车辆编队行驶控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及计算机和通信技术领域，尤其涉及一种车辆编队行驶控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

车辆编队是指基于无线通信技术和自动驾驶技术，两辆或者两辆以上的车辆紧紧跟随并连接起来，形成一个具有相似驾驶行为的编队。在车辆编队的场景中存在三种类型的车辆：领航车、跟随车和自由车，其中，领航车是编队行驶中沿着车辆编队的行驶方向处于车辆编队最前方的车辆，负责整个车辆编队的管理工作。跟随车是车辆编队行驶中除了领航车之外的其它跟随的车辆。自由车是车辆编队之外的其它车辆，自由车尚未在车辆编队中，因此不会与领航车或者跟随车进行编队相关的驾驶行为及数据交互操作。

相关技术中，一个车辆编队中的车辆之间通过短距离直连通信接口通信，编队驾驶和管理由车辆编队独立完成。当车辆编队中的目标车辆(如领航车或某一跟随车)在遇到突发的紧急情况或者需要行程干预时，如何控制车辆编队中的车辆的状态，是亟需解决的问题。

发明内容

本申请提供一种车辆编队行驶控制方法、装置、设备及存储介质，可以通过网络远程控制车辆编队中的车辆的状态，灵活地对车辆编队进行远程调度。

第一方面，本申请提供一种车辆编队行驶控制方法，车辆编队成员包括领航车和所述领航车的跟随车，所述方法包括：

目标车与远程控制端建立网络连接，所述目标车为所述车辆编队中的任一车辆；

所述目标车确定需被远程接管，发起控制所述车辆编队中除所述目标车之外的其它车辆的状态的操作；

所述目标车向所述远程控制端发送接管请求，以使所述远程控制端控制所述目标车进入驾驶状态；

所述目标车接收所述远程控制端发送的接管确认消息。

第二方面，本申请提供一种车辆编队行驶控制方法，车辆编队成员包括领航车和所述领航车的跟随车，所述方法包括：

远程控制端与目标车建立网络连接，所述目标车为所述车辆编队中的任一车辆；

所述远程控制端接收所述目标车发送的接管请求；

所述远程控制端向所述目标车发送接管确认消息；

所述远程控制端控制所述目标车进入驾驶状态。

第三方面，本申请提供一种车辆编队行驶控制装置，车辆编队成员包括领航车和所述领航车的跟随车，所述装置包括：

连接模块，用于与远程控制端建立网络连接；

处理模块，用于确定需被远程接管，发起控制所述车辆编队中除所述目标车之外的其它车辆的状态的操作；

发送模块，用于向所述远程控制端发送接管请求，以使所述远程控制端控制所述目标车进入驾驶状态；

接收模块，用于接收所述远程控制端发送的接管确认消息。

第四方面，本申请提供一种车辆编队行驶控制装置，车辆编队成员包括领航车和所述领航车的跟随车，所述装置包括：

连接模块，用于与目标车建立网络连接，所述目标车为所述车辆编队中的任一车辆；

接收模块，用于接收所述目标车发送的接管请求；

发送模块，用于向所述目标车发送接管确认消息；

处理模块，用于控制所述目标车进入驾驶状态。

第五方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器和存储器，该存储器用于存储计算机程序，该处理器用于调用并运行该存储器中存储的计算机程序，以执行第一方面或第二方面的方法。

第六方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机程序上运行时，使得所述计算机执行如第一方面或第二方面的方法。

第七方面，本申请提供一种包含指令的计算机程序产品，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面或第二方面的方法。

综上，在本申请中，通过目标车与远程控制端建立网络连接，远程控制端可以获取车辆编队中各个车辆的状态信息，目标车在确定需被远程接管时，发起控制车辆编队中除目标车之外的其它车辆的状态的操作，通过网络向远程控制端发送接管请求，进而远程控制端可控制目标车进入驾驶状态。从而，车辆编队中的目标车在需要被远程接管时(如目标车遇到突发的紧急情况或者需要行程干预，确定需被远程接管)，请求远程控制端控制目标车进入驾驶状态，并发起控制车辆编队中其它车辆的状态的操作，因此实现了可以通过网络远程控制车辆编队中的车辆的状态，远程控制端可灵活地对车辆编队进行远程调度。

附图说明

图1示出了本申请一个示例性实施例提供的一种应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的一种车辆编队行驶控制方法的交互流程图；

图3为本申请实施例提供的一种车辆编队行驶控制方法的交互流程图；

图4为本申请实施例提供的一种车辆编队行驶控制方法的系统架构图；

图5为本申请实施例提供的一种车辆编队行驶控制方法的交互流程图；

图6为本申请实施例提供的一种车辆编队行驶控制方法的交互流程图；

图7为本申请实施例提供的一种车辆编队行驶控制方法的交互流程图；

图8为本申请实施例提供的一种车辆编队行驶控制方法的交互流程图；

图9为本申请实施例提供的一种车辆编队行驶控制装置的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的一种车辆编队行驶控制装置的结构示意图；

图11是本申请实施例提供的电子设备700的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在介绍本申请技术方案之前，下面先对本申请相关知识进行介绍：

1、人工智能(Artificial Intelligence,AI)，是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。

人工智能技术是一门综合学科，涉及领域广泛，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。

随着人工智能技术研究和进步，人工智能技术在多个领域展开研究和应用，例如常见的智能家居、智能穿戴设备、虚拟助理、智能音箱、智能营销、无人驾驶、自动驾驶、无人机、机器人和智能客服等。

其中，自动驾驶技术通常包括高精地图、环境感知、行为决策、路径规划、运动控制等技术，自动驾驶有着广泛的应用前景。

2、编队(Platooning)，是指基于无线通信技术和自动驾驶技术，两辆或者两辆以上的车辆紧紧跟随并连接起来，形成一个具有相似驾驶行为的编队。

3、编队行驶(Driving as a Platoon)，两辆或者两辆以上的车辆以编队的形式在特定的场景下行驶，同时还包括创建编队、解散编队、车辆加入编队、车辆离开编队等编队行为过程。

4、领航车(Leading Vehicle，LV)，编队行驶中沿着车队的行驶方向处于编队最前方的车辆，负责整个车队的管理工作。

5、跟随车(Following Vehicle，FV)，编队行驶中除了领航车之外的其它跟随的车辆。

本申请实施例提供的技术方案主要涉及人工智能的自动驾驶等技术，具体通过如下实施例进行说明。

本申请实施例中，车辆的状态(status)可以包括“领航状态”、“跟随状态”和“自由状态”。其中领航车处于领航状态，跟随车处于跟随状态，非处于车辆编队行驶的车辆处于自由状态(对应的车辆可以称为自由车或者自由车辆)。

示例性地，图1示出了本申请一个示例性实施例提供的一种应用场景示意图，如图1所示，本申请实施例提供的技术方案主要涉及远程控制端、网络和被控车辆，被控车辆可以是车辆编队中的任一车辆。远程控制端可以部署在云端服务器，云端服务器可以是中心云服务器或者边缘云服务器(边缘计算节点(MEC))。边缘云服务器时更靠近边缘端的服务器，比如设置在路测，就近提供服务；相对于边缘云服务器，中心云服务器设置在远端，可以提供更大范围的服务。

其中，多个车辆组成一个车辆编队，领航车可以与跟随车进行通信，领航车可以将传感器数据传输给跟随车，领航车可以向跟随车发送传感器数据的获取请求，以获取跟随车感知到的数据。领航车与跟随车可以通过网络与远程控制端进行通信，该网络例如可以是4G网络、5G网络或者下一代无线通信网络等。

在一实施例中，远程控制端可以获取车辆编队中各个车辆的状态信息，该状态信息例如可以包括通过车辆传感器获得的车辆的状态参数及其他属性信息，还可以包括感知融合信息，即将多种车辆传感器的数据融合，包括但不限于基于对齐的时间和空间坐标对感知数据进行综合处理，得到更为准确全面的信息。在图1所示的场景中，各跟随车可以将自身的状态信息发送至领航车，然后由领航车通过网络发送至远程控制端；或者各个车辆均可以通过网络将自身的状态信息发送至远程控制端。远程控制端在接收到各个车辆的状态信息之后，可以根据各个车辆的状态信息，解散车辆编队，或者可以匹配哪些车辆适合组成车辆编队，匹配范围不限于PC5通信范围内。具体来说，远程控制端可以根据车辆的行驶计划路线，支持远程控制驾驶以及编队驾驶的能力、车辆编队业务授权等信息，为某一辆自由车(即尚未成为编队的成员的车辆)发现到适合的编队，并触发编队加入的过程。或者，可以在车辆编队中的某一车辆出现突发状况时接管该车辆，通过网络远程控制该车辆编队中其它车辆的状态，实现灵活地对车辆编队进行控制，例如，对车辆编队解散，控制其它车辆成为自由车。

一个车辆编队内的车辆之间可通过V2X(Vehicle to Everything，车队外界的信息交互)通信设备进行信息交互与响应，实现车队管控决策，满足编队行驶要求。并且车辆与远程控制端可进行必要的信息交互以实现对编队的控制管理，如获取实时状态信息、输入输出指令、紧急管控等。车辆与路侧单元可进行信息传输，包括动态限速、交通状况等信息，以实现车路协同。

领航车是车辆编队中最前方的车辆，是整个车辆编队行驶行为的决策者，对车队行为进行管控和决策。领航车可以由驾驶员手动驾驶，也可以是自动驾驶。领航车具有的功能包括：领航车具有实时记录驾驶行为并共享的功能，领航车具有基于交通状况合理规划行驶路线及行驶行为，并有效准确执行驾驶行为的能力，领航车通过V2X通信设备与跟随车进行信息交互，将其轨迹、状态等行驶参数信息分发到跟随车。

跟随车可以由系统自动驾驶，跟随车具有基于交通状况合理规划行驶路线及行驶行为，并有效准确执行领航车发送的行驶参数的能力，跟随车通过V2X通信设备与领航车和其它跟随车进行信息交互和信息记录，将其位置、状态信息等信息发送至车辆编队中的其它车辆。

车辆编队中的目标车辆(如领航车或某一跟随车)在遇到突发的紧急情况或者需要行程干预时，如何控制车辆编队中的车辆的状态。为解决这一问题，本申请实施例中通过远程控制端与车辆编队中的每一车辆建立网络连接，远程控制端可以获取车辆编队中各个车辆的状态信息，目标车在确定需被远程接管时，发起控制车辆编队中除目标车之外的其它车辆的状态的操作，通过网络向远程控制端发送接管请求，进而远程控制端可控制目标车进入驾驶状态。从而，车辆编队中的目标车在需要被远程接管时(如目标车遇到突发的紧急情况或者需要行程干预，确定需被远程接管)，请求远程控制端控制目标车进入驾驶状态，并发起控制车辆编队中其它车辆的状态的操作，因此实现了可以通过网络远程控制车辆编队中的车辆的状态，远程控制端可灵活地对车辆编队进行远程调度，远程控制端可实时控制车辆编队的驾驶行为和车队管理，对车辆编队进行远程干预。下面结合附图对本申请提供的车辆编队行驶控制方法进行详细说明。

图2为本申请实施例提供的一种车辆编队行驶控制方法的交互流程图，如图2所示，该方法可以包括：

S101、目标车与远程控制端建立网络连接，目标车为车辆编队中的任一车辆。

其中，目标车为车辆编队中的任一车辆，车辆编队成员包括领航车和领航车的跟随车。其中，领航车可以由驾驶员手动驾驶，也可以是自动驾驶。该车辆编队中，领航车与跟随车通过PC5通信方式进行V2X通信，进行车队行驶。

其中，目标车与远程控制端建立网络连接，可以是通过是4G网络、5G网络或者下一代无线通信网络建立网络连接。建立网络连接后，目标车可以与远程控制端进行数据交互，可选的，本实施例的方法还可以包括：

目标车向远程控制端发送目标车的状态信息。其中，该状态信息例如可以包括通过车辆传感器获得的车辆的状态参数及其他属性信息，还可以包括感知融合信息，即将多种车辆传感器的数据融合，包括但不限于基于对齐的时间和空间坐标对感知数据进行综合处理，得到更为准确全面的信息。状态信息例如可以包括当前行驶速度和当前位置信息等。

S102、目标车确定需被远程接管，发起控制车辆编队中除目标车之外的其它车辆的状态的操作。

示例性地，目标车确定需被远程接管，例如可以是目标车确定遇到突发的紧急情况或者需要行程干预时，确定需被远程接管，还可以是目标车确定自身出现不易继续行驶的情况，例如目标车出现故障或供油不足等情况，若目标车为领航车，例如领航车的驾驶员出现身体不适等情况。

目标车在确定需被远程接管时，车辆编队相应会发生变化，因此先发起控制车辆编队中除目标车之外的其它车辆的状态的操作，以对车辆编队中的其它车辆的状态进行控制。

可选的，目标车为领航车时，作为一种可实施的方式，目标车发起控制车辆编队中除目标车之外的其它车辆的状态的操作，具体可以为：

S1021、目标车若确定需要解散车辆编队，向领航车的跟随车发送车队解散消息，以使接收到车队解散消息的跟随车将自身状态设置为自由状态，并驶离车辆编队。

示例性地，由于领航车被接管，一般是由于领航车出现特殊状况，因此领航车不宜继续作为领航行驶，此时需要解散车辆编队，领航车确定需要解散车辆编队，则向该车辆编队中的跟随车发送车队解散消息，具体可以通过领航车与跟随车之间的通信接口向跟随车发送车队解散消息。接收到车队解散消息的跟随车将自身状态设置为自由状态，并驶离车辆编队。因此，跟随车的状态变为自由状态，跟随车变为自由车。变为自由车的跟随车可继续向远程控制端发送自身的状态信息，远程控制端后续可以为自由车发现到适合的车辆编队，并触发编队加入的过程，实现灵活调度。

可选的，目标车为领航车时，本实施例的方法还可以包括：目标车若确定不需要解散车辆编队，向领航车的跟随车发送继续保持车辆编队的指示信息。

示例性地，领航车虽然被接管，由远程控制端控制驾驶，若领航车确定不需要解散当前的车辆编队，则可让跟随车继续按照领航车发送的行驶参数行驶，此时向领航车的跟随车发送继续保持车辆编队的指示信息。可选的，也可以不发送该指示信息，跟随车可继续按照领航车发送的行驶参数行驶。

可选的，目标车为跟随车时，作为一种可实施的方式，目标车发起控制车辆编队中除目标车之外的其它车辆的状态的操作，具体可以为：

S1021’、目标车向领航车发送离队请求消息。

S1022’、目标车接收领航车发送的车队解散消息。

S1023’、目标车将自身状态设置为自由状态，并驶离车辆编队。

示例性地，跟随车被接管后，由远程控制端控制行驶，跟随车不再是该车辆编队中的成员，因此跟随车可将自身状态设置为自由状态，并驶离车辆编队。

领航车接收到目标车发送的离队请求消息后，若确定车辆编队需解散，则可向车辆编队中所有跟随车发送车队解散消息，若确定车辆编队不需解散，则可仅向目标车发送车队解散消息。

S103、目标车向远程控制端发送接管请求。

S104、远程控制端向目标车发送接管确认消息。

S105、远程控制端控制目标车进入驾驶状态。

可选的，远程控制端控制目标车进入驾驶状态，具体可以为：

远程控制端根据目标车的状态信息，控制目标车进入驾驶状态。

进一步地，远程控制端根据目标车的状态信息，控制目标车进入驾驶状态，具体可以是：

远程控制端根据目标车的状态信息确定目标车的行驶信息。

远程控制端向目标车发送行驶信息。

目标车根据行驶信息执行驾驶行为。

示例性地，例如行驶信息包括行驶路线和行驶速度等信息，目标车可根据远程控制端发送的行驶路线和行驶速度执行驾驶行为。

本实施例提供的车辆编队行驶控制方法，通过目标车与远程控制端建立网络连接，远程控制端可以获取车辆编队中各个车辆的状态信息，目标车在确定需被远程接管时，发起控制车辆编队中除目标车之外的其它车辆的状态的操作，通过网络向远程控制端发送接管请求，进而远程控制端可控制目标车进入驾驶状态。从而，车辆编队中的目标车在需要被远程接管时(如目标车遇到突发的紧急情况或者需要行程干预，确定需被远程接管)，请求远程控制端控制目标车进入驾驶状态，并发起控制车辆编队中其它车辆的状态的操作，因此实现了可以通过网络远程控制车辆编队中的车辆的状态，远程控制端可灵活地对车辆编队进行远程调度。

在图2所示的实施例中，目标车是先发起控制车辆编队中除目标车之外的其它车辆的状态的操作，再请求远程控制端接管，可选的，在另一实施方式中，还可以是先请求远程控制端接管，再发起控制车辆编队中除目标车之外的其它车辆的状态的操作。下面结合图3所示实施例进行说明。

图3为本申请实施例提供的一种车辆编队行驶控制方法的交互流程图，如图3所示，该方法可以包括：

S201、目标车与远程控制端建立网络连接，目标车为车辆编队中的任一车辆。

其中，目标车为车辆编队中的任一车辆，车辆编队成员包括领航车和领航车的跟随车。其中，领航车可以由驾驶员手动驾驶，也可以是自动驾驶。该车辆编队中，领航车与跟随车通过PC5通信方式进行V2X通信，进行车队行驶。

其中，目标车与远程控制端建立网络连接，可以是通过是4G网络、5G网络或者下一代无线通信网络建立网络连接。建立网络连接后，目标车可以与远程控制端进行数据交互，目标车目标车后，可选的，本实施例的方法还可以包括：

目标车向远程控制端发送目标车的状态信息。其中，该状态信息例如可以包括通过车辆传感器获得的车辆的状态参数及其他属性信息，还可以包括感知融合信息，即将多种车辆传感器的数据融合，包括但不限于基于对齐的时间和空间坐标对感知数据进行综合处理，得到更为准确全面的信息。状态信息例如可以包括当前行驶速度和当前位置信息等。

S202、目标车向远程控制端发送接管请求。

示例性地，目标车可以是在确定遇到突发的紧急情况或者需要行程干预时，还可以是目标车在确定自身出现不易继续行驶的情况时，例如目标车出现故障或供油不足等情况，若目标车为领航车，例如领航车的驾驶员出现身体不适等情况。向远程控制端发送接管请求。

S203、远程控制端向目标车发送接管确认消息。

S204、远程控制端控制目标车进入驾驶状态。

可选的，远程控制端控制目标车进入驾驶状态，具体可以为：

远程控制端根据目标车的状态信息，控制目标车进入驾驶状态。

进一步地，远程控制端根据目标车的状态信息，控制目标车进入驾驶状态，可以是：

远程控制端根据目标车的状态信息确定目标车的行驶信息。

远程控制端向目标车发送行驶信息。

目标车根据行驶信息执行驾驶行为。

示例性地，例如行驶信息包括行驶路线和行驶速度等信息，目标车可根据远程控制端发送的行驶路线和行驶速度执行驾驶行为。

S205、目标车确定已被远程接管，发起控制车辆编队中除目标车之外的其它车辆的状态的操作。

示例性地，目标车在确定已被远程接管时，车辆编队相应会发生变化，因此发起控制车辆编队中除目标车之外的其它车辆的状态的操作，以对车辆编队中的其它车辆的状态进行控制。

可选的，目标车为领航车时，作为一种可实施的方式，目标车发起控制车辆编队中除目标车之外的其它车辆的状态的操作，具体可以为：

S2051、目标车若确定需要解散车辆编队，向领航车的跟随车发送车队解散消息，以使接收到车队解散消息的跟随车将自身状态设置为自由状态，并驶离车辆编队。

示例性地，由于领航车被接管，一般是由于领航车出现特殊状况，因此领航车不宜继续作为领航行驶，此时需要解散车辆编队，领航车确定需要解散车辆编队，则向该车辆编队中的跟随车发送车队解散消息，具体可以通过领航车与跟随车之间的通信接口向跟随车发送车队解散消息。接收到车队解散消息的跟随车将自身状态设置为自由状态，并驶离车辆编队。因此，跟随车的状态变为自由状态，跟随车变为自由车。变为自由车的跟随车可继续向远程控制端发送自身的状态信息，远程控制端后续可以为自由车发现到适合的车辆编队，并触发编队加入的过程，实现灵活调度。

可选的，目标车为领航车时，本实施例的方法还可以包括：目标车若确定不需要解散车辆编队，向领航车的跟随车发送继续保持车辆编队的指示信息。

示例性地，领航车虽然被接管，由远程控制端控制驾驶，若领航车确定不需要解散当前的车辆编队，则可让跟随车继续按照领航车发送的行驶参数行驶，此时向领航车的跟随车发送继续保持车辆编队的指示信息。可选的，也可以不发送该指示信息，跟随车可继续按照领航车发送的行驶参数行驶。

可选的，目标车为跟随车时，作为一种可实施的方式，目标车发起控制车辆编队中除目标车之外的其它车辆的状态的操作，具体可以为：

S2051’、目标车向领航车发送离队请求消息。

S2052’、目标车接收领航车发送的车队解散消息。

S2053’、目标车将自身状态设置为自由状态，并驶离车辆编队。

示例性地，跟随车被接管后，由远程控制端控制行驶，跟随车不再是该车辆编队中的成员，因此跟随车可将自身状态设置为自由状态，并驶离车辆编队。

领航车接收到目标车发送的离队请求消息后，若确定车辆编队需解散，则可向车辆编队中所有跟随车发送车队解散消息，若确定车辆编队不需解散，则可仅向目标车发送车队解散消息。

本实施例提供的车辆编队行驶控制方法，通过目标车与远程控制端建立网络连接，远程控制端可以获取车辆编队中各个车辆的状态信息，目标车通过网络向远程控制端发送接管请求，进而远程控制端可控制目标车进入驾驶状态，标车确定已被远程接管，发起控制车辆编队中除目标车之外的其它车辆的状态的操作。从而，车辆编队中的目标车请求远程控制端控制目标车进入驾驶状态，并发起控制车辆编队中其它车辆的状态的操作，因此实现了可以通过网络远程控制车辆编队中的车辆的状态，远程控制端可灵活地对车辆编队进行远程调度。

下面结合几个具体的实施例，对本申请的技术方案进行详细说明。

示例性地，图4为本申请实施例提供的一种车辆编队行驶控制方法的系统架构图，如图4所示，本实施例中远程控制端为远程遥控驾驶舱，远程遥控驾驶舱部署在中心云服务器，地图和编队辅助(单元)部署在边缘云服务器，一个边缘云服务器负责一个路段，中心云服务器和边缘云服务器之间通过A7接口进行数据交互，远程遥控驾驶舱与被遥控车之间通过A5接口进行数据交互，边缘云服务器与被遥控车之间通过A3接口进行数据交互，路侧单元(Road Side Unit，RSU)与边缘云服务器之间通过A4接口进行数据交互，RSU与中心云服务器之间通过A6接口进行数据交互，RSU与其他车之间通过A2接口进行数据交互，被遥控车与其它车之间通过A1接口进行数据交互，A1接口可以是PC5通信接口。被遥控车与其它车组成一个车辆编队，被遥控车可以是领航车，也可以是跟随车。

其中，中心云服务器与边缘云服务器均具有感知融合功能，即可以将多种车辆传感器的数据融合，包括但不限于基于对齐的时间和空间坐标对感知数据进行综合处理，得到更为准确全面的信息。被遥控车与其它车具有感知功能，具体可以是通过车辆传感器获得的车辆的状态参数及其他属性信息。

结合图4，图5为本申请实施例提供的一种车辆编队行驶控制方法的交互流程图，如图5所示，本实施例中以目标车为领航车为例，车辆编队成员包括领航车和领航车的跟随车。该方法可以包括：

S301、领航车与跟随车通过PC5通信方式进行V2X通信，进行车队行驶。

S302、领航车与远程遥控驾驶舱建立网络连接。

S303、领航车与远程遥控驾驶舱进行数据交互。

示例性地，领航车与远程遥控驾驶舱可以通过A5接口进行数据交互。

S304、领航车确定需被远程接管，若确定需要解散车辆编队，向领航车的跟随车发送车队解散消息。

示例性地，领航车可以通过A1接口向领航车的跟随车发送车队解散消息。

S305、领航车向远程遥控驾驶舱发送接管请求。

示例性地，领航车可以通过A5接口向远程遥控驾驶舱发送接管请求。

S306、远程遥控驾驶舱向领航车发送接管确认消息。

示例性地，远程遥控驾驶舱可以通过A5接口向领航车发送接管确认消息。

至此，领航车被接管，远程遥控驾驶舱控制领航车进入驾驶状态。具体可以是远程遥控驾驶舱根据领航车的状态信息确定行驶信息，向领航车发送行驶信息，领航车根据行驶信息执行驾驶行为。

接收到车队解散消息的跟随车将自身状态设置为自由状态，并驶离车辆编队，成为自由车。

结合图4，图6为本申请实施例提供的一种车辆编队行驶控制方法的交互流程图，如图6所示，本实施例中以目标车为车辆编队中的一辆跟随车为例，该方法可以包括：

S401、跟随车与领航车通过PC5通信方式进行V2X通信，进行车队行驶。

S402、跟随车与远程遥控驾驶舱建立网络连接。

S403、跟随车与远程遥控驾驶舱进行数据交互。

具体地，跟随车与远程遥控驾驶舱可以通过A5接口进行数据交互。

S404、跟随车确定需被远程接管，向领航车发送离队请求消息。

示例性地，跟随车可以通过A1接口向领航车发送离队请求消息。

S405、领航车向跟随车发送车队解散消息。

示例性地，领航车可以通过A1接口向跟随车发送车队解散消息。

S406、跟随车向远程遥控驾驶舱发送接管请求。

具体地，跟随车可以通过A5接口向远程遥控驾驶舱发送接管请求。

S407、远程遥控驾驶舱向跟随车发送接管确认消息。

示例性地，远程遥控驾驶舱可以通过A5接口向跟随车发送接管确认消息。

至此，跟随车被接管，远程遥控驾驶舱控制跟随车进入驾驶状态。具体可以是远程遥控驾驶舱根据跟随车的状态信息确定行驶信息，向跟随车发送行驶信息，跟随车根据行驶信息执行驾驶行为。

本实施例中，领航车接收到跟随车发送的离队请求消息后，若确定车辆编队需解散，则可向车辆编队中所有跟随车发送车队解散消息，除被接管的跟随车之外，接收到车队解散消息的其它跟随车将自身状态设置为自由状态，并驶离车辆编队，成为自由车。若确定车辆编队不需解散，则可仅向该跟随车发送车队解散消息。

图5和图6所示实施例中，目标车(领航车或者跟随车)是先发起控制车辆编队中除目标车之外的其它车辆的状态的操作，再请求远程控制端接管。下面结合图7和图8实施例，详细说明目标车(领航车或者跟随车)先请求远程控制端接管，再发起控制车辆编队中除目标车之外的其它车辆的状态的操作。

结合图4，图7为本申请实施例提供的一种车辆编队行驶控制方法的交互流程图，如图7所示，本实施例中以目标车为领航车为例，该方法可以包括：

S501、领航车与跟随车通过PC5通信方式进行V2X通信，进行车队行驶。

S502、领航车与远程遥控驾驶舱建立网络连接。

S503、领航车与远程遥控驾驶舱进行数据交互。

示例性地，领航车与远程遥控驾驶舱可以通过A5接口进行数据交互。

S504、领航车向远程遥控驾驶舱发送接管请求。

示例性地，领航车可以通过A5接口向远程遥控驾驶舱发送接管请求。

S505、远程遥控驾驶舱向领航车发送接管确认消息。

示例性地，远程遥控驾驶舱可以通过A5接口向领航车发送接管确认消息。

S506、领航车确定已被远程接管，若确定需要解散车辆编队，向领航车的跟随车发送车队解散消息。

示例性地，领航车可以通过A1接口向领航车的跟随车发送车队解散消息。

至此，领航车被接管，远程遥控驾驶舱控制领航车进入驾驶状态。具体可以是远程遥控驾驶舱根据领航车的状态信息确定行驶信息，向领航车发送行驶信息，领航车根据行驶信息执行驾驶行为。

接收到车队解散消息的跟随车将自身状态设置为自由状态，并驶离车辆编队，成为自由车。

结合图4，图8为本申请实施例提供的一种车辆编队行驶控制方法的交互流程图，如图8所示，本实施例中以目标车为车辆编队中的一辆跟随车为例，该方法可以包括：

S601、跟随车与领航车通过PC5通信方式进行V2X通信，进行车队行驶。

S602、跟随车与远程遥控驾驶舱建立网络连接。

S603、跟随车与远程遥控驾驶舱进行数据交互。

示例性地，跟随车与远程遥控驾驶舱可以通过A5接口进行数据交互。

S604、跟随车向远程遥控驾驶舱发送接管请求。

示例性地，跟随车可以通过A5接口向远程遥控驾驶舱发送接管请求。

S605、远程遥控驾驶舱向跟随车发送接管确认消息。

示例性地，远程遥控驾驶舱可以通过A5接口向跟随车发送接管确认消息。

S606、跟随车确定已被远程接管，向领航车发送离队请求消息。

示例性地，跟随车可以通过A1接口向领航车发送离队请求消息。

S607、领航车向跟随车发送车队解散消息。

示例性地，领航车可以通过A1接口向跟随车发送车队解散消息。

至此，跟随车被接管，远程遥控驾驶舱控制跟随车进入驾驶状态。具体可以是远程遥控驾驶舱根据跟随车的状态信息确定行驶信息，向跟随车发送行驶信息，跟随车根据行驶信息执行驾驶行为。

本实施例中，领航车接收到跟随车发送的离队请求消息后，若确定车辆编队需解散，则可向车辆编队中所有跟随车发送车队解散消息，除被接管的跟随车之外，接收到车队解散消息的其它跟随车将自身状态设置为自由状态，并驶离车辆编队，成为自由车。若确定车辆编队不需解散，则可仅向该跟随车发送车队解散消息。

图9为本申请实施例提供的一种车辆编队行驶控制装置的结构示意图，如图9所示，该装置可以包括：连接模块11、处理模块12、发送模块13和接收模块14，其中，

连接模块11用于与远程控制端建立网络连接，该车辆编队行驶控制装置可以为车辆编队中的任一车辆中的车辆编队行驶控制装置；

处理模块12用于确定需被远程接管，发起控制车辆编队中除目标车之外的其它车辆的状态的操作；

发送模块13用于向远程控制端发送接管请求，以使远程控制端控制目标车进入驾驶状态；

接收模块14用于接收远程控制端发送的接管确认消息。

可选的，目标车为领航车，处理模块12用于：

若确定需要解散车辆编队，向领航车的跟随车发送车队解散消息，以使接收到车队解散消息的跟随车将自身状态设置为自由状态，并驶离车辆编队。

可选的，处理模块12还用于：若确定不需要解散车辆编队，向领航车的跟随车发送继续保持车辆编队的指示信息。

可选的，目标车为跟随车，发送模块13用于：向领航车发送离队请求消息；

接收模块14用于接收领航车发送的车队解散消息；

处理模块12用于：将自身状态设置为自由状态，并驶离车辆编队。

可选的，发送模块13还用于：向远程控制端发送目标车的状态信息。接收模块14用于接收远程控制端发送的行驶信息，处理模块12用于：根据行驶信息执行驾驶行为，行驶信息为远程控制端根据目标车的状态信息确定。

图10为本申请实施例提供的一种车辆编队行驶控制装置的结构示意图，如图10所示，该装置可以包括：连接模块21、接收模块22、发送模块23和处理模块24，其中，连接模块21用于与目标车建立网络连接，目标车为车辆编队中的任一车辆；

接收模块22用于接收目标车发送的接管请求；

发送模块23用于向目标车发送接管确认消息；

处理模块24用于控制目标车进入驾驶状态。

可选的，接收模块22还用于：接收目标车发送的目标车的状态信息。处理模块24用于根据目标车的状态信息，控制目标车进入驾驶状态。

可选的，处理模块24用于根据目标车的状态信息确定目标车的行驶信息；

发送模块23用于向目标车发送行驶信息，以使目标车根据行驶信息执行驾驶行为。

应理解的是，装置实施例与方法实施例可以相互对应，类似的描述可以参照方法实施例。为避免重复，此处不再赘述。具体地，图9所示的车辆编队行驶控制装置可以执行目标车对应的方法实施例，并且图9所示的装置中的各个模块的前述和其它操作和/或功能分别为了实现目标车对应的方法实施例，为了简洁，在此不再赘述。图10所示的车辆编队行驶控制装置可以执行远程控制端对应的方法实施例，并且图10所示的装置中的各个模块的前述和其它操作和/或功能分别为了实现远程控制端对应的方法实施例，为了简洁，在此不再赘述。

上文中结合附图从功能模块的角度描述了本申请实施例的车辆编队行驶控制装置。应理解，该功能模块可以通过硬件形式实现，也可以通过软件形式的指令实现，还可以通过硬件和软件模块组合实现。具体地，本申请实施例中的方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路和/或软件形式的指令完成，结合本申请实施例公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。可选地，软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器、可编程只读存储器、电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域的成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法实施例中的步骤。

图11是本申请实施例提供的电子设备700的示意性框图。

如图11所示，该电子设备700可包括：

存储器710和处理器720，该存储器710用于存储计算机程序，并将该程序代码传输给该处理器720。换言之，该处理器720可以从存储器710中调用并运行计算机程序，以实现本申请实施例中的方法。

例如，该处理器720可用于根据该计算机程序中的指令执行上述方法实施例。

在本申请的一些实施例中，该处理器720可以包括但不限于：

通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等等。

在本申请的一些实施例中，该存储器710包括但不限于：

易失性存储器和/或非易失性存储器。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double DataRate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DR RAM)。

在本申请的一些实施例中，该计算机程序可以被分割成一个或多个模块，该一个或者多个模块被存储在该存储器710中，并由该处理器720执行，以完成本申请提供的方法。该一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述该计算机程序在该电子设备中的执行过程。

如图11所示，该电子设备还可包括：

收发器730，该收发器730可连接至该处理器720或存储器710。

其中，处理器720可以控制该收发器730与其他设备进行通信，具体地，可以向其他设备发送信息或数据，或接收其他设备发送的信息或数据。收发器730可以包括发射机和接收机。收发器730还可以进一步包括天线，天线的数量可以为一个或多个。

应当理解，该电子设备中的各个组件通过总线系统相连，其中，总线系统除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。

本申请还提供了一种计算机存储介质，包括指令，当其在计算机程序上运行时，使得该计算机执行上述方法实施例的方法。或者说，本申请实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，该指令被计算机执行时使得计算机执行上述方法实施例的方法。

当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例该的流程或功能。该计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。该计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，该计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。该计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如数字视频光盘(digital video disc，DVD))、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的模块及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，该模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。例如，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。

以上该，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以该权利要求的保护范围为准。