一种安防鞋生产用自动取料机械臂

技术领域

本发明涉及生产设备技术领域，具体涉及一种安防鞋生产用自动取料机械臂。

背景技术

安全防护鞋，是为特殊工种的人提供足底保护而特制的鞋子，根据不同的需要有防油、防水、防刺、防砸、防烧烫等特殊功效。

安防鞋在生产过程中，与一般鞋子不同在于需要进行特殊加工，需要将鞋子浸入各类涂料内，完成在鞋体表面的均匀浸染，在干燥成型后，能起到各种特殊功效，这种涂料连带着器皿，一般利用机械臂以按固定程序抓取和运输。

现有的自动取料机械臂，大多是在转动的机械臂端部设置夹持机构，利用夹持机构夹持抓取盛料器皿，再利用机械臂运输，而大多夹持机构不具有帮助稳固夹持的辅助结构，使得夹持机构在夹持和运输时，易出现夹持不稳和运输过程中夹持点位偏移的情况，同时机械臂底座部分没有能够调整位置和高度的置物台，使得无法控制器皿与机械臂相对位置，不利于实际使用。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种安防鞋生产用自动取料机械臂，解决了大多夹持机构不具有帮助稳固夹持的辅助结构，使得夹持机构在夹持和运输时，易出现夹持不稳和运输过程中夹持点位偏移的情况，同时机械臂底座部分没有能够调整位置和高度的置物台，使得无法控制器皿与机械臂相对位置，不利于实际使用的问题。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种安防鞋生产用自动取料机械臂，包括：安装底座，所述安装底座上设置有能够多向转动的转向臂，所述转向臂端部转动安装有夹持机构，所述夹持机构的夹持端上设置有夹持辅助机构；

升降台机构，所述升降台机构设置在所述安装底座一端，且升降台机构的台面部分位于夹持机构正下方，用于对盛料器皿进行升降并利用夹持机构进行夹持，所述升降台机构包括：定位轴杆、滑动基台、驱动电机、升降组件和置物台，所述定位轴杆两个为一组平行设置在安装底座底端一侧，所述滑动基台滑动设置在定位轴杆上，所述驱动电机设置在滑动基台一侧边缘处，所述升降组件设置在滑动基台顶面，且驱动电机连接着升降组件，所述置物台设置在升降组件端部，使得驱动电机能够驱动升降组件带动置物台升降。

通过采用上述技术方案，通过定位轴杆、滑动基台、驱动电机、升降组件和置物台的共同作用，使用时，将器皿置于置物台上并利用夹持机构进行夹持，利用驱动电机驱动升降组件带动置物台升降，调整置物台在夹持机构正下方的竖直相对位置，同时通过滑动基台沿着定位轴杆上滑动，能够调整置物台在夹持机构正下方的水平相对位置，使得能够控制器皿与机械臂相对位置，更方便使用。

较佳的，所述升降组件包括轴承座、驱动杆、锥形齿轮组、从动螺纹杆、内螺纹套和升降架，所述轴承座两个为一组设置有三组在滑动基台顶面，所述驱动杆转动安装在一组轴承座内，且驱动杆一端连接着驱动电机输出端，所述从动螺纹杆平行设置有两个，且分别转动安装在另外两组轴承座内，所述锥形齿轮组设置有两组，分别设置在两个从动螺纹杆与驱动杆连接处，使得驱动杆能够带动从动螺纹杆转动，所述内螺纹套两个为一组镜像对称设置在从动螺纹杆上，使得从动螺纹杆转动能够带动两个内螺纹套对向移动，所述升降架设置在内螺纹套与置物台之间，使得升降架能够随着内螺纹套的对向移动支撑着置物台进行升降。

通过采用上述技术方案，通过驱动电机带动驱动杆转动，通过锥形齿轮组的传动作用，带动从动螺纹杆转动，在从动螺纹杆转动时，同个从动螺纹杆上的内螺纹套将反向移动，并作用于升降架支撑着置物台升降，达到调整置物台相对高度的效果。

较佳的，所述锥形齿轮组包括两个相互啮合的锥形齿轮，且其中一个锥形齿轮套设在驱动杆外侧，另一侧锥形齿轮固定设置在从动螺纹杆端部。

通过采用上述技术方案，利用相互啮合的锥形齿轮，使得驱动杆在转动时能够带动从动螺纹杆转动，达到同步带动两个从动螺纹杆转动的效果。

较佳的，所述升降架包括铰接块和对向挤压杆，所述铰接块分别设置在内螺纹套与置物台正相对的侧壁上，所述对向挤压杆包括两个镜像对称的杆体，且两个杆体的两端分别铰接着两个内螺纹套与置物台上的铰接块。

通过采用上述技术方案，当两个内螺纹套的反向移动时，内螺纹套通过铰接块能够挤压着对向挤压杆一端，在两个对向挤压杆的对向挤压下，能够驱动置物台升降。

较佳的，所述夹持辅助机构包括垫板、横梁板、活动架和挤出弹簧，所述垫板两个为一组，分别设置在夹持机构的两个夹持端内侧，所述横梁板固定设置在垫板与夹持机构夹持端之间，所述活动架水平方向活动贯穿横梁板，且活动架端部固定设置有用于贴合器皿外壁的垫块，所述挤出弹簧设置在横梁板与活动架之间。

通过采用上述技术方案，在夹持器皿取料时，夹持机构带动夹持端夹持在器皿壁上，此时垫板将贴合在器皿壁上，同时横梁板横置在器皿壁外侧，此时在挤出弹簧的弹力下，横梁板上的活动架部分将挤压在器皿壁上，通过垫板和活动架的端部垫块，形成三角点位的挤压在器皿壁上，稳固夹持，防止在夹持和运输时，出现夹持不稳和运输过程中夹持点位偏移的情况。

较佳的，所述横梁板与垫板相互垂直，所述活动架多个为一组均匀分布在横梁板上。

通过采用上述技术方案，横梁板与垫板相互垂直，且横梁板上多个活动架抵触在器皿壁外时，形成三角点位的同时，能够形成更多点位的挤压夹持，使得夹持的更稳固。

较佳的，所述垫板的具体材质为橡胶材质，且垫板上设置有摩擦纹路。

通过采用上述技术方案，橡胶材质的触底垫块，能够更好的接触器皿壁，同时摩擦纹路能够增加摩擦力，更好的稳定夹持。

较佳的，所述挤出弹簧环绕设置在活动架外侧，且挤出弹簧一端连接着横梁板，另一端抵触着活动架端部垫块。

通过采用上述技术方案，挤出弹簧环绕在活动架外侧，能够防止挤出弹簧发生弯曲形变，同时起到定位弹力方向的效果。

综上所述，本发明主要具有以下有益效果：

通过定位轴杆、滑动基台、驱动电机、升降组件和置物台的共同作用，使用时，将器皿置于置物台上并利用夹持机构进行夹持，利用驱动电机驱动升降组件带动置物台升降，调整置物台在夹持机构正下方的竖直相对位置，同时通过滑动基台沿着定位轴杆上滑动，能够调整置物台在夹持机构正下方的水平相对位置，使得能够控制器皿与机械臂相对位置，更方便使用。

在夹持器皿取料时，夹持机构带动夹持端夹持在器皿壁上，此时垫板将贴合在器皿壁上，同时横梁板横置在器皿壁外侧，此时在挤出弹簧的弹力下，横梁板上的活动架部分将挤压在器皿壁上，通过垫板和活动架的端部垫块，形成三角点位的挤压在器皿壁上，稳固夹持，防止在夹持和运输时，出现夹持不稳和运输过程中夹持点位偏移的情况。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图；

图2是本发明的又一视角的结构示意图；

图3是图2中A处结构放大图；

图4是本发明正视图；

图5是图4中B处结构放大图；

图6是本发明侧视图。

附图标记：1、安装底座；2、转向臂；3、夹持机构；4、夹持辅助机构；401、垫板；402、横梁板；403、活动架；404、挤出弹簧；5、定位轴杆；6、滑动基台；7、驱动电机；8、升降组件；801、轴承座；802、驱动杆；803、锥形齿轮组；804、从动螺纹杆；805、内螺纹套；9、置物台；10、升降架；1001、铰接块；1002、对向挤压杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

参考图1、图2、图3、图4、图5和图6，一种安防鞋生产用自动取料机械臂，包括：安装底座1，安装底座1上设置有能够多向转动的转向臂2，转向臂2端部转动安装有夹持机构3，夹持机构3的夹持端上设置有夹持辅助机构4；

升降台机构，升降台机构设置在安装底座1一端，且升降台机构的台面部分位于夹持机构3正下方，用于对盛料器皿进行升降并利用夹持机构3进行夹持，升降台机构包括：定位轴杆5、滑动基台6、驱动电机7、升降组件8和置物台9，定位轴杆5两个为一组平行设置在安装底座1底端一侧，滑动基台6滑动设置在定位轴杆5上，驱动电机7设置在滑动基台6一侧边缘处，升降组件8设置在滑动基台6顶面，且驱动电机7连接着升降组件8，置物台9设置在升降组件8端部，使得驱动电机7能够驱动升降组件8带动置物台9升降，升降组件8包括轴承座801、驱动杆802、锥形齿轮组803、从动螺纹杆804、内螺纹套805和升降架10，轴承座801两个为一组设置有三组在滑动基台6顶面，驱动杆802转动安装在一组轴承座801内，且驱动杆802一端连接着驱动电机7输出端，从动螺纹杆804平行设置有两个，且分别转动安装在另外两组轴承座801内，锥形齿轮组803设置有两组，分别设置在两个从动螺纹杆804与驱动杆802连接处，使得驱动杆802能够带动从动螺纹杆804转动，内螺纹套805两个为一组镜像对称设置在从动螺纹杆804上，使得从动螺纹杆804转动能够带动两个内螺纹套805对向移动，升降架10设置在内螺纹套805与置物台9之间，使得升降架10能够随着内螺纹套805的对向移动支撑着置物台9进行升降，锥形齿轮组803包括两个相互啮合的锥形齿轮，且其中一个锥形齿轮套设在驱动杆802外侧，另一侧锥形齿轮固定设置在从动螺纹杆804端部，升降架10包括铰接块1001和对向挤压杆1002，铰接块1001分别设置在内螺纹套805与置物台9正相对的侧壁上，对向挤压杆1002包括两个镜像对称的杆体，且两个杆体的两端分别铰接着两个内螺纹套805与置物台9上的铰接块1001，通过将器皿置于置物台9上并利用夹持机构3进行夹持，需要时，通过滑动基台6沿着定位轴杆5上滑动，能够调整置物台9在夹持机构3正下方的水平相对位置，同时利用驱动电机7带动驱动杆802转动，通过锥形齿轮组803的传动作用，使得驱动杆802在转动时能够同步带动两个从动螺纹杆804转动，在从动螺纹杆804转动时，同个从动螺纹杆804上的内螺纹套805将反向移动，内螺纹套805通过铰接块1001能够挤压着对向挤压杆1002一端，在两个对向挤压杆1002的对向挤压下，能够驱动置物台9升降，调整置物台9在夹持机构3正下方的竖直相对位置，同时使得能够控制器皿与机械臂相对位置，更方便使用。

实施例二

基于上述实施例1，参考图1、图3、图4、图5和图6，夹持辅助机构4包括垫板401、横梁板402、活动架403和挤出弹簧404，垫板401两个为一组，分别设置在夹持机构3的两个夹持端内侧，横梁板402固定设置在垫板401与夹持机构3夹持端之间，活动架403水平方向活动贯穿横梁板402，且活动架403端部固定设置有用于贴合器皿外壁的垫块，挤出弹簧404设置在横梁板402与活动架403之间，横梁板402与垫板401相互垂直，活动架403多个为一组均匀分布在横梁板402上，垫板401的具体材质为橡胶材质，且垫板401上设置有摩擦纹路，挤出弹簧404环绕设置在活动架403外侧，且挤出弹簧404一端连接着横梁板402，另一端抵触着活动架403端部垫块，在夹持器皿取料时，夹持机构3带动夹持端夹持在器皿壁上，此时橡胶材质的垫板401将贴合在器皿壁上，同时横梁板402横置在器皿壁外侧，此时在挤出弹簧404的弹力下，横梁板402上多个活动架403抵触在器皿壁外时，形成三角点位的同时，能够形成更多点位的挤压夹持，通过垫板401和活动架403的端部垫块，形成多点位的三角夹持，稳固夹持，防止在夹持和运输时，出现夹持不稳和运输过程中夹持点位偏移的情况。

工作原理：请参考图1－图6所示，在工作时，通过将器皿置于置物台9上，需要时，通过滑动基台6沿着定位轴杆5上滑动，能够调整置物台9在夹持机构3正下方的水平相对位置，同时利用驱动电机7带动驱动杆802转动，通过锥形齿轮组803的传动作用，使得驱动杆802在转动时能够同步带动两个从动螺纹杆804转动，在从动螺纹杆804转动时，同个从动螺纹杆804上的内螺纹套805将反向移动，内螺纹套805通过铰接块1001能够挤压着对向挤压杆1002一端，在两个对向挤压杆1002的对向挤压下，能够驱动置物台9升降，调整置物台9在夹持机构3正下方的竖直相对位置，调整完成后，在夹持器皿取料时，夹持机构3带动夹持端夹持在器皿壁上，此时橡胶材质的垫板401将贴合在器皿壁上，同时横梁板402横置在器皿壁外侧，此时在挤出弹簧404的弹力下，横梁板402上多个活动架403抵触在器皿壁外时，形成三角点位的同时，能够形成更多点位的挤压夹持，通过垫板401和活动架403的端部垫块，形成多点位的三角夹持，稳固夹持，最后利用转向臂2带动夹持的器皿进行运输，完成取料。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。