈值的第一摄像头，该第一摄像头的朝向可以位于对象行进方向的预定范围(例如以对象行进方向为中心的左右两侧120度扇形范围)内，在对象行进过程中可以实时采集有效覆盖行进过程中行进障碍的前向场景图像。

对所述前向场景图像可以通过检测神经网络进行检测处理，得到行进障碍的检测结果，行进障碍例如前方电动车、台阶等障碍，检测结果可以是行进障碍的名称、行进障碍的类型、或者是否存在行进障碍等检测结果；根据所述检测结果，进一步可以对行进对象进行行进辅助，例如，播放险情提示信息提示对象前方有行进障碍，以对行进对象进行行进辅助。

以这种方式，基于步骤S210至步骤S230，第一摄像头采集的前向场景图像不能够有效覆盖行进过程的前向场景，进而可以提升行进过程中行进障碍的检测效果，特别地，对于在象手持并观看终端的同时行进(即低头族行走)的场景，可以有效提升行进障碍的检测效果，进而本申请可以有效提升行进辅助效果。

下面描述进行行进辅助时，所进行的各步骤的具体过程。

一种实施例中，步骤S230，所述根据所述检测结果，对所述行进对象进行行进辅助，包括：通过第二摄像头对所述对象进行视线检测，得到所述对象的视线方向；根据所述视线方向及所述检测结果，对所述行进对象进行行进辅助。

在对象行进时可以进一步通过第二摄像头，基于视线追踪技术实时对该对象进行视线检测，得到该对象的视线方向。一种场景下，终端为手持终端(例如手机)，第一摄像头可以是手持终端(例如手机)的后置摄像头，第二摄像头可以是手持终端(例如手机)的前置摄像头。根据视线方向和检测结果，综合对行进对象进行行进辅助，进一步可以提升行进辅助的可靠性。

一种实施例中，所述根据所述视线方向及所述检测结果，对所述行进对象进行行进辅助，包括：若所述检测结果指示存在行进障碍，且所述视线方向未朝向所述行进障碍，则播放险情提示信息，以对所述行进对象进行行进辅助。

检测结果可以是行进障碍的名称、行进障碍的类型、或者是否存在行进障碍等检测结果，即检测结果可以指示是否存在行进障碍。

若检测结果指示存在行进障碍，且视线方向未朝向行进障碍，则可以通过终端震动、语音播报或者屏幕显示等播放方式，播放险情提示信息，以对行进对象进行行进辅助。其中，险情提示信息可以是第一摄像头采集的视频画面、具体的行进障碍的信息、或者特殊震动频率等。

进一步的，若检测结果指示存在行进障碍，但是，视线方向朝向行进障碍，则可以不对所述行进对象进行行进辅助。或者，若检测结果指示不存在行进障碍，无论视线方向朝向何处，可以不对所述行进对象进行行进辅助。

进一步的，一些实施例中，用户在进行过程中使用该终端，在根据所述视线方向及所述检测结果，对所述行进对象进行行进辅助之前的步骤，可以在后台运行，避免对用户使用终端造成影响。

一种实施例中，步骤S230，所述根据所述检测结果，对所述行进对象进行行进辅助，包括：若所述检测结果指示存在行进障碍，则播放险情提示信息，以对所述行进对象进行行进辅助；若所述检测结果指示不存在行进障碍，则不对所述行进对象进行行进辅助。该实施例下，不进行视线检测，直接根据行进障碍的检测结果进行行进辅助，

进一步的，一些实施例中，用户在进行过程中使用该终端，在根据所述检测结果，对所述行进对象进行行进辅助之前的步骤，可以在后台运行，避免对用户使用终端造成影响。

一种实施例中，前述实施例下，所述最低摄像头高度为预定人体肘高，所述障碍安全距离为预定人体险情反应时间与避险速度的乘积，所述避险速度为预定人体行走速度与预定障碍行进速度之和。

该实施例下，预定人体肘高(即图5中肘高h)可以是预先根据使用该终端对应类型下的同类型终端的对象的肘高统计确定的，预定人体肘高可以是使用该终端对应类型下的同类型终端的对象的肘高中的最低肘高。

障碍安全距离(即图5中安全距离S)为预定人体险情反应时间与避险速度的乘积，所述避险速度为预定人体行走速度与预定障碍行进速度之和。其中，预定人体险情反应时间为预先指定的人体面对险情的反应时间，预定人体险情反应时间可以是预先统计的使用同类型终端的对象对声音的最慢反应时间。预定人体行走速度为预先指定的人体行走速度，预定人体行走速度可以是预先统计的使用同类型终端的对象的平均行走速度。预定障碍行进速度为对象可能面对的行进障碍(例如人或电动车等)的行进速度，预定障碍行进速度可以是预先统计的对象可能面对的行进障碍(例如人或电动车等)的最快行进速度。

基于该实施例的方式，在前述实施例中终端具体为手持终端(例如手机)时，且对象手持并观看该终端时行进(例如低头玩手机的同时行走)的场景下，可以有效进行行进辅助。

一种实施例中，所述通过终端上的第一摄像头在对象行进时采集前向场景图像，包括：确定所述对象是否在手持并观看所述终端时行进；若是，则通过所述终端上的第一摄像头采集所述对象行进的前向场景图像，所述第一摄像头的朝向为所述对象所观看的所述终端的一侧的反向。

该实施例下，在最低摄像头高度为预定人体肘高、所障碍安全距离为预定人体险情反应时间与避险速度的乘积、避险速度为预定人体行走速度与预定障碍行进速度之和的情况下，首先确定对象是否在手持并观看所述终端时行进，若是则采集前向场景图像，进而进行行进辅助，可以在确定对象处于手持并观看该终端时行进(例如低头玩手机的同时行走)的场景下，可以有效进行行进辅助。

其中，确定所述对象是否在手持并观看所述终端时行进的方式：可以是在终端的屏幕上显示该行进方式的确认信息，由对象根据确认信息触发确认操作，而确定对象在手持并观看所述终端时行进；也可以是通过检测终端处于非锁屏状态且处于移动状态，而确定对象在手持并观看所述终端时行进。

一种实施例中，所述预定人体肘高为0.98米、所述预定人体险情反应时间为0.4S，所述预定人体行走速度为1.5m/s，所述预定障碍行进速度为4.17m/s。

申请人发现，基于该实施例中的参数，在对象处于手持并观看该终端时行进(例如低头玩手机的同时行走)的场景下，进行行进辅助时可以有效应对大部分行进障碍。

一种实施例中，还可以包括：检测所述对象使用所述终端的姿势；根据所述姿势将所述前向场景图像分割为预定数目个分割图像；提取每个所述分割图像的图像特征信息，并将所述预定数目个分割图像的图像特征信息进行加权融合处理，得到融合特征信息；基于所述融合特征信息进行评分处理，得到行进辅助评分；根据所述行进辅助评分，播放终端调整信息，所述终端调整信息用于提示所述对象调整使用所述终端的姿势。

通过对象在终端屏幕上的操作，可以检测出对象使用终端是左手姿势、右手姿势还是双手姿势等姿势。按照每种姿势对应的分割方式，可以将前向场景图像分割为预定数目个分割图像，一种方式下，若姿势为左手姿势则将前向场景图像分割为4个分割图像，其中，位于左侧的分割图像的面积大于右侧的分割图像。

基于特征提取神经网络可以对每个分割图像进行特征提取处理，得到对应的图像特征信息(即特征向量矩阵)。将预定数目个分割图像的图像特征信息进行加权融合处理，可以是将每个图像特征信息(即特征向量矩阵)乘以对应分割图像的权重后相加，得到融合特征信息。

进一步的，将融合特征信息输入预先训练的基于机器学习的评分模型，可以对融合特征信息进行评分处理，得到行进辅助评分；行进辅助评分可以是反映行进辅助可靠性的分数，行进辅助评分越高，当前终端使用姿势下，拍摄的前向场景图像对于行进辅助的可靠性越高。

进一步的，根据行进辅助评分，可以播放终端调整信息，终端调整信息用于提示对象调整使用终端的姿势，例如，行进辅助评分低于预定评分时，可以通过语音或屏幕显示等播放方式，播放建议的终端使用姿势(即终端调整信息)，进而，使得用户在行进过程中基于建议的终端使用姿势使用终端。以这种方式，进一步提升行进辅助的可靠性。

为便于更好的实施本申请实施例提供的行进辅助方法，本申请实施例还提供一种基于上述行进辅助方法的行进辅助装置。其中名词的含义与上述行进辅助方法中相同，具体实现细节可以参考方法实施例中的说明。图6示出了根据本申请的一个实施例的行进辅助装置的框图。

如图6所示，行进辅助装置300中可以包括图像获取模块310、障碍检测模块320以及辅助模块330。

图像获取模块310可以用于通过终端上的第一摄像头在对象行进时采集前向场景图像，所述第一摄像头的最小视场角大于或等于预定阈值，所述预定阈值为安全视角的两倍，所述安全视角为以最低摄像头高度为高并以障碍安全距离为底计算的直角三角形内角，所述直角三角形内角邻近所述高；障碍检测模块320可以用于对所述前向场景图像进行检测处理，得到行进障碍的检测结果；辅助模块330可以用于根据所述检测结果，对所述行进对象进行行进辅助。

在本申请的一些实施例中，所述辅助模块，包括：视线检测单元，用于通过第二摄像头对所述对象进行视线检测，得到所述对象的视线方向；辅助单元，用于根据所述视线方向及所述检测结果，对所述行进对象进行行进辅助。

在本申请的一些实施例中，所述辅助单元，用于：若所述检测结果指示存在行进障碍，且所述视线方向未朝向所述行进障碍，则播放险情提示信息，以对所述行进对象进行行进辅助。

在本申请的一些实施例中，所述最低摄像头高度为预定人体肘高，所述障碍安全距离为预定人体险情反应时间与避险速度的乘积，所述避险速度为预定人体行走速度与预定障碍行进速度之和。

在本申请的一些实施例中，所述图像获取模块，用于：确定所述对象是否在手持并观看所述终端时行进；若是，则通过所述终端上的第一摄像头采集所述对象行进的前向场景图像，所述第一摄像头的朝向为所述对象所观看的所述终端的一侧的反向。

在本申请的一些实施例中，所述预定人体肘高为0.98米、所述预定人体险情反应时间为0.4S，所述预定人体行走速度为1.5m/s，所述预定障碍行进速度为4.17m/s。

在本申请的一些实施例中，所述装置还包括矫正模块，用于：检测所述对象使用所述终端的姿势；根据所述姿势将所述前向场景图像分割为预定数目个分割图像；提取每个所述分割图像的图像特征信息，并将所述预定数目个分割图像的图像特征信息进行加权融合处理，得到融合特征信息；基于所述融合特征信息进行评分处理，得到行进辅助评分；根据所述行进辅助评分，播放终端调整信息，所述终端调整信息用于提示所述对象调整使用所述终端的姿势。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

此外，本申请实施例还提供一种电子设备，该电子设备可以为终端或者服务器，如图7所示，其示出了本申请实施例所涉及的电子设备的结构示意图，具体来讲：

该电子设备可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器401、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器402、电源403和输入单元404等部件。本领域技术人员可以理解，图7中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

处理器401是该电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器402内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器402内的数据，执行计算机设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体监控。可选的，处理器401可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器401可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户页面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通讯。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器401中。

存储器402可用于存储软件程序以及模块，处理器401通过运行存储在存储器402的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器402可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器402还可以包括存储器控制器，以提供处理器401对存储器402的访问。

电子设备还包括给各个部件供电的电源403，优选的，电源403可以通过电源管理系统与处理器401逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源403还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

该电子设备还可包括输入单元404，该输入单元404可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。

尽管未示出，电子设备还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本实施例中，电子设备中的处理器401会按照如下的指令，将一个或一个以上的计算机程序的进程对应的可执行文件加载到存储器402中，并由处理器401来运行存储在存储器402中的计算机程序，从而实现本申请前述实施例中各种功能，如处理器401可以执行下述步骤：

通过终端上的第一摄像头在对象行进时采集前向场景图像，所述第一摄像头的最小视场角大于或等于预定阈值，所述预定阈值为安全视角的两倍，所述安全视角为以最低摄像头高度为高并以障碍安全距离为底计算的直角三角形内角，所述直角三角形内角邻近所述高；对所述前向场景图像进行检测处理，得到行进障碍的检测结果；根据所述检测结果，对所述行进对象进行行进辅助。

在本申请的一些实施例中，所述根据所述检测结果，对所述行进对象进行行进辅助，包括：通过第二摄像头对所述对象进行视线检测，得到所述对象的视线方向；根据所述视线方向及所述检测结果，对所述行进对象进行行进辅助。

在本申请的一些实施例中，所述根据所述视线方向及所述检测结果，对所述行进对象进行行进辅助，包括：若所述检测结果指示存在行进障碍，且所述视线方向未朝向所述行进障碍，则播放险情提示信息，以对所述行进对象进行行进辅助。

在本申请的一些实施例中，所述最低摄像头高度为预定人体肘高，所述障碍安全距离为预定人体险情反应时间与避险速度的乘积，所述避险速度为预定人体行走速度与预定障碍行进速度之和。

在本申请的一些实施例中，所述通过终端上的第一摄像头在对象行进时采集前向场景图像，包括：确定所述对象是否在手持并观看所述终端时行进；若是，则通过所述终端上的第一摄像头采集所述对象行进的前向场景图像，所述第一摄像头的朝向为所述对象所观看的所述终端的一侧的反向。

在本申请的一些实施例中，所述预定人体肘高为0.98米、所述预定人体险情反应时间为0.4S，所述预定人体行走速度为1.5m/s，所述预定障碍行进速度为4.17m/s。

在本申请的一些实施例中，还包括：检测所述对象使用所述终端的姿势；根据所述姿势将所述前向场景图像分割为预定数目个分割图像；提取每个所述分割图像的图像特征信息，并将所述预定数目个分割图像的图像特征信息进行加权融合处理，得到融合特征信息；基于所述融合特征信息进行评分处理，得到行进辅助评分；根据所述行进辅助评分，播放终端调整信息，所述终端调整信息用于提示所述对象调整使用所述终端的姿势。

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过计算机程序来完成，或通过计算机程序控制相关的硬件来完成，该计算机程序可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本申请实施例还提供一种存储介质，其中存储有计算机程序，该计算机程序能够被处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种方法中的步骤。

其中，该存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)、磁盘或光盘等。

由于该存储介质中所存储的计算机程序，可以执行本申请实施例所提供的任一种方法中的步骤，因此，可以实现本申请实施例所提供的方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的实施例，而可以在不脱离其范围的情况下进行各种修改和改变。