清洁设备的控制方法和装置、存储介质及电子装置

【技术领域】

本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种清洁设备的控制方法和装置、存储介质及电子装置。

【背景技术】

目前，人们对于家庭的清洁需求变得越来越高，传统的洗地机一般用冷水清洁地面，但冷水无法做到对地面的杀毒，溶解，由此，蒸汽洗地机应运而生。蒸汽洗地机的工作原理是通过蒸汽清洗，对待清洁表面的油渍物颗进行溶解，并将其汽化蒸发，蒸汽的产生是通过加热泵实现，加热泵的热量大小是通过PWM(Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制)控制实现。

然而，由于蒸汽洗地机和电机通过一个电源连接，加热泵的PWM控制运行时会造成电源电压的脉动，可能造成电机错误判断，从而造成硬件过流故障，也可能造成过欠压的错误判断，引发过流或过欠压故障保护，导致电机停机。

由此可见，相关技术中的清洁设备的控制方法，在蒸汽档位下存在故障判断的准确性较差的问题。

【发明内容】

本申请的目的在于提供一种清洁设备的控制方法和装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中的清洁设备的控制方法在蒸汽档位下存在故障判断的准确性较差的问题。

本申请的目的是通过以下技术方案实现：

本申请一个方面，提供了一种清洁设备的控制方法，所述清洁设备具有蒸汽档位，包括：在所述清洁设备启动的情况下，确定所述清洁设备是否处于所述蒸汽档位，其中，所述清洁设备包含用于形成蒸汽的加热部件和驱动所述加热部件的电机，在所述蒸汽档位下所述电机驱动所述加热部件处于运行状态；在所述清洁设备未处于所述蒸汽档位的情况下，按照第一阈值条件对所述清洁设备的电机进行故障保护，其中，所述第一阈值条件为判定所述电机过欠压的阈值条件；在所述清洁设备处于所述蒸汽档位的情况下，按照第二阈值条件对所述清洁设备的电机进行故障保护，其中，所述第二阈值条件为判定所述电机过欠压的阈值条件；其中，所述第一阈值条件包括第一过压阈值和第一欠压阈值，所述第二阈值条件包括第二过压阈值和第二欠压阈值，所述第一过压阈值低于所述第二过压阈值，所述第一欠压阈值高于所述第二欠压阈值。

在一个示例性实施例中，所述在所述清洁设备未处于所述蒸汽档位的情况下，按照第一阈值条件对所述清洁设备的电机进行故障保护，包括：在所述清洁设备未处于所述蒸汽档位的情况下，对所述电机的供电电压进行检测，得到供电电压值；在所述供电电压值大于所述第一过压阈值的情况下，确定所述电机处于过压状态；在所述供电电压值小于所述第一欠压阈值的情况下，确定所述电机处于欠压状态；在所述供电电压值大于或者等于所述第一欠压阈值、且小于或者等于所述第一过压阈值的情况下，确定所述电机处于电压正常状态；所述在所述清洁设备处于所述蒸汽档位的情况下，按照第二阈值条件对所述清洁设备的电机进行过流保护，包括：在所述清洁设备处于所述蒸汽档位的情况下，对所述电机的供电电压进行检测，得到供电电压值；在所述供电电压值大于所述第二过压阈值的情况下，确定所述电机处于过压状态；在所述供电电压值小于所述第二欠压阈值的情况下，确定所述电机处于欠压状态；在所述供电电压值大于或者等于所述第二欠压阈值、且小于或者等于所述第二过压阈值的情况下，确定所述电机处于电压正常状态。

在一个示例性实施例中，在所述在清洁设备启动的情况下，确定所述清洁设备是否处于蒸汽档位之前，所述方法还包括：获取所述电机的供电电压的电压波动值，其中，所述电压波动值为所述加热部件引发所述供电电压波动的波动最大值，所述第二过压阈值为所述第一过压阈值与所述电压波动值的和，所述第二欠压阈值为所述第一欠压阈值与所述电压波动值的差。

在一个示例性实施例中，在所述清洁设备未处于所述蒸汽档位的情况下，按照指定条件对所述清洁设备的电机进行过流保护，其中，所述指定条件为所述电机发生过流；在所述清洁设备处于所述蒸汽档位的情况下，按照第三阈值条件对所述清洁设备的电机进行过流保护，其中，所述第三阈值条件为所述电机发生过流的次数达到次数阈值的时长条件。

在一个示例性实施例中，所述在所述清洁设备未处于所述蒸汽档位的情况下，按照指定条件对所述清洁设备的电机进行过流保护，包括：在所述清洁设备未处于所述蒸汽档位的情况下，基于所述电机的电机电流的电流值对所述电机进行过流检测；在检测到所述电机发生过流的情况下，上报电机过流故障信息，重启所述电机，其中，所述电机过流故障信息用于指示所述电机发生过流故障。

在一个示例性实施例中，所述在所述清洁设备处于所述蒸汽档位的情况下，按照第三阈值条件对所述清洁设备的电机进行过流保护，包括：在所述清洁设备处于所述蒸汽档位的情况下，基于所述电机的电机电流的电流值对所述电机进行过流检测；在检测到所述电机发生过流的情况下，继续对所述电机进行过流检测并记录所述电机发生过流的次数，并通过定时器对所述电机发生过流的时长进行计时，得到过流总时长；在所述电机发生过流的次数达到所述预设次数阈值、且所述过流总时长小于时长阈值的情况下，上报电机过流故障信息，重启所述电机，并重置所述电机的发生过流的次数以及所述定时器，其中，所述电机过流故障信息用于指示所述电机发生过流故障。

在一个示例性实施例中，所述方法还包括：在所述清洁设备处于所述蒸汽档位的情况下，在所述电机发生过流的次数达到所述预设次数阈值、且所述过流总时长大于或者等于时长阈值的情况下，重启所述电机，并重置所述电机的发生过流的次数以及所述定时器。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种清洁设备的控制装置，所述清洁设备具有蒸汽档位，包括：确定单元，用于在所述清洁设备启动的情况下，确定所述清洁设备是否处于所述蒸汽档位，其中，所述清洁设备包含用于形成蒸汽的加热部件和驱动所述加热部件的电机，在所述蒸汽档位下所述电机驱动所述加热部件处于运行状态；第一保护单元，用于在所述清洁设备未处于所述蒸汽档位的情况下，按照第一阈值条件对所述清洁设备的电机进行故障保护，其中，所述第一阈值条件为判定所述电机过欠压的阈值条件；第二保护单元，用于在所述清洁设备处于所述蒸汽档位的情况下，按照第二阈值条件对所述清洁设备的电机进行故障保护，其中，所述第二阈值条件为判定所述电机过欠压的阈值条件；其中，所述第一阈值条件包括第一过压阈值和第一欠压阈值，所述第二阈值条件包括第二过压阈值和第二欠压阈值，所述第一过压阈值低于所述第二过压阈值，所述第一欠压阈值高于所述第二欠压阈值。

根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述清洁设备的控制方法。

根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的清洁设备的控制方法。

在本申请实施例中，采用根据清洁设备当前档位确定判断电机状态的不同的阈值条件的方式，在清洁设备启动的情况下，确定清洁设备是否处于蒸汽档位，其中，清洁设备包含用于形成蒸汽的加热部件和驱动加热部件的电机，在蒸汽档位下电机驱动加热部件处于运行状态；在清洁设备未处于蒸汽档位的情况下，按照第一阈值条件对清洁设备的电机进行故障保护，其中，第一阈值条件为判定电机过欠压的阈值条件；在清洁设备处于蒸汽档位的情况下，按照第二阈值条件对清洁设备的电机进行故障保护，其中，第二阈值条件为判定电机过欠压的阈值条件；其中，第一阈值条件包括第一过压阈值和第一欠压阈值，第二阈值条件包括第二过压阈值和第二欠压阈值，第一过压阈值低于第二过压阈值，第一欠压阈值高于第二欠压阈值，由于针对蒸汽档位和非蒸汽档位设置了两种不同的阈值条件，根据清洁设备当前档位，选择对应的阈值条件，可以避免蒸汽档位下启动的加热泵引起电源电压的脉动导致的对电源电压的误判断，达到提高故障判断的准确性的技术效果，进而解决了相关技术中的清洁设备的控制方法在蒸汽档位启动的情况下存在故障判断的准确性较差的问题。

【附图说明】

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本申请实施例的一种可选的清洁设备的控制方法的硬件环境的示意图；

图2是根据本申请实施例的一种可选的清洁设备的控制方法的流程示意图；

图3是根据本申请实施例的一种可选的清洁设备的控制方法的示意图；

图4是根据本申请实施例的另一种可选的清洁设备的控制方法的示意图；

图5是根据本申请实施例的另一种可选的清洁设备的控制方法的流程示意图；

图6是根据本申请实施例的又一种可选的清洁设备的控制方法的流程示意图；

图7是根据本申请实施例的一种可选的清洁设备的控制装置的结构框图；

图8是根据本申请实施例的一种可选的电子装置的结构框图。

【具体实施方式】

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种清洁设备的控制方法。可选地，在本实施例中，上述清洁设备的控制方法可以应用于如图1所示的由清洁设备102、基站104所构成的硬件环境中。如图1所示，清洁设备102可以通过无线网络或者连接部件与基站104进行连接，以实现清洁设备102与基站104之间的交互。

上述无线网络可以包括但不限于以下至少之一：WIFI(Wireless Fidelity，无线保真)，蓝牙，红外。清洁设备102可以是蒸汽洗地机等具有蒸汽功能的清洁设备。

本申请实施例的清洁设备的运行控制方法可以由清洁设备102、基站104单独来执行，也可以由清洁设备102和基站104共同执行。其中，清洁设备102或者基站104执行本申请实施例的清洁设备的运行控制方法也可以是由安装在其上的客户端来执行。

以由清洁设备102来执行本实施例中的清洁设备的控制方法为例，图2是根据本申请实施例的一种可选的清洁设备的控制方法的流程示意图，如图2所示，该方法的流程可以包括以下步骤：

步骤S202，在清洁设备启动的情况下，确定清洁设备是否处于蒸汽档位，其中，清洁设备包含用于形成蒸汽的加热部件和驱动加热部件的电机，在蒸汽档位下电机驱动加热部件处于运行状态。

本实施例中的清洁设备的控制方法可以应用于对清洁设备进行控制的场景，这里的清洁设备可以是蒸汽式洗地机器人、蒸汽式扫拖一体机器人或者其他具备清洁功能的蒸汽式设备。清洁设备在工作状态时，可以通过启动加热泵产生蒸汽，实现对清洁面的高效清洁。

随着人类生活品质的提升，人们对于家庭的清洁需求变得越来越高，传统的洗地机一般用冷水清洁地面，显然冷水无法做到对地面的杀毒，溶解。因此蒸汽洗地机就出来了，蒸汽的产生是通过加热泵实现，加热泵的热量大小是通过PWM控制实现。

由于蒸汽洗地机和电机之间通过一个电源连接，因此加热泵的PWM控制运行时会造成电源电压的脉动(如图3所示)，电源电压的脉动在下降沿和上升沿的时刻会对电机运行造成影响，很可能造成对于过欠压判断的不准确,造成过欠压的错误判断，从而引起误欠压(或误过压)故障保护。

此外，上述加热泵的PWM运行导致的电源电压的脉动，可能造成电机错误判断，从而造成硬件过流故障，造成电机停机。

考虑到清洁设备的工作状态可以是蒸汽档位状态，也可以是无蒸汽的普通清洁档位，为了至少解决上述部分问题，在本实施例中，可以在清洁设备处于蒸汽档位和普通清洁档位的不同状态，分别根据不同的分析判断标准，对清洁设备的电机运行状态进行监控。

在本实施例中，在清洁设备启动的情况下，可以确定清洁设备是否处于蒸汽档位。这里，清洁设备可以包含用于形成蒸汽的加热部件，在蒸汽档位下加热部件处于运行状态。

步骤S204，在清洁设备未处于蒸汽档位的情况下，按照第一阈值条件对清洁设备的电机进行故障保护，其中，第一阈值条件为判定电机过欠压的阈值条件。

在确定清洁设备未处于蒸汽档位的情况下，由于清洁设备内部没有开启加热泵，不会存在加热泵的PWM控制运行时造成电源电压的脉动的情况，可以按照第一阈值条件对清洁设备的电机进行故障保护。

上述第一阈值条件可以是判定电机过欠压的阈值条件，由于不存在加热泵的PWM控制运行时造成电源电压的脉动的情况，第一阈值条件可以是根据清洁设备内部常规的电器部分运行引起的电源电压的正常波动确定的。

可选地，上述第一阈值条件可以包括一个过压阈值和一个欠压阈值。高于过压阈值可以表示该电源电压处于过压状态，低于欠压阈值可以表示该电源电压处于欠压状态。

上述对清洁设备的电机进行的故障保护，可以是进行电压过(欠)压故障上报，也可以是关闭电机，还是同时进行故障上报和电机关闭，本实施例对此不做限定。

步骤S206，在清洁设备处于蒸汽档位的情况下，按照第二阈值条件对清洁设备的电机进行故障保护，其中，第二阈值条件为判定电机过欠压的阈值条件；其中，第一阈值条件包括第一过压阈值和第一欠压阈值，第二阈值条件包括第二过压阈值和第二欠压阈值，第一过压阈值低于第二过压阈值，第一欠压阈值高于第二欠压阈值。

在本实施例中，在清洁设备处于蒸汽档位的情况下，由于清洁设备内部加热泵处于运行状态，容易引起电源电压的脉动，可以按照第二阈值条件对清洁设备的电机进行故障保护。第二阈值条件可以是判定电机过欠压的阈值条件，可以与前述第一阈值条件不同。不同点可以是第二阈值条件的过、欠阈值与第一阈值条件中的过、欠阈值不同。

前述第一阈值条件中的第一过压阈值可以低于第二阈值条件中的第二过压阈值，第一阈值条件中的第一欠压阈值可以高于第二阈值条件中的第二欠压阈值。

通过上述步骤S202至步骤S206，在清洁设备启动的情况下，确定清洁设备是否处于蒸汽档位，其中，清洁设备包含用于形成蒸汽的加热部件和驱动加热部件的电机，在蒸汽档位下电机驱动加热部件处于运行状态；在清洁设备未处于蒸汽档位的情况下，按照第一阈值条件对清洁设备的电机进行故障保护，其中，第一阈值条件为判定电机过欠压的阈值条件；在清洁设备处于蒸汽档位的情况下，按照第二阈值条件对清洁设备的电机进行故障保护，其中，第二阈值条件为判定电机过欠压的阈值条件；其中，第一阈值条件包括第一过压阈值和第一欠压阈值，第二阈值条件包括第二过压阈值和第二欠压阈值，第一过压阈值低于第二过压阈值，第一欠压阈值高于第二欠压阈值，解决了相关技术中的清洁设备的控制方法，在蒸汽档位启动的情况下存在故障判断的准确性较差的问题，提高了开启故障保护的准确性。

在一个示例性实施例中，基于当前清洁设备的工作档位，可以确定对清洁设备的电机进行故障保护的阈值条件，不同工作档位对应不同的阈值条件。

S11，在清洁设备未处于蒸汽档位的情况下，对电机的供电电压进行检测，得到供电电压值；在供电电压值大于第一过压阈值的情况下，确定电机处于过压状态；在供电电压值小于第一欠压阈值的情况下，确定电机处于欠压状态；在供电电压值大于或者等于第一欠压阈值、且小于或者等于第一过压阈值的情况下，确定电机处于电压正常状态。

与蒸汽档位对应的第一阈值条件可以包括第一过压阈值和第一欠压阈值，在清洁设备未处于蒸汽档位的情况下，可以先对电机的供电电压进行检测，得到供电电压值。供电电压为电机的供电电源的电压值。通过比较供电电压值与第一阈值条件的第一过压阈值和第一欠压阈值的大小关系，确定当前电机是否处于过欠压状态。

在供电电压值大于第一过压阈值的情况下，可以确定电机处于过压状态。在供电电压值小于第一欠压阈值的情况下，可以确定电机处于欠压状态。在供电电压值大于或者等于第一欠压阈值、且小于或者等于第一过压阈值的情况下，可以确定电机处于电压正常状态。这里，电源为电机的供电电源。

例如，以M为第一过压阈值，N为第一欠压阈值为例，当电源电压大于M时，确定为过压，当电源电压小于N时，确定为欠压。

S12，在清洁设备处于蒸汽档位的情况下，按照第二阈值条件对清洁设备的电机进行过流保护，包括：在清洁设备处于蒸汽档位的情况下，对电机的供电电压进行检测，得到供电电压值；在供电电压值大于第二过压阈值的情况下，确定电机处于过压状态；在供电电压值小于第二欠压阈值的情况下，确定电机处于欠压状态；在供电电压值大于或者等于第二欠压阈值、且小于或者等于第二过压阈值的情况下，确定电机处于电压正常状态。

与蒸汽档位对应的第二阈值条件可以包括第二过压阈值和第二欠压阈值，在清洁设备处于蒸汽档位的情况下，可以对电机的供电电压进行检测，得到供电电压值。

比较当前供电电压值与第二过压阈值和第二欠压阈值的大小关系，在供电电压值大于第二过压阈值的情况下，可以确定电机处于过压状态。在供电电压值小于第二欠压阈值的情况下，可以确定电机处于欠压状态。在供电电压值大于或者等于第二欠压阈值、且小于或者等于第二过压阈值的情况下，可以确定电机处于电压正常状态。

通过本实施例，基于当前清洁设备的工作档位，确定对清洁设备的电机进行故障保护的阈值条件，不同工作档位对应不同的阈值条件，可以提高故障判断的准确性。

在一个示例性实施例中，在在清洁设备启动的情况下，确定清洁设备是否处于蒸汽档位之前，上述方法还包括：

S21，获取电机的供电电压的电压波动值，其中，电压波动值为加热部件引发供电电压波动的波动最大值，第二过压阈值为第一过压阈值与电压波动值的和，第二欠压阈值为第一欠压阈值与电压波动值的差。

对于处于蒸汽档位的清洁设备的进行过欠压判断的第二阈值条件的设定，在本实施例中，可以获取电机的供电电压的电压波动值，并将第一过压阈值与电压波动值的和，设定为第二过压阈值，将第一欠压阈值与电压波动值的差，设定为第二欠压阈值。

上述电压波动值可以是设定的、加热部件引发供电电源的电源电压波动的波动最大值，可以是在同时启动电机和加热泵的情况下测量的波动值，可以是使用示波器测量的。如图4所示，波动最大值可以是电压上下波动时最大的波动值。

例如，对于电机过欠压判断的逻辑可以如图5所示，清洁设备启动后，先进行芯片初始化，设定加热泵运行时电压的波动范围delta(即，上述波动最大值)，再判断电机是否处于蒸汽挡位(即，打开了加热泵)。当加热泵没有工作时，进行正常的电源电压的过欠压判断(包括进行电压采样，并判断电压是否大于M以及电压是否小于N，当电源电压大于M或者小于N时，确定发生电压故障)。当加热泵工作时，当电源电压大于M+delta(M是正常过压值)时判断为过压故障，当电源电压小于N-delta(N是正常欠压值)，判断为欠压故障。

通过本实施例，根据加热部件引起的电压波动，在无加热泵的正常运行状态下的电机的过欠压判断条件的基础上，确定蒸汽档位下电机的过欠压判断条件，可以在提高故障判断的准确性的同时，提高对于蒸汽档位下过欠压判断条件的设定简便性。

在一个示例性实施例中，在在清洁设备启动的情况下，确定清洁设备是否处于蒸汽档位之后，上述方法还包括：

S31，在清洁设备未处于蒸汽档位的情况下，按照指定条件对清洁设备的电机进行过流保护，其中，指定条件为电机发生过流的次数达到次数阈值的时长条件；

S32，在清洁设备处于蒸汽档位的情况下，按照第三阈值条件对清洁设备的电机进行过流保护，其中，第三阈值条件为电机发生过流的次数达到次数阈值的时长条件。

考虑到电源电压的脉动容易触发电机硬件过流，为了防止这种硬件过流的误报导致用户对于产品的不信任，在本实施例中，在清洁设备未处于蒸汽档位的情况下，可以直接在检测到电机发生过流的条件下对清洁设备的电机进行过流保护。

而在清洁设备处于蒸汽档位的情况下，可以按照第三阈值条件对清洁设备的电机进行过流保护。第三阈值条件可以是电机发生过流的次数达到次数阈值的时长条件，可以是与前述第三阈值条件的描述类似的条件。

通过本实施例，基于当前清洁设备的工作档位，确定对清洁设备进行过流保护的阈值条件，不同工作档位对应不同的阈值条件，可以提高过流故障判断的准确性。

在一个示例性实施例中，在清洁设备未处于蒸汽档位的情况下，按照指定条件对清洁设备的电机进行过流保护，包括：

S41，在清洁设备未处于蒸汽档位的情况下，基于电机的电机电流的电流值对电机进行过流检测；

S42，在检测到电机发生过流的情况下，上报电机过流故障信息，重启电机，其中，电机过流故障信息用于指示电机发生过流故障。

对于清洁设备未处于蒸汽档位的情况，在按照指定条件对清洁设备的电机进行过流保护时，可以先基于电机的电机电流的电流值对电机进行过流检测，在检测到电机发生过流时，进行故障上报，即上报电机过流故障信息，并重启电机。这里，上报的电机过流故障信息可以用于指示电机发生过流故障。

通过本实施例，在未开启蒸汽档位的情况下，直接根据当前检测到的电机电流确定是否需要进行电流故障上报，可以提高对电机异常处理的及时性，从而提高异常处理的效率。

在一个示例性实施例中，在清洁设备处于蒸汽档位的情况下，按照第三阈值条件对清洁设备的电机进行过流保护，包括：

S51，在清洁设备处于蒸汽档位的情况下，基于电机的电机电流的电流值对电机进行过流检测；

S52，在检测到电机发生过流的情况下，继续对电机进行过流检测并记录电机发生过流的次数，并通过定时器对电机发生过流的时长进行计时，得到过流总时长；

S53，在电机发生过流的次数达到预设次数阈值、且过流总时长小于时长阈值的情况下，上报电机过流故障信息，重启电机，并重置电机的发生过流的次数以及定时器，其中，电机过流故障信息用于指示电机发生过流故障。

由于蒸汽档位下，加热泵的运行引起的电源电压的脉动，容易引发硬件过流，对于清洁设备处于蒸汽档位的情况，在按照第三阈值条件对清洁设备的电机进行过流保护时，过流故障的判断过程可以是，先基于电机的电机电流的电流值对电机进行过流检测，在检测到电机发生过流的情况下，继续对电机进行过流检测并记录电机发生过流的次数，并通过定时器对电机发生过流的时长进行计时，得到过流总时长。

在电机发生过流的次数达到预设次数阈值、且过流总时长小于时长阈值的情况下，可以上报电机过流故障信息，并重启电机。通过重置电机的发生过流的次数以及定时器，在电机启动后，继续监测和记录电机过流状态。

例如，在蒸汽档位启动的情况下，对于电机过流故障上报的逻辑可以如图6所示，清洁设备启动后，先进行芯片初始化，设定硬件过流值，设置1ms定时器，在发生硬件过流时，记录硬件过流次数(可以通过CNT(Count，计数器)来记录)，1ms定时器开始计时，若过流次数大于预设次数阈值(可以是5，也可以是其他数值)，分析过流总时长是否小于X秒，是则上报硬件过流故障，否则重置定时器和计数器。

通过本实施例，在固定时长内发生过流的次数达到次数阈值时，才触发过流故障上报，可以在保证设备运行安全性的情况下，避免因蒸汽启动导致的过流故障的频繁上报，从而提高用户对设备的体验感。

在一个示例性实施例中，上述方法还包括：

S61，在清洁设备处于蒸汽档位的情况下，在电机发生过流的次数达到预设次数阈值、且过流总时长大于或者等于时长阈值的情况下，重启电机，并重置电机的发生过流的次数以及定时器。

在清洁设备处于蒸汽档位的情况下，对于电机发生过流的次数达到预设次数阈值、但过流总时长大于或者等于时长阈值的情况，由于无需进行故障上报，可以重启电机，并重置电机的发生过流的次数以及定时器，以重新对电机的电流状态进行检测和记录。

可选地，在清洁设备未处于蒸汽档位的情况下，对于电机发生过流的次数达到预设次数阈值、但过流总时长大于或者等于第一时长阈值的情况，可以重启电机，并重置电机的发生过流的次数以及定时器。

通过本实施例，在记录的过流次数达到预设次数阈值，但过流总时长未超过对应阈值条件的时长阈值时，将计数和时间清零，可以降低后续过流次数的统计出现误差的可能性。

下面结合可选示例对本申请实施例中的清洁设备的控制方法进行解释说明。在本可选示例中，清洁设备为蒸汽洗地机，加热部件为加热泵。

本可选示例提供了一种蒸汽洗地机的防止硬件过流、过欠压故障误报的软件处理技术，根据蒸汽洗地机当前档位，选择不同的故障判断条件对蒸汽洗地机的电压和电流进行分析判断，可以解决蒸汽洗地机的加热泵开始运行时引起的电源电压的脉冲，导致的电机过欠压或过流故障的错误判断的问题。

本可选示例中的清洁设备的控制方法的流程可以包括电源电压的分析判断方法和电流的分析判断方法，其中，电源电压的分析判断方法可以包括以下步骤：

步骤1，测出加热泵引起的电源电压的波动范围delta。

步骤2，判断电机是否处于蒸汽挡位。

步骤3，当加热泵没有工作时，进行正常的电源电压的过欠压判断。

步骤4，当加热泵工作时，当电源电压大于M+delta(M是过压值)判断为过压，当电源电压小于N-delta(N是欠压值)，判断为欠压故障。

电流的分析判断方法可以包括以下步骤：

步骤1，设置硬件过流值，开始1ms定时器。

步骤2，当加热泵没有工作时，在发生了硬件过流时，将电机硬件过流故障上报。

步骤3，当加热泵工作时，当发生了硬件过流时，开始累计硬件过流次数，同时开始时间计数，当过硬件过流满足N次且是在Xms(小于Yms)内发生的，将电机硬件过流故障上报。

通过本示例，可以解决蒸汽洗地机的加热泵开始运行时造成电机错误判断，从而造成硬件过流故障，造成电机停机的问题以及对于过欠压判断的不准确,造成过欠压的错误判断的问题。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例的方法。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述清洁设备的控制方法的清洁设备的控制装置。图7是根据本申请实施例的一种可选的清洁设备的控制装置的结构框图，如图7所示，该装置可以包括：

确定单元702，用于在清洁设备启动的情况下，确定清洁设备是否处于蒸汽档位，其中，清洁设备包含用于形成蒸汽的加热部件和驱动加热部件的电机，在蒸汽档位下电机驱动加热部件处于运行状态；

第一保护单元704，与确定单元702相连，用于在清洁设备未处于蒸汽档位的情况下，按照第一阈值条件对清洁设备的电机进行故障保护，其中，第一阈值条件为判定电机过欠压的阈值条件；

第二保护单元706，与第一保护单元704相连，用于在清洁设备处于蒸汽档位的情况下，按照第二阈值条件对清洁设备的电机进行故障保护，其中，第二阈值条件为判定电机过欠压的阈值条件；

其中，第一阈值条件包括第一过压阈值和第一欠压阈值，第二阈值条件包括第二过压阈值和第二欠压阈值，第一过压阈值低于第二过压阈值，第一欠压阈值高于第二欠压阈值。

需要说明的是，该实施例中的确定单元702可以用于执行上述步骤S202，该实施例中的第一保护单元704可以用于执行上述步骤S204，该实施例中的第二保护单元706可以用于执行上述步骤S206。

通过上述模块，在清洁设备启动的情况下，确定清洁设备是否处于蒸汽档位，其中，清洁设备包含用于形成蒸汽的加热部件和驱动加热部件的电机，在蒸汽档位下电机驱动加热部件处于运行状态；在清洁设备未处于蒸汽档位的情况下，按照第一阈值条件对清洁设备的电机进行故障保护，其中，第一阈值条件为判定电机过欠压的阈值条件；在清洁设备处于蒸汽档位的情况下，按照第二阈值条件对清洁设备的电机进行故障保护，其中，第二阈值条件为判定电机过欠压的阈值条件；其中，第一阈值条件包括第一过压阈值和第一欠压阈值，第二阈值条件包括第二过压阈值和第二欠压阈值，第一过压阈值低于第二过压阈值，第一欠压阈值高于第二欠压阈值，解决了相关技术中的清洁设备的控制方法在蒸汽档位启动的情况下存在故障判断的准确性较差的问题，提升了故障判断的准确性。

在一个示例性实施例中，第一保护单元包括：第一检测模块，用于在清洁设备未处于蒸汽档位的情况下，对电机的供电电压进行检测，得到供电电压值；第一确定模块，用于在供电电压值大于第一过压阈值的情况下，确定电机处于过压状态；第二确定模块，用于在供电电压值小于第一欠压阈值的情况下，确定电机处于欠压状态；第三确定模块，用于在供电电压值大于或者等于第一欠压阈值、且小于或者等于第一过压阈值的情况下，确定电机处于电压正常状态；

第二保护单元包括：第二检测模块，用于在清洁设备处于蒸汽档位的情况下，对电机的供电电压进行检测，得到供电电压值；第四确定模块，用于在供电电压值大于第二过压阈值的情况下，确定电机处于过压状态；第五确定模块，用于在供电电压值小于第二欠压阈值的情况下，确定电机处于欠压状态；第六确定模块，用于在供电电压值大于或者等于第二欠压阈值、且小于或者等于第二过压阈值的情况下，确定电机处于电压正常状态。

在一个示例性实施例中，上述装置还包括：

获取单元，用于在在清洁设备启动的情况下，确定清洁设备是否处于蒸汽档位之前，获取电机的供电电压的电压波动值，其中，电压波动值为加热部件引发供电电压波动的波动最大值，第二过压阈值为第一过压阈值与电压波动值的和，第二欠压阈值为第一欠压阈值与电压波动值的差。

在一个示例性实施例中，上述装置还包括：

第三保护单元，用于在在清洁设备启动的情况下，确定清洁设备是否处于蒸汽档位之后，在清洁设备未处于蒸汽档位的情况下，按照指定条件对清洁设备的电机进行过流保护，其中，指定条件为电机发生过流；

第四保护单元，用于在清洁设备处于蒸汽档位的情况下，按照第三阈值条件对清洁设备的电机进行过流保护，其中，第三阈值条件为电机发生过流的次数达到次数阈值的时长条件。

在一个示例性实施例中，第三保护单元包括：

第三检测模块，用于在清洁设备未处于蒸汽档位的情况下，基于电机的电机电流的电流值对电机进行过流检测；

第一执行模块，用于在检测到电机发生过流的情况下，上报电机过流故障信息，重启电机，其中，电机过流故障信息用于指示电机发生过流故障。

在一个示例性实施例中，第四保护单元包括：

第四检测模块，用于在清洁设备处于蒸汽档位的情况下，基于电机的电机电流的电流值对电机进行过流检测；

第二执行模块，用于在检测到电机发生过流的情况下，继续对电机进行过流检测并记录电机发生过流的次数，并通过定时器对电机发生过流的时长进行计时，得到过流总时长；

第三执行模块，用于在电机发生过流的次数达到预设次数阈值、且过流总时长小于时长阈值的情况下，上报电机过流故障信息，重启电机，并重置电机的发生过流的次数以及定时器，其中，电机过流故障信息用于指示电机发生过流故障。

在一个示例性实施例中，上述装置还包括：

执行单元，用于在清洁设备处于蒸汽档位的情况下，在电机发生过流的次数达到预设次数阈值、且过流总时长大于或者等于时长阈值的情况下，重启电机，并重置电机的发生过流的次数以及定时器。

此处需要说明的是，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在如图1所示的硬件环境中，可以通过软件实现，也可以通过硬件实现，其中，硬件环境包括网络环境。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以用于执行本申请实施例中上述任一项清洁设备的控制方法的程序代码。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于上述实施例所示的网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备上。

可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：

S1，在清洁设备启动的情况下，确定清洁设备是否处于蒸汽档位，其中，清洁设备包含用于形成蒸汽的加热部件和驱动加热部件的电机，在蒸汽档位下电机驱动加热部件处于运行状态；

S2，在清洁设备未处于蒸汽档位的情况下，按照第一阈值条件对清洁设备的电机进行故障保护，其中，第一阈值条件为判定电机过欠压的阈值条件；

S3，在清洁设备处于蒸汽档位的情况下，按照第二阈值条件对清洁设备的电机进行故障保护，其中，第二阈值条件为判定电机过欠压的阈值条件；

其中，第一阈值条件包括第一过压阈值和第一欠压阈值，第二阈值条件包括第二过压阈值和第二欠压阈值，第一过压阈值低于第二过压阈值，第一欠压阈值高于第二欠压阈值。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例中对此不再赘述。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、ROM、RAM、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述清洁设备的控制方法的电子装置，该电子装置可以是服务器、终端、或者其组合。

图8是根据本申请实施例的一种可选的电子装置的结构框图，如图8所示，包括处理器802、通信接口804、存储器806和通信总线808，其中，处理器802、通信接口804和存储器806通过通信总线808完成相互间的通信，其中，

存储器806，用于存储计算机程序；

处理器802，用于执行存储器806上所存放的计算机程序时，实现如下步骤：

S1，在清洁设备启动的情况下，确定清洁设备是否处于蒸汽档位，其中，清洁设备包含用于形成蒸汽的加热部件和驱动加热部件的电机，在蒸汽档位下电机驱动加热部件处于运行状态；

S2，在清洁设备未处于蒸汽档位的情况下，按照第一阈值条件对清洁设备的电机进行故障保护，其中，第一阈值条件为判定电机过欠压的阈值条件；

S3，在清洁设备处于蒸汽档位的情况下，按照第二阈值条件对清洁设备的电机进行故障保护，其中，第二阈值条件为判定电机过欠压的阈值条件；

其中，第一阈值条件包括第一过压阈值和第一欠压阈值，第二阈值条件包括第二过压阈值和第二欠压阈值，第一过压阈值低于第二过压阈值，第一欠压阈值高于第二欠压阈值。

可选地，在本实施例中，通信总线可以是PCI(Peripheral ComponentInterconnect，外设部件互连标准)总线、或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于上述电子装置与其他设备之间的通信。

上述的存储器可以包括RAM，也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如，至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

作为一种示例，上述存储器806中可以但不限于包括上述设备的控制装置中的确定单元702、第一保护单元704和第二保护单元706。此外，还可以包括但不限于上述设备的控制装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。

上述处理器可以是通用处理器，可以包含但不限于：CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是DSP(DigitalSignal Processing，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit，专用集成电路)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解，图8所示的结构仅为示意，实施上述清洁设备的控制方法的设备可以是终端设备，该终端设备可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(Mobile Internet Devices，MID)、PAD等终端设备。图8其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子装置还可包括比图8中所示更多或者更少的组件(如网络接口、显示装置等)，或者具有与图8所示的不同的配置。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、ROM、RAM、磁盘或光盘等。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例中所提供的方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。