送料控制参数确定及送料控制方法、装置、系统及控制器

技术领域

本申请涉及机械控制技术领域，尤其涉及一种送料控制参数确定及送料控制方法、装置、系统、电子设备、存储介质、计算机程序产品、控制器。

背景技术

上料机是位于料箱料板印刷线前端的自动化设备，用于将一大堆料板，分成小堆料板，并自动推送料板至印刷机，以进行分片印刷处理工艺。具体地，在料箱的自动化生产线上，料板需按规格进行裁切，并以印刷面朝下的方式堆叠成多个料垛，再由物流输送线送至上料机，上料机将料垛分为多个子料垛进行分批推送、翻面，使得值班的印刷面朝上，再将料板一片片送至印刷机的送料部位置，等待印刷。

目前，在上料机分批推送料垛的过程中，每次推送操作的送料厚度均是提前设定好的固定参数，因此，在每次待推送的料垛高度不统一的情况下，现有技术会导致料垛推送次数的增加，影响了送料效率，且会存在大量的未推送余料，增加了废品率。

发明内容

有鉴于此，本申请提供的送料控制参数确定及送料控制方案，可提高上料机的送料效率，并减少送料操作的残留余料。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种送料控制参数确定方法，应用于上料机，所述方法包括：根据目标料垛的初始整体高度、所述上料机的送料高度阈值，得到目标送料次数和每次送料操作的实际送料厚度；送料高度计算步骤，根据所述上料机的给定插齿高度、所述实际送料厚度、所述目标料垛的实际剩余高度，得到一次送料操作的送料高度；基于所述实际送料厚度，更新所述目标料垛的实际剩余高度，并重复执行所述送料高度计算步骤，直至各送料高度的得到数量满足所述目标送料次数；其中，所述目标料垛位于所述上料机的升降台上，所述送料高度表征所述升降台的升降高度。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种送料控制方法，应用于包括升降台、推料车、高度传感器、送料位的上料机，所述方法包括：在目标料垛位于所述升降台后，抬升所述升降台，直至所述高度传感器感测到所述目标料垛的顶面，以检测所述目标料垛的初始整体高度；控制所述上料机重复执行送料操作，直至各次送料操作的实际执行次数满足目标送料次数，其中，控制所述上料机执行的每次送料操作，包括：根据每次送料操作的送料高度，控制所述升降台执行升降操作，直至所述升降台的实际高度与每次送料操作的送料高度相吻合；控制所述推料车对所述升降台上的目标料垛执行取料操作，以获取每次送料操作的待推送料垛；控制所述推料车将每次送料操作的待推送料垛，经由所述送料位推送至目标送料区域；其中，所述目标料垛的实际剩余高度、每次送料操作的送料高度、所述目标送料次数，是利用如第一方面所述的送料控制参数确定方法获得的。

根据本申请实施例的第四方面，提供了一种送料控制参数确定装置，应用于上料机，所述装置包括：预处理模块，用于根据目标料垛的初始整体高度、所述上料机的送料高度阈值，得到目标送料次数和每次送料操作的实际送料厚度；计算模块，用于送料高度计算步骤，以根据所述上料机的给定插齿高度、所述实际送料厚度、所述目标料垛的实际剩余高度，得到一次送料操作的送料高度；分析模块，用于基于所述实际送料厚度，更新所述目标料垛的实际剩余高度，并由所述计算模块重复执行所述送料高度计算步骤，直至各送料高度的得到数量满足所述目标送料次数；其中，所述目标料垛位于所述上料机的升降台上，所述送料高度表征所述升降台的升降高度。

根据本申请实施例的第四方面，提供了一种送料控制装置，应用于包括升降台、推料车、高度传感器、送料位的上料机，所述装置包括：检测模块，用于在目标料垛位于所述升降台后，抬升所述升降台，直至所述高度传感器感测到所述目标料垛的顶面，以检测所述目标料垛的初始整体高度；控制模块，用于控制所述上料机重复执行送料操作，直至各次送料操作的执行次数满足目标送料次数；所述控制模块控制所述上料机执行的每次送料操作，包括：根据每次送料操作的送料高度，控制所述升降台执行升降操作，以使所述升降台的实际高度与每次送料操作的送料高度相吻合；控制所述推料车对所述升降台上的目标料垛执行取料操作，以获取每次送料操作的待推送料垛；控制所述推料车将每次送料操作的待推送料垛，经由所述送料位推送至目标送料区域；其中，所述目标料垛的实际剩余高度、每次送料操作的送料高度、所述目标送料次数，是利用如第三方面所述的送料控制参数确定装置获得的。

根据本申请实施例的第五方面，提供了控制器，所述控制器与上料机通信连接，所述控制器中存储有控制指令，所述控制指令在被执行时，使所述控制器执行如第一方面或第二方面所述的方法。

根据本申请实施例的第六方面，提供了一种送料控制系统，包括：如第五方面所述的控制器和驱动装置，所述驱动装置用于根据接收自所述控制器的控制指令驱动执行装置操作，所述执行装置至少包括所述升降台和所述推料车。

根据本申请实施例的第七方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述总线完成相互间的通信；所述存储器用于存储至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如上述第一方面所述方法对应的操作，或使所述处理器执行如上述第二方面所述方法对应的操作。

根据本申请实施例的第八方面，提供了一种算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时，使所述处理器执行如上述第一方面所述的方法，或所述处理器执行如上述第一方面所述的方法。

根据本申请实施例的第九方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令指示计算设备执行如第一方面所述方法对应的操作，或执行如第二方面所述方法对应的操作。

由上述技术方案可知，本申请通过测量目标料垛的初始整体高度，以一次性测算出目标料垛的目标送料次数和实际送料厚度，不仅可提高上料机的送料任务执行效率，还可减少或避免送料操作中的余料浪费。

附图说明

图1为本申请示例性实施例的送料控制参数确定方法的流程图。

图2为适用于本申请的送料控制参数确定方法以及送料控制方法的上料机的结构简图。

图3为本申请另一示例性实施例的送料控制参数确定方法的流程图。

图4为本申请示例性实施例的送料控制方法的流程图。

图5为上料机执行送料操作的不同操作阶段示意图。

图6为本申请另一示例性实施例的送料控制方法的流程图。

图7为本申请示例性实施例的送料控制参数确定装置的结构图。

图8为本申请示例性实施例的送料控制装置的结构图。

图9为本申请示例性实施例的电子设备的示意图。

附图标记列表：

100、送料控制参数确定方法

102、根据目标料垛的初始整体高度、上料机的送料高度阈值，得到目标送料次数和每次送料操作的实际送料厚度

104、根据上料机的给定插齿高度、实际送料厚度、目标料垛的实际剩余高度，得到一次送料操作的送料高度

106、判断各送料高度的得到数量是否满足目标送料次数

108、结束送料高度的计算

300、送料控制参数确定方法

302、根据目标料垛的初始整体高度和第一送料高度阈值的商值，执行向下取整，得到目标料垛的理论送料次数

304、根据目标料垛的初始整体高度和理论送料次数的商值，得到理论送料厚度306、判断第二送料高度阈值是否大于或等于理论送料厚度

308、将理论送料次数确定为目标送料次数

310、将理论送料次数增加一次，得到目标送料次数

312、根据目标料垛的初始整体高度和目标送料次数的商值，得到实际送料厚度400、送料控制方法

402、在目标料垛位于升降台后，抬升升降台，直至高度传感器感测到目标料垛的顶面，以检测目标料垛的初始整体高度

404、控制上料机重复执行送料操作，直至各次送料操作的实际执行次数满足目标送料次数

600、送料控制方法

602、依次将各次送料操作中的一次，确定为当前送料操作604、根据当前送料操作的基准送料高度，控制升降台执行抬升操作，以使升降台的实际高度与基准送料高度相吻合

606、控制推料车由初始位置移动至取料位置，对目标料垛执行取料操作，获取当前送料操作的待推送料垛

608、根据当前送料操作的上抬送料高度，抬升升降台，直至升降台的实际高度与上抬送料高度相吻合，并控制推料车由取料位置移动至预推送位置，使得待推送料垛的一部分进入送料位

610、根据当前送料操作的下降送料高度，控制升降台执行降低操作，直至升降台的实际高度与下降送料高度相吻合，并控制推料车由预推送位置移动至目标推送位置，使得待推送料垛经由送料位被推送至目标送料区域

612、判断各次送料操作的实际执行次数是否满足目标送料次数

614、上料机结束目标料垛的送料操作

20、目标料垛 210、目标送料区域900、电子设备

20a～20f、待推送料垛 700、送料控制参数确定装置902、处理器

200、上料机702、预处理模块904、通信接口

202、升降台704、计算模块906、存储器

204、推料车706、分析模块908、总线

205、推车插齿800、送料控制装置910、程序

206、高度传感器802、检测模块

208、送料位804、控制模块

具体实施方式

为了使本领域的人员更好地理解本申请实施例中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员所得到的所有其他实施例，都应当属于本申请实施例保护的范围。

下面结合附图对本申请的一些实施例作详细说明。在各实施例之间不冲突的情况下，下述的各实施例及实施例中的特征可相互组合。下述各方法实施例中的步骤仅用于示例性描述，并非用于限制本发明。

上纸机是位于纸箱纸板印刷线前端的自动化设备，用于将一大堆纸板，分成小堆纸板，并自动推送纸板至印刷机，以进行分片印刷处理工艺。

目前上纸机的送料操作主要存在以下问题：

(1)按照固定送料高度进行分批推送，由于每次待推送料垛的实际高度并不统一，以致当最后一次推料操作的料垛高度低于固定送料高度时，会增加一次推送操作，降低了上纸机的送料效率。

(2)对于每次推送操作遗留中未推送的剩余料板，若想将这些剩余料板推送完，则需增加一次送料操作，若不推送这些剩余料板，则会造成料板的浪费，即便将这些剩余料板进行回收再利用，也需由人工干预来完成，增加了人工成本。此外重复利用排废的料板，也容易造成料板印刷面的损伤，增加后期印刷成品的废品率。

(3)上位机在每执行完一次送料操作后，需重新检测料面高度，然后控制升降台以非常缓慢地速度提升到位，准备执行下一次的送料操作，此会导致相邻两次送料操作之间的间隔等待时间较长，造成上纸机的送料操作效率低下。

基于上述现有技术的各种问题，本申请各实施例提供一种送料控制参数确定及送料控制方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品，可有效提高送料操作效率并减少送料操作的残留余料。

以下将结合各附图详细描述本申请各实施例的具体实现。

需说明的是，在本申请的各实施例中，“厚度”和“高度”均用于表征标的物在垂直方向上的尺寸。

送料控制参数确定方法

图1示出了本申请示例性实施例的送料控制参数确定方法100的流程图，其可应用于上料机，可供上料机根据本实施例送料控制参数确定方法100所确定的各项送料控制参数执行送料操作。

图2为适用于本申请送料控制参数确定方法100的上料机200的示意图。如图2所示，上料机200主要包括升降台202、推料车204、高度传感器206、送料位208。

升降台202用于放置目标料垛20，推料车204包括有推车插齿205，其可插入目标料垛20的指定位置，以获取每次送料操作的待推送料垛，例如待推送料垛20a～20f，并经由送料位208将待推送料垛20a～20f分批推送至目标送料区域210。

上料机200上还设置有高度传感器206，用于感测升降台202上的目标料垛20。

如图所示，本实施例的方法100主要包括以下步骤：

步骤102、根据目标料垛的初始整体高度、上料机的送料高度阈值，得到目标送料次数和每次送料操作的实际送料厚度。

在本实施例中，每次送料操作的实际送料厚度，表征对应于每次送料操作的待推送料垛沿垂直方向的尺寸。例如，图2所示的待推送料垛20a至20f沿垂直方向上的尺寸。

在一些实施例中，上料机200的送料高度阈值可包括第一送料高度阈值和第二送料高度阈值。

具体地，可根据目标料垛20的初始整体高度和第一送料高度阈值，确定目标料垛20的理论送料次数，并根据目标料垛20的理论送料次数、目标料垛20的初始整体高度、第二送料高度阈值，确定目标料垛20的目标送料次数和实际送料厚度。

在一些实施例中，可根据目标料垛20的目标送料次数和每次送料操作的实际送料厚度，确定对应于每次送料操作的待推送料垛。

例如，在图2所示示例中，可根据目标料垛20的目标送料次数和实际送料厚度，确定对应于6次送料操作的6个待推送料垛20a至20f。

步骤104、根据上料机的给定插齿高度、实际送料厚度、目标料垛的实际剩余高度，得到一次送料操作的送料高度。

在本实施例中，送料高度表征升降台202的升降高度。

在本实施例中，由于目标料垛的实际剩余高度，会在每次送料操作执行完毕后，发生更新，因此，每一次送料操作的送料高度是不相同的。

在一些实施例中，上料机的给定送料操作参数包括：送料上调高度和送料下调高度，对应的，各次送料操作的送料高度包括：基准送料高度、上抬送料高度和下降送料高度。

其中，对于各次送料操作中的任意一次当前送料操作，可根据上料机的给定插齿高度、实际送料厚度、目标料垛的实际剩余高度，得到当前送料操作的基准送料高度。

在本实施例中，可利用下述公式1，计算每次送料操作的基准送料高度：

H

在上述公式1中，H

例如，在上料机200的给定插齿高度为1820毫米，目标料垛20对应于当前送料操作的实际剩余高度为1600毫米，实际送料厚度为320毫米的情况下，基于上述公式1，可以得到第N次送料操作的基准送料高度为540毫米。

在一些实施例中，可根据当前送料操作的基准送料高度和送料上调高度，得到当前送料操作的上抬送料高度，并根据当前送料操作的基准送料高度和送料下调高度，得到当前送料操作的下降送料高度。

在本实施例中，可利用下述公式2，计算每次送料操作的上抬送料高度和下降送料高度：

在上述公式2中，H

例如，在当前送料操作的基准送料高度为540毫米，送料上调高度为30毫米，送料下调高度为28毫米的情况下，利用上述公式2，可以得到当前送料操作的上抬送料高度为570毫米，当前送料操作的下降送料高度为512毫米.

在一些实施例中，可根据目标料垛20对应于当前送料操作的实际剩余高度和实际送料厚度的差值，更新目标料垛20对应于下一次送料操作的实际剩余高度，其中，下一次送料操作为各次送料操作中接续当前送料操作的一个送料操作。

在本实施例中，可利用下述公式3，计算更新目标料垛20对应于下一次送料操作的实际剩余高度：

H

在上述公式3中，H

例如，在目标料垛20对应于当前送料操作的实际剩余高度为1600毫米，实际送料厚度为320毫米的情况下，可以得到目标料垛20对应于下一次送料操作的实际剩余高度为1568毫米。

由此可知，本实施例方案的优点即在于，当上料机执行完当前送料操作后，无需重新通过传感器检测目标料垛的更新高度，只需根据每次送料操作的实际送料厚度以及目标料垛的当前高度，即可准确计算出目标料垛20对应于下一次送料操作的更新高度，减少了相邻此次送料操作之间的检测停顿时间。

在一些所述实施例中，上料机200的给定送料操作参数还可包括送料余料厚度。

其中，在上料机200的给定送料操作参数还包括送料余料厚度的情况下，本步骤还包括：

对于各次送料操作中最后一次的最终送料操作，根据上料机200的给定插齿高度、送料余料厚度，得到最终送料操作的基准送料高度，并根据最终送料操作的基准送料高度、送料上调高度，得到最终送料操作的上抬送料高度。

在本实施例中，可利用下述公式4，计算最终送料操作的基准送料高度和上抬送料高度：

在上述公式4中，H

在一些实施例中，可根据料垛中每张料板的厚度和余料料张数量的乘积，得到送料余料厚度。

例如，在每张料板的厚度为5毫米，余料料张数量为2张的情况下，可以得到10毫米的送料余料厚度。

例如，在上料机200的给定插齿高度为1820毫米，送料余料厚度为10毫米，送料上调高度为30毫米的情况下，利用上述公式4，可以得到最终送料操作的基准送料高度为1810毫米，最终送料操作的上抬送料高度为1840毫米。

步骤106、判断各送料高度的得到数量是否满足目标送料次数，若是，执行步骤108，若否，返回步骤104。

在本实施例中，若各送料高度的得到数量(也就是步骤104的重复执行次数)与目标送料次数相等，可获得各送料高度的得到数量满足目标送料次数的判断结果。若各送料高度的得到数量小于目标送料次数，获得各送料高度的得到数量不满足目标送料次数的判断结果。

步骤108、结束送料高度的计算。

在本实施例中，当各送料高度的得到数量满足目标送料次数时，代表目标料垛对应于每次送料操作的各项送料控制参数均已计算完成，可退出本流程。

本实施例提供的送料控制参数确定方法，通过测量目标料垛的初始整体高度，以一次性测算出目标料垛的目标送料次数和实际送料厚度，借以提供上料机执行高效的送料任务，并可减少或避免送料操作中的未推送料板，减少余料浪费，提高料垛推送效率，满足高速印刷的生产需求。

具体地，通过测量目标料垛的初始整体高度，实现以预设推料高度为基准的平均送料厚度算法，相较于现有根据固定送料厚度执行的送料操作，本实施例的技术方案，不仅可避免因残留剩余料板而需增加一次送料操作，亦可避免剩余料板残留导致的浪费，以提高送料效率并减少废料率。

本实施例提供的送料控制参数确定方法，通过分别计算每次送料操作基准送料高度、上抬送料高度和下降送料高度，可提供上料机准确且顺利地执行地每次送料操作，提高送料操作效率。

本实施例提供的送料控制参数确定方法，可根据送料余料厚度的设定参数，独立计算最终送料操作的基准送料高度和上抬送料高度，以灵活满足不同生产条件下的料板推送需求。

图3示出了本申请另一示例性实施例的送料控制参数确定方法300的流程图。如图所示，本实施例的方法300主要包括以下步骤：

步骤302、根据目标料垛的初始整体高度和第一送料高度阈值的商值，执行向下取整，得到目标料垛的理论送料次数。

在一些实施例中，可利用上料机200的高度传感器206检测目标料垛202的初始整体高度。

在一些实施例中，用于高度传感器206可包括但不限于光电传感器。

示例性地，可控制升降台202从初始位置(例如，相对高度为0的位置)上升，以供高度传感器206检测目标料垛20的初始整体高度。

在本实施例中，可利用下述公式5，计算目标料垛的理论送料次数：

在上述公式5中，K

在本实施例中，第一送料高度阈值可根据推料车204的单次送料操作的最大允许送料厚度来确定。

示例性地，在目标料垛的初始整体高度H

步骤304、根据目标料垛的初始整体高度和理论送料次数的商值，得到理论送料厚度。

在本实施例中，可利用下述公式6，计算理论送料厚度：

在上述公式6中，H

步骤306、判断第二送料高度阈值是否大于或等于理论送料厚度，若是，进行步骤308，若否，进行步骤310。

在本实施例中，可比对第二送料高度阈值和理论送料厚度，若第二送料高度阈值不小于理论送料厚度，执行步骤308，若第二送料高度阈值小于理论送料厚度，执行步骤310。

在本实施例中，第二送料高度阈值可根据上料机的后端工艺设备(例如，翻料机)的最大允许翻料厚度来确定。

步骤308、将理论送料次数确定为目标送料次数，亦即，K

步骤310、将理论送料次数增加一次，得到目标送料次数，亦即，K

在上述步骤308和步骤310中，K

步骤312、根据目标料垛的初始整体高度和目标送料次数的商值，得到实际送料厚度。

在本实施例中，可利用下述公式7，计算实际送料厚度：

在上述公式7中，H

本实施例提供的送料控制参数确定方法，基于目标料垛的初始整体高度、第一送料高度阈值和第二送料高度阈值，通过二次算法确定目标料垛的目标送料次数和实际送料厚度，可实现推送操作效率的最大化。

具体地，本实施例根据基于最大允许送料厚度确定第一送料高度阈值，并根据上料机的后端工艺中的最大允许翻料厚度确定第二送料高度阈值，以基于第一送料高度阈值，初步计算目标料垛的理论送料次数和理论送料厚度，再基于第二送料高度阈值与理论送料厚度比较结果，确定目标料垛的目标送料次数和实际送料厚度，不仅满足了送料次数最小化的操作需求，提升上料机的送料效率，同时还能满足上料机及其后端工艺设备的操作需求，以确保整体工艺的顺利执行。

送料控制方法

图4示出了本申请示例性的送料控制方法400的流程图。如图所示，本实施例的方法400主要包括以下步骤：

步骤402、在目标料垛位于升降台后，抬升升降台，直至高度传感器感测到目标料垛的顶面，以检测目标料垛的初始整体高度。

示例性地，可将目标料垛20堆放在升降台202上(参考图5的阶段A)，控制升降台202抬升，直至高度传感器206感测到目标料垛20的顶面时，停止抬升升降台202，并获取升降台202的当前高度，并根据高度传感器206的给定感测高度和升降台202的当前高度，执行差值运算，得到目标料垛20的初始整体高度。

步骤404、控制上料机重复执行送料操作，直至各次送料操作的实际执行次数满足目标送料次数。

在一些实施例中，控制上料机执行的每次送料操作可包括：

根据每次送料操作的送料高度，控制升降台执行升降操作，以使升降台的实际高度与每次送料操作的送料高度相吻合，控制推料车对升降台上的目标料垛执行取料操作，以获取每次送料操作的待推送料垛，并控制推料车将每次送料操作的待推送料垛，经由送料位推送至目标送料区域。

在本实施例中，目标料垛的实际剩余高度、每次送料操作的送料高度、目标送料次数，是利用如上述各送料控制参数确定方法实施例获得的。

在一些实施例中，可根据每次送料操作的送料高度，计算出上料机的升降台的定位坐标位置点，并将定位坐标位置点赋值到控制程序的目标定位位置中，以控制升降台的实际高度与每次送料操作的送料高度相吻合。

本实施例提供的送料控制方法，基于上述各送料控制参数确定方法实施例所确定的各项送料控制参数，执行目标料垛的送料操作，可以提高上料机的送料效率并减少送料操作的残留余料。

本实施例提供的送料控制方法，只需在各次送料操作之前检测一次料垛的高度，在执行各次送料操作的过程中，无需再重新检测料垛的高度，可在不减速的情况下，提供上料机连续执行各次送料操作，且相邻两次送料操作之间无明显停顿，可以提高上料机的送料效率，满足高速印刷的生成需求。

图6示出了本申请另一示例性实施例的送料控制方法600的流程图。本实施例为上述步骤404的具体实施方案。如图6所示，本实施例的方法600主要包括以下步骤：

步骤602、依次将各次送料操作中的一次，确定为当前送料操作。

具体地，可按照第一次、第二次、第三次的递增顺序，依次将各次送料操作中的一次送料操作，确定为当前送料操作。

步骤604、根据当前送料操作的基准送料高度，控制升降台执行抬升操作，以使升降台的实际高度与基准送料高度相吻合。

参考图5，可根据当前送料操作的基准送料高度，控制升降台202执行抬升操作，直至升降台202的实际高度与基准送料高度相吻合(参考图5的阶段B)。在此情况下，当前送料操作的待推送料垛20a的底面的水平高度应当与推料车204的推车插齿205的水平高度相等。

在本实施例中，当前送料操作的基准送料高度，是基于上述各送料控制参数确定方法实施例所确定的。

步骤606、控制推料车由初始位置移动至取料位置，对目标料垛执行取料操作，获取当前送料操作的待推送料垛。

参考图5，可控制推料车204朝接近待推送料垛20a的方向，由初始位置移动至取值位置，使得推料车204的推车插齿205插入待推送料垛20a的底部，获取当前送料操作的待推送料垛20a，在推料车204压紧待推送料垛20a后，可控制推料车204带动待推送料垛20a向上抬起，使得待推送料垛20a底面的至少一部分与目标料垛20的剩余部分(例如，图2所示的待推送料垛20b)分离，以便于后续执行待推送料垛20a的送料操作(参考图5的阶段C)。

步骤608、根据当前送料操作的上抬送料高度，抬升升降台，直至升降台的实际高度与上抬送料高度相吻合，并控制推料车由取料位置移动至预推送位置，使得待推送料垛的一部分进入送料位。

参考图5，可根据当前送料操作的上抬送料高度，控制升降台202执行抬升操作，直至升降台202的实际高度与上抬送料高度相吻合，并控制推料车204由取料位置进一步移动至预推送位置，使得待推送料垛20a的一部分进入送料位208(参考图5的阶段D)。

具体地，当升降台202的实际高度与上抬送料高度相吻合时，目标料垛20的剩余部分的顶面(例如，待推送料垛20b的顶面)应当略高于送料位208的底侧，在此情况下，待推送料垛20a可借由推料车204施加的推力，顺利进入送料位208。

在本实施例中，当前送料操作的上抬送料高度，是基于上述各送料控制参数确定方法实施例所确定的。

步骤610、根据当前送料操作的下降送料高度，控制升降台执行降低操作，直至升降台的实际高度与下降送料高度相吻合，并控制推料车由预推送位置移动至目标推送位置，使得待推送料垛经由送料位被推送至目标送料区域。

参考图5，可根据当前送料操作的下降送料高度，控制升降台202执行降低操作，直至升降台202的实际高度与下降送料高度相吻合，并控制推料车204由预推送位置移动至目标推送位置，直至待推送料垛20a经由送料位208被推送至目标送料区域210(参考图5的阶段E至阶段F)。

具体地，当升降台202的实际高度与下降送料高度相吻合时，目标料垛20的剩余部分的顶面(例如，待推送料垛20b的顶面)应当略低于送料位208的底侧，使得待推送料垛20a与目标料垛20的剩余部分的顶面(例如，待推送料垛20b的顶面)相互分离。此设计不仅可供待推送料垛20a在推料车204的推送操作下，顺利地经由送料位208被推送至目标送料区域210，也可避免目标料垛20的剩余部分的料板被带入送料位208中，影响送料操作的正常执行。

在本实施例中，当前送料操作的下降送料高度，是基于上述各送料控制参数确定方法实施例所确定的。

在一些实施例中，在当前送料操作执行完成后，可控制升降台202回到初始位置，以等待执行下一次的送料操作。

步骤612、判断各次送料操作的实际执行次数是否满足目标送料次数，若是，执行步骤614，若否，返回步骤602。

在本实施例中，若各次送料操作的实际执行次数与目标送料次数相等，代表目标料垛20的送料操作已全部完成，则执行步骤S614，若各次送料操作的实际执行次数小于目标送料次数，代表目标料垛20的送料操作尚未完成，则返回步骤602。

在本实施例中，目标送料次数是基于上述各送料控制参数确定方法实施例所确定的。

步骤614、上料机结束目标料垛的送料操作。

在本实施例中，当目标料垛的送料操作已全部完成时，可退出本处理流程。

综上所述，本实施例提供的送料控制方法，可供控制上料机根据每次送料操作的基准送料高度、上抬送料高度、下降送料高度，执行每次的送料操作，不仅可提高送料操作的成功率，还可提升送料操作的处理速度。

送料控制参数确定装置

图7示出了本申请示例性实施例的送料控制参数确定装置700的结构图。如图所示，本实施例的送料控制参数确定装置700应用于上料机200，所述装置700包括：

预处理模块702，用于根据目标料垛20的初始整体高度、所述上料机200的送料高度阈值，得到目标送料次数和每次送料操作的实际送料厚度；

计算模块704，用于根据所述上料机200的给定插齿高度、所述实际送料厚度、所述目标料垛20的实际剩余高度，得到一次送料操作的送料高度；

分析模块706，用于基于所述实际送料厚度，更新所述目标料垛20的实际剩余高度，并由所述计算模块重复执行送料高度的计算步骤，直至各送料高度的得到数量满足所述目标送料次数；

其中，所述目标料垛20位于所述上料机200的升降台202上，所述送料高度表征所述升降台202的升降高度。

可选地，所述上料机200的送料高度阈值包括第一送料高度阈值和第二送料高度阈值，其中，所述第一送料高度阈值是根据单次送料操作的最大允许送料厚度确定的；所述第一送料高度阈值是根据所述上料机的后端工艺设备的最大允许翻料厚度确定的。

可选地，预处理模块702还用于根据所述目标料垛20的初始整体高度和所述第一送料高度阈值的商值，执行向下取整，得到所述目标料垛20的理论送料次数；根据所述目标料垛20的初始整体高度和所述理论送料次数的商值，得到理论送料厚度；比对所述第二送料高度阈值和所述理论送料厚度306，若所述第二送料高度阈值不小于所述理论送料厚度，将所述理论送料次数确定为所述目标送料次数308，若所述第二送料高度阈值小于所述理论送料厚度，将所述理论送料次数增加一次，得到所述目标送料次数310；根据所述目标料垛20的初始整体高度和所述目标送料次数的商值，得到所述实际送料厚度312。

可选地，所述上料机200的给定送料操作参数包括：送料上调高度和送料下调高度。

可选地，计算模块704还用于：依次将各次送料操作中的一个确定为当前送料操作，根据所述上料机200的给定插齿高度、所述实际送料厚度、所述目标料垛20对应于当前送料操作的实际剩余高度，得到所述当前送料操作的基准送料高度；根据所述送料上调高度、所述当前送料操作的基准送料高度，得到所述当前送料操作的上抬送料高度；根据所述送料下调高度、所述当前送料操作的基准送料高度，得到所述当前送料操作的下降送料高度。

可选地，分析模块706还用于根据所述目标料垛20对应于当前送料操作的实际剩余高度、所述实际送料厚度，得到所述目标料垛20对应于下一次送料操作的实际剩余高度；将所述目标料垛20对应于下一次送料操作的实际剩余高度，更新为所述目标料垛20对应于当前送料操作的实际剩余高度，并由计算模块704继续执行所述送料高度的计算处理。

可选地，计算模块704还用于：对于各次送料操作中最后一次的最终送料操作，根据所述上料机200的给定插齿高度、所述送料余料厚度，得到所述最终送料操作的基准送料高度；根据所述最终送料操作的基准送料高度、所述送料上调高度，得到所述最终送料操作的上抬送料高度。

送料控制装置

图8示出了本申请示例性实施例的送料控制装置800的结构示意图。如图所示，本实施例的送料控制装置800，应用于包括升降台202、推料车204、高度传感器206、送料位208的上料机200，所述装置800包括：

检测模块802，用于在目标料垛20位于所述升降台202后，抬升所述升降台202，直至所述高度传感器206感测到所述目标料垛(20)的顶面，以检测所述目标料垛20的初始整体高度；

控制模块804，用于控制所述上料机200重复执行送料操作，直至各次送料操作的执行次数满足目标送料次数；

其中，所述控制模块804控制所述上料机200执行的每次送料操作，包括：

根据每次送料操作的送料高度，控制所述升降台202执行升降操作，以使所述升降台202的实际高度与每次送料操作的送料高度相吻合；控制所述推料车204对所述升降台202上的目标料垛20执行取料操作，以获取每次送料操作的待推送料垛；控制所述推料车204将每次送料操作的待推送料垛，经由所述送料位208推送至目标送料区域210；其中，所述目标料垛20的实际剩余高度、每次送料操作的送料高度、所述目标送料次数，是利用前述各送料控制参数确定装置实施例获得的。

在一些实施例中，控制模块804可向升降台202或推料车204的变频器(未示出)发送控制指令，变频器可将控制模块804的控制指令转换为控制电信号，并经由升降台202或推料车204的电机(未示出)，驱动升降台202或推料车204执行运转。

可选地，控制模块804控制所述上料机200执行的每次送料操作，包括：

依次将各次送料操作中的一次，确定为当前送料操作；根据所述当前送料操作的基准送料高度，控制所述升降台202执行抬升操作，直至所述升降台202的实际高度与所述基准送料高度相吻合；控制所述推料车204由初始位置移动至取料位置，对所述目标料垛20执行取料操作，获取所述当前送料操作的待推送料垛；根据所述当前送料操作的上抬送料高度，控制所述升降台202执行抬升操作，直至所述升降台202的实际高度与所述上抬送料高度相吻合，并控制所述推料车204由所述取料位置移动至预推送位置，使得所述待推送料垛的一部分进入所述送料位208；根据所述当前送料操作的下降送料高度，控制所述升降台202执行降低操作，直至所述升降台202的实际高度与所述下降送料高度相吻合，并控制所述推料车204由所述预推送位置移动至目标推送位置，使得所述待推送料垛经由所述送料位208被推送至所述目标送料区域210；其中，每次送料操作的基准送料高度、上抬送料高度、下降送料高度，是利用前述各送料控制参数确定装置实施例获得的。

需要说明的是，上述送料控制参数确定装置或送料控制装置内的各单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与前述送料控制参数确定方法或送料控制方法实施例基于同一构思，具体内容可参见前述送料控制参数确定方法或送料控制方法实施例中的叙述，此处不再赘述。

控制器

本申请示例性实施例还提供一种控制器，所述控制器与上料机通信连接，所述控制器中存储有控制指令，所述控制指令在被执行时，使所述控制器执行前述各送料控制参数确定方法实施例所述的处理步骤，或执行如前述各送料控制方法实施例所述的步骤。

在一些实施例中，控制器包括但不限于PLC控制器、单片机等。

送料控制系统

本申请示例性实施例还提供一种送料控制系统，包括前述实施例的控制器和驱动装置。驱动装置用于根据控制器的控制指令驱动执行装置操作，所述执行装置至少包括前述升降台202和前述推料车204。

在一些实施例中，驱动装置可以包括变频器和伺服电机。

此外，前述各实施例中涉及的上料机可以为上纸机，也可以为板材(如纸板、金属板、木板等)上料机，等等。

电子设备

图9是本申请实施例提供的一种电子设备的示意图，本申请具体实施例并不对电子设备的具体实现做限定。参见图9，本申请实施例提供的电子设备900包括：处理器(processor)902、通信接口(Communications Interface)904、存储器(memory)906、以及总线908。其中：

处理器902、通信接口904、以及存储器906通过总线908完成相互间的通信。

通信接口904，用于与其它电子设备或服务器进行通信。

处理器902，用于执行程序910，具体可以执行上述送料控制参数确定及送料控制方法实施例中的相关步骤。

具体地，程序910可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。

处理器902可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。智能设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

存储器906，用于存储程序910。存储器906可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

程序910具体可以用于使得处理器902执行前述任一实施例中的送料控制参数确定及送料控制方法。

程序910中各步骤的具体实现可以参见上述送料控制参数确定及送料控制方法实施例中的相应步骤和单元中对应的描述，在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程描述，在此不再赘述。

计算机可读存储介质

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，存储用于使一机器执行如本文所述的送料控制参数确定及送料控制方法的指令。具体地，可以提供配有存储介质的系统或者装置，在该存储介质上存储着实现上述实施例中任一实施例的功能的软件程序代码，且使该系统或者装置的计算机(或CPU或MPU)读出并执行存储在存储介质中的程序代码。

在这种情况下，从存储介质读取的程序代码本身可实现上述实施例中任何一项实施例的功能，因此程序代码和存储程序代码的存储介质构成了本申请的一部分。

用于提供程序代码的存储介质实施例包括软盘、硬盘、磁光盘、光盘(如CD-ROM、CD-R、CD-RW、DVD-ROM、DVD-RAM、DVD-RW、DVD+RW)、磁带、非易失性存储卡和ROM。可选择地，可以由通信网络从服务器计算机上下载程序代码。

计算机程序产品

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令指示计算设备执行上述多个方法实施例中的任一对应的操作。

需要指出，根据实施的需要，可将本申请实施例中描述的各个部件/步骤拆分为更多部件/步骤，也可将两个或多个部件/步骤或者部件/步骤的部分操作组合成新的部件/步骤，以实现本申请实施例的目的。

上述根据本申请实施例的方法可在硬件、固件中实现，或者被实现为可存储在记录介质(诸如CD ROM、RAM、软盘、硬盘或磁光盘)中的软件或计算机代码，或者被实现通过网络下载的原始存储在远程记录介质或非暂时机器可读介质中并将被存储在本地记录介质中的计算机代码，从而在此描述的方法可被存储在使用通用计算机、专用处理器或者可编程或专用硬件(诸如ASIC或FPGA)的记录介质上的这样的软件处理。可以理解，计算机、处理器、微处理器控制器或可编程硬件包括可存储或接收软件或计算机代码的存储组件(例如，RAM、ROM、闪存等)，当所述软件或计算机代码被计算机、处理器或硬件访问且执行时，实现在此描述的方法。此外，当通用计算机访问用于实现在此示出的方法的代码时，代码的执行将通用计算机转换为用于执行在此示出的方法的专用计算机。

需要说明的是，上述各流程和各系统结构图中不是所有的步骤和模块都是必须的，可以根据实际的需要忽略某些步骤或模块。各步骤的执行顺序不是固定的，可以根据需要进行调整。上述各实施例中描述的系统结构可以是物理结构，也可以是逻辑结构，即，有些模块可能由同一物理实体实现，或者，有些模块可能分由多个物理实体实现，或者，可以由多个独立设备中的某些部件共同实现。

本专利申请中关于人的名词和代词不限于具体性别。

以上各实施例中，硬件模块可以通过机械方式或电气方式实现。例如，一个硬件模块可以包括永久性专用的电路或逻辑(如专门的处理器，FPGA或ASIC)来完成相应操作。硬件模块还可以包括可编程逻辑或电路(如通用处理器或其它可编程处理器)，可以由软件进行临时的设置以完成相应操作。具体的实现方式(机械方式、或专用的永久性电路、或者临时设置的电路)可以基于成本和时间上的考虑来确定。

上文通过附图和优选实施例对本发明进行了详细展示和说明，然而本发明不限于这些已揭示的实施例，基于上述多个实施例本领域技术人员可以知晓，可以组合上述不同实施例中的代码审核手段得到本发明更多的实施例，这些实施例也在本发明的保护范围之内。