一种供栈机

技术领域

本申请涉及供栈机技术领域，尤其是涉及一种供栈机。

背景技术

供栈机是在生产中供给货物栈板的机构，生产中需要用栈板来堆放货物，方便运输和包装。为便于成品存放及运输，生产过程中通常使用码垛机器人在栈板上堆垛下线。对于轻载小体积成品，码垛机器人通过吸盘吸取产品，集成栈板抓取装置对栈板进行上料；对于重载大体积产品，为避免堆垛过程中摔机风险，需设计夹抱托底式夹具取放产品，该类夹具因无法兼容栈板抓取机构，需配套供板机进给栈板。

目前，市面上常见的供栈机，所针对的栈板采用的是塑料、金属以及木制等材质，由于木制栈板克服了塑料、金属栈板的成本缺陷，因而也广泛应用于生产中。其中，供栈机在工作时，采用限位板限位，利用限位板上方的斜面进行导向，供栈机中栈板由叉持机构叉持固定，当需要取下一个栈板时，电机控制栈板整体下降，叉持机构松开最底部栈板，取倒数第二个栈板后上升反复循环完成上板动作。

公告号为CN210259039U的中国专利公开了一种新型供栈机，包括支撑架，所述支撑架的上端一侧固定有伺服电机，所述伺服电机的输出轴端部通过联轴器固定有转轴，所述转轴与支撑架转动连接，所述转轴的两侧均键连接有第一链轮，所述第一链轮通过链条传动连接有第二链轮，所述第二链轮与支撑架转动连接。该装置结构简单，制造安装方便，运行稳定，保证栈板的一致性，工作效率高，供给及时，安全可靠，经济成本相对低。

针对上述中的相关技术，发明人发现该技术中至少存在如下问题，该新型供栈机，在使用时，对栈板垛堆叠的整齐程度具有较高的要求，而木制栈板易变形、破损，垛形呈异形，因此，容易出现上料困难或者无法上料的问题，且托盘栈板掉落在传送结构上会产生一定的震动，久而久之增加了装置使用时的成本,故而提出一种供栈机来解决上述中所提出的问题。

发明内容

针对现有技术的不足，本申请提供了一种供栈机。

本申请提供了一种供栈机，采用如下的技术方案：

1.一种供栈机，包括机架和安装于机架外部的控制箱，所述机架由第一支撑梁、第二支撑梁、竖梁和横梁组成，所述竖梁和横梁上设置有用于抓料的抓料机构，所述抓料机构包括设置于两个竖梁正面的安装架、固定安装于横梁内部的液压缸、设置于安装架远离竖梁一侧的第一安装座、第二安装座和双轴气缸,两个所述第二支撑梁上设置有用于物料放置的输送机构；

所述输送机构由竖板、输送辊、固定板、缓冲组件以及缓冲板组成，所述缓冲组件安装于固定板与缓冲板之间，所述缓冲组件由缓冲弹簧、阻尼伸缩杆以及圆形板组成，所述缓冲弹簧环绕于阻尼伸缩杆的外部；

所述竖板的顶部设置有配合输送机构对物料进行运输的纠偏机构，所述纠偏机构包括固定安装于竖板上表面的气缸座，所述气缸座的内部固定安装有延伸至其外的第二伸缩气缸，且第二伸缩气缸的输出端上可拆卸安装有纠偏板。

本申请通过采用上述技术方案，通过抓料机构将托盘栈板放置输送机构上，下料时通过缓冲板和缓冲组件安装，实现对托盘栈板下落时的缓冲效果，保证托盘栈板下落的稳定性，减少下料时对设备的震动，防止木制栈板出现易变形、破损，垛形呈异形的情况，再配合纠偏机构对放置输送机构上的物料进行纠偏，进而达到下料效果好的优点。

可选的，所述双轴气缸的两个输出端分别与第一安装座和第二安装座相对侧固定，所述第一安装座和第二安装座的正面均固定安装有抓料臂，且两个抓料臂之间均安装有卡块，所述液压缸的输出端上可拆卸安装有与安装架背面固定的连接块，所述安装架相对一侧的内壁上焊接有贯穿第一安装座和第二安装座内部的导杆。

采用上述可选的方案的有益效果是：通过导杆的限位，保证双轴气缸线性带动两个抓料臂位移，提高对托盘栈板的抓料和下料。

可选的，两个所述抓料臂之间设置有两个限位板，且两个限位板相离一侧焊接有与两个抓料臂固定的连接臂，两个所述抓料臂的上表面可拆卸安装有凹型架，且两个凹型架的相对侧焊接有卡板。

采用上述可选的方案的有益效果是：通过两个限位板和卡板的安装，保证托盘栈板线性堆叠，提高托盘栈板的储存效果。

可选的，所述圆形板的数量为两个，且缓冲弹簧阻尼伸缩杆固定于两个圆形板之间，所述输送机构中缓冲组件的数量为若干个，且若干个缓冲组件等距分布于五个缓冲板与固定板之间，所述输送辊的外表面套接有防滑套。

采用上述可选的方案的有益效果是：通过阻尼伸缩杆的安装，提高缓冲效果，防止复位弹簧持续形变，通过防滑套的安装，增加输送辊与托盘栈板的摩擦力，提高托盘栈板的运输效果。

可选的，两个所述卡块的内部均设置有用于固定物料的抵接结构，所述抵接结构由双轴电动推杆和抵接板组成，且抵接结构中抵接板的数量为两个，且两个抵接板相离一侧均安装有第一防滑垫。

采用上述可选的方案的有益效果是：通过第一防滑垫的安装，加强抵接板与托盘栈板卡槽的贴合，进一步提高抓料效果。

可选的，两个所述抵接板上下分布，两个所述抵接板固定安装于双轴电动推杆的两个输出轴上。

采用上述可选的方案的有益效果是：通过启动双轴电动推杆，使两个抵接板位移与托盘栈板卡槽的上下内壁相抵接，加强抓料机构对托盘栈板的固定，实现稳定上下料，达到上下料稳定的优点。

可选的，所述竖梁的外部设置有对抓料机构导向的限位组件所述限位组件由滑轨和滑套组成，所述滑轨通过螺栓固定安装于竖梁的正面，且滑套安装于安装架的背面，所述滑套与滑轨滑动连接。

采用上述可选的方案的有益效果是：通过限位组件的导向，保证液压缸线性带动抓料臂位移，提高对托盘栈板上下料效果。

可选的，所述滑轨的长度大于液压缸的伸缩距离，所述限位组件的数量为两个，且两个限位组件对称分布于两个竖梁的正面。

采用上述可选的方案的有益效果是：通过对称分布的两个限位组件，加强抓料机构升降时的稳定性，实现稳定升降的效果。

可选的，两个所述第一支撑梁的下表面均安装有对称分布的两个脚轮，两个所述第二支撑梁的外部均设置有支撑装置，所述支撑装置包括安装箱、第一伸缩气缸和地脚，所述地脚固定安装于第一伸缩气缸输出端上，所述第一伸缩气缸固定安装于安装箱的内部。

采用上述可选的方案的有益效果是：通过脚轮的安装，提高该装置的机动性，便于工作人员将设备进行移动。

可选的，所述支撑装置的数量为四个，且四个支撑装置对称分布于两个第二支撑梁相离一侧，所述安装箱的底部为开口状，所述安装箱固定安装于第二支撑梁的外部。

采用上述可选的方案的有益效果是：通过支撑装置对装置进行支撑，保证设备能够稳定放置，提高托盘栈板上下料效果。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1、该供栈机，通过缓冲板和缓冲组件安装，实现对托盘栈板下落时的缓冲效果，保证托盘栈板下落的稳定性，减少下料时对设备的震动，防止木制栈板出现易变形、破损，垛形呈异形的情况，再配合纠偏机构对物料进行纠偏，使托盘栈板传送时更加地流畅，从而能够更好地对托盘栈板进行运输。

2、该供栈机，通过双轴气缸的伸缩对两个抓料臂进行间距调节，再配合液压缸的伸缩，能够对栈板进行上下取料，通过双轴气缸的伸缩将两个卡块延伸至托盘栈板，然后启动双轴电动推杆，使两个抵接板位移与托盘栈板卡槽的上下内壁相抵接，加强抓料机构对托盘栈板的固定，实现稳定上下料，达到上下料稳定的优点。

附图说明

图1是本申请结构立体图；

图2是本申请部分结构的局部立体图；

图3是本申请抓料机构的结构局部立体图

图4是本申请图1所示A的放大结构示意图

图5是本申请图2所示B的放大结构示意图；

图6是本申请抵接结构的结构立体图

图7是本申请缓冲组件的结构立体图

图8是本申请纠偏机构的结构立体图。

附图标记说明：

1、机架；11、第一支撑梁；12、第二支撑梁；13、竖梁；14、横梁；2、控制箱；3、抓料机构；31、安装架；32、液压缸；33、连接块；34、导杆；35、第一安装座；36、第二安装座；37、双轴气缸；38、抓料臂；381、限位板；382、连接臂；383、凹型架；384、卡板；39、卡块；4、抵接结构；41、双轴电动推杆；42、抵接板；43、第一防滑垫；5、限位组件；51滑轨；52、滑套；6、输送机构；61、竖板；62、输送辊；621、防滑套；63、固定板；64、缓冲组件；641、缓冲弹簧；642、阻尼伸缩杆；643、圆形板；65、缓冲板；66、缓冲垫；7、脚轮；8、支撑装置；81、安装箱；82、第一伸缩气缸；83、地脚；9、纠偏机构；91、气缸座；92、第二伸缩气缸；93、纠偏板。

具体实施方式

以下结合附图1-8对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开了一种供栈机，请参阅图1、图3和图4，一种供栈机，包括机架1和安装于机架1外部的控制箱2，机架1由第一支撑梁11、第二支撑梁12、竖梁13和横梁14组成，第一支撑梁11、第二支撑梁12和竖梁13的数量均为两个，且两个第一支撑梁11和第二支撑梁12呈矩形状分布并固定，两个竖梁13对称焊接于第二支撑梁12的上表面。通过控制箱2的安装，能够对该装置电器进行控制使用。

其中，控制箱2固定安装于右侧竖梁13的背面，所述两个第一支撑梁11和第二支撑梁12为焊接，竖梁13和横梁14以及第一支撑梁11为焊接。第一支撑梁11与竖梁13之间安装有加强筋。

本实施例中，竖梁13和横梁14上设置有用于抓料的抓料机构3，抓料机构3包括设置于两个竖梁13正面的安装架31、固定安装于横梁14内部的液压缸32、设置于安装架31远离竖梁13一侧的第一安装座35、第二安装座36和双轴气缸37，双轴气缸37的两个输出端分别与第一安装座35和第二安装座36相对侧固定，第一安装座35和第二安装座36的正面均固定安装有抓料臂38，且两个抓料臂38之间均安装有卡块39，液压缸32的输出端上可拆卸安装有与安装架31背面固定的连接块33，安装架31相对一侧的内壁上焊接有贯穿第一安装座35和第二安装座36内部的导杆34。

需要说明的是，安装架31的外形呈匚字型，且安装架31横向分布，两个抓料臂38之间设置有两个限位板381，且两个限位板381相离一侧焊接有与两个抓料臂38固定的连接臂382。通过控制箱2的安装，能够同时控制两个液压缸32。

其中，两个抓料臂38的上表面可拆卸安装有凹型架383，且两个凹型架383的相对侧焊接有卡板384，抓料机构3中液压缸32和导杆34的数量均为两个。凹型架383与抓料臂38的固定方式为螺栓固定。凹型架383与卡板384的数量为四个，且四个卡板384呈矩形状对称分布。此外，限位板381的外形呈L型，且其的顶端具有一定的弧度。

使用时，通过两个限位板381和卡板384的安装，保证托盘栈板线性堆叠，提高托盘栈板的储存效果。

请参阅图1、图3和图6，本实施例中，两个卡块39的内部均设置有用于固定物料的抵接结构4，抵接结构4由双轴电动推杆41和抵接板42组成，且抵接结构4中抵接板42的数量为两个，两个抵接板42固定安装于双轴电动推杆41的两个输出轴上。使用时，通过启动双轴电动推杆41，使两个抵接板42位移与托盘栈板卡槽的上下内壁相抵接，加强抓料机构3对托盘栈板的固定，实现稳定上下料，达到上下料稳定的优点。

其中，两个抵接板42上下分布，且两个抵接板42相离一侧均安装有第一防滑垫43。通过第一防滑垫43的安装，加强抵接板42与托盘栈板卡槽的贴合，进一步提高抓料效果。

需要说明的是，双轴电动推杆41的输出轴贯穿卡块39的内部，卡块39的内部安装有与双轴电动推杆41电性连接的电池模组。

请参阅图1和图4，本实施例中，竖梁13的外部设置有对抓料机构3导向的限位组件5限位组件5由滑轨51和滑套52组成，滑轨51通过螺栓固定安装于竖梁13的正面，且滑套52安装于安装架31的背面，滑套52与滑轨51滑动连接。通过限位组件5的导向，保证液压缸32线性打动抓料臂38位移，提高对托盘栈板上下料效果。

需要说明的是，滑轨51的长度大于液压缸32的伸缩距离，限位组件5的数量为两个，且两个限位组件5对称分布于两个竖梁13的正面。

请参阅图1、图2、图5图7，本实施例中，两个第二支撑梁12上设置有用于物料放置的输送机构6；输送机构6由竖板61、输送辊62、固定板63、缓冲组件64以及缓冲板65组成，缓冲组件64安装于固定板63与缓冲板65之间，输送机构6中竖板61的数量为两个，且两个竖板61对称固定安装于两个第一支撑梁11上表面，输送辊62的数量为六个，六个输送辊62等距分布于两个竖板61之间，而固定板63的数量为五个，五个固定板63间接分布于六个输送辊62之间，固定板63固定安装于两个第一支撑梁11之间。

其中，缓冲组件64由缓冲弹簧641、阻尼伸缩杆642以及圆形板643组成，圆形板643的数量为两个，且缓冲弹簧641环绕于阻尼伸缩杆642固定于两个圆形板643之间，缓冲弹簧641环绕于阻尼伸缩杆642的外部。

此外，输送机构6中缓冲组件64的数量为若干个，且若干个缓冲组件64等距分布于五个缓冲板65与固定板63之间，输送辊62的外表面套接有防滑套621。通过防滑套621的安装，增加输送辊62与托盘栈板的摩擦力，提高托盘栈板的运输效果。

需要说明的是，缓冲板65的上表面安装有缓冲垫66，且缓冲垫66位橡胶材质。缓冲板65要高于输送辊，使得托盘栈板最先与缓冲板65接触。缓冲板65的顶面具有弧度，能够更好的对物料进行运输。

本实施在使用时，通过缓冲板65和缓冲组件64安装，实现对托盘栈板下落时的缓冲效果，保证托盘栈板下落的稳定性，减少下料时对设备的震动，防止木制栈板易变形、破损，垛形呈异形。

请参阅图1和图2，本实施例中，两个第一支撑梁11的下表面均安装有对称分布的两个脚轮7，两个第二支撑梁12的外部均设置有支撑装置8，支撑装置8包括安装箱81、第一伸缩气缸82和地脚83，地脚83固定安装于第一伸缩气缸82输出端上，第一伸缩气缸82固定安装于安装箱81的内部。通过脚轮7的安装，提高该装置的机动性，便于工作人员将设备进行移动。

其中，脚轮7为自锁万向轮。支撑装置8的数量为四个，且四个支撑装置8对称分布于两个第二支撑梁12相离一侧，安装箱81的底部为开口状，安装箱81固定安装于第二支撑梁12的外部。通过支撑装置8对装置进行支撑，保证设备能够稳定放置，提高托盘栈板上下料效果。

请参阅图2和图8，本实施例中，竖板61的顶部设置有对物料进行纠偏的纠偏机构9，纠偏机构9包括固定安装于竖板61上表面的气缸座91，气缸座91的内部固定安装有延伸至其外的第二伸缩气缸92，且第二伸缩气缸92的输出端上可拆卸安装有纠偏板93。

其中，纠偏机构9的数量为两个，且两个纠偏机构9对称分布两个竖板61的顶部。

本实施例在使用时，通过启动第二伸缩气缸92带动纠偏板93位移，纠偏板93位移推动托盘栈板，能够对托盘栈板进行调整对齐，配合运输机构6使托盘栈板传送时更加的流畅，从而能够更好的对托盘栈板进行运输。

结合附图1-8，上述实施例的工作原理如下所示：

1、输料时，通过缓冲板65和缓冲组件64安装，实现对托盘栈板下落时的缓冲效果，保证托盘栈板下落的稳定性，减少下料时对设备的震动；防止木制栈板易变形、破损，垛形呈异形，再配合第二伸缩气缸92带动纠偏板93位移，纠偏板93位移推动托盘栈板，能够对托盘栈板进行调整对齐，使托盘栈板传送时更加的流畅，从而能够更好的对托盘栈板进行运输。

2输料时，通过双轴气缸37的伸缩对两个抓料臂38进行间距调节，再配合液压缸32的伸缩，能够对栈板进行上下取料，通过双轴气缸37的伸缩将两个卡块延伸至托盘栈板，然后启动双轴电动推杆41，使两个抵接板42位移与托盘栈板卡槽的上下内壁相抵接，加强抓料机构3对托盘栈板的固定，实现稳定上下料。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。