用于医疗设备的操作方法、装置、系统、移动设备

文献发布时间：2024-04-18 19:58:30

本申请涉及医学设备技术领域，更具体的说，涉及一种用于医疗设备的操作方法、装置、系统、移动设备。

目前，在医学成像扫描和放射治疗领域，被检测者在进行成像或者放射治疗前摆位的准确性以及成像或放射治疗过程中的运动监测反馈影响被检测者的成像质量和放射治疗的疗效。因此，如何提供一种操作方法，以使医学设备能够根据被检测者的位置、成像或放射治疗过程中的运动监测反馈进行实时地操作调整成为了本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本申请公开一种用于医疗设备的操作方法、装置、系统和移动设备，以实现医学设备能够根据被检测者的位置实时地执行对应的操作，并在医学设备执行对应操作的过程中根据被检测者的位置、操作过程中的运动监测反馈实时地进行调整医学设备的操作。

第一方面，一种操作方法，所述方法包括：

在检测到目标对象到达操作区域时，在所述操作区域中投影第一画面；所述第一画面用于引导所述目标对象进入预设区域；

在所述目标对象进入所述预设区域的情况下，采集所述目标对象在所述预设区域上的位置信息，并根据所述位置信息控制目标操作设备执行第一目标操作；

在所述目标操作设备执行所述第一目标操作的过程中，实时获取所述目标对象的特征信息，根据所述特征信息控制所述目标操作设备调整所述第一目标操作。

优选的，所述采集所述目标对象在所述预设区域上的位置信息，包括：

分别在至少一个预设角度下，采集所述目标对象在所述预设区域中的局部位置信息；

对每一所述预设角度下的局部位置信息进行融合，得到所述位置信息。

优选的，所述根据所述位置信息控制目标操作设备执行第一目标操作，包括：

根据所述位置信息，控制所述目标操作设备向所述目标对象的感兴趣区域发射目标信号，或控制所述目标操作设备调整自身所在的位置。

优选的，所述根据所述位置信息控制目标操作设备对所述目标对象执行第一目标操作，包括：

将所述位置信息发送给所述目标主机，以使所述目标主机根据所述位置信息和预设的参考位置信息控制所述目标操作设备向所述目标对象的感兴趣区域发射目标信号，或控制所述目标操作设备调整自身所在的位置。

优选的，所述根据所述特征信息控制所述目标操作设备调整所述第一目标操作，包括：

确定所述特征信息中是否存在异常信息；

若所述特征信息中存在所述异常信息，控制所述目标操作设备执行调整操作；所述调整操作包括停止向所述目标对象的感兴趣区域发射目标信号、停止调整自身所在的位置以及降低向所述目标对象的感兴趣区域发射的目标信号的频率中的至少一种。

优选的，所述根据所述特征信息控制所述目标操作设备调整所述第一目标操作，包括：

将所述特征信息发送给目标主机，以使所述目标主机根据所述特征信息控制所述目标操作设备执行调整操作；所述调整操作包括停止向所述目标对象的感兴趣区域发射目标信号、停止调整自身所在的位置以及降低向所述目标对象的感兴趣区域发射的目标信号的频率中的至少一种。

优选的，所述实时获取所述目标对象的特征信息，包括：

实时采集所述目标对象的特征图像；所述特征图像包括所述目标对象的RGB图像、所述目标对象的深度图像和所述目标对象的红外图像中的至少一种；

根据所述特征图像，得到所述特征信息。

优选的，所述方法还包括：

在所述目标操作设备执行所述第一目标操作的过程中，通过预设的指导方式指导所述目标对象调整自身的呼吸；所述预设的指导方式包括显示第二画面和/或语音播报。

优选的，所述方法还包括：

在所述目标操作设备执行所述第一目标操作的过程中，实时采集所述目标对象的呼吸信号；

将所述呼吸信号发送给所述目标主机，以使所述目标主机根据所述呼吸信号执行第二目标操作；所述第二目标操作包括对所述目标对象进行成像、调整所述目标信号的发射剂量以及调整手术器械中的至少一种。

优选的，所述方法还包括：

在检测到所述目标对象进入操作间时，通过预设的指示方式引导所述目标对象移动到所述操作区域。

优选的，所述通过预设的指示方式引导所述目标对象移动到操作区域，包括：

播报第一语音提示引导所述目标对象移动到所述操作区域。

优选的，所述通过预设的指示方式引导所述目标对象移动到操作区域，包括：

向地面投影第一指示标识引导所述目标对象移动到所述操作区域。

优选的，所述通过预设的指示方式引导所述目标对象移动到操作区域之前，所述方法还包括：

获取所述目标对象的身份信息；

判断所述身份信息与目标身份信息是否匹配；其中，所述目标身份信息为从所述目标主机中获取的身份信息；

若所述身份信息与所述目标身份信息匹配，通过所述预设的指示方式引导所述目标对象移动到所述操作区域。

优选的，所述方法还包括：

通过语音播报所述目标对象的身份信息。

优选的，所述方法还包括：

在检测到所述目标操作设备完成所述第一目标操作的情况下，播报第二语音提示；所述第二语音提示用于提醒所述目标对象所述第一目标操作已完成。

优选的，所述方法还包括：

向所述地面投影第二指示标识；所述第二指示标识用于引导所述目标对象离开所述操作间。

优选的，所述方法还包括：

在所述目标操作设备执行所述第一目标操作的过程中，获取所述目标对象的运动部位的位置信息；

根据所述运动部位的位置信息，确定所述目标对象是否与所述目标操作设备发生碰撞；

若是，则控制所述目标操作设备停止执行所述第一目标操作。

优选的，所述方法还包括：

获取采集装置采集的空间环境信息；

根据所述空间环境信息，确定行驶路径上是否存在障碍物；

若是，则执行规避操作；所述规避操作包括以下操作中的至少一种：停止移动、根据所述障碍物所在位置以及目的地址重新规划所述行驶路径。

第二方面，一种用于医疗设备的操作方法，所述操作方法包括：

接收移动设备发送的目标对象的位置信息；所述位置信息为所述移动设备在所述目标对象进入预设区域的情况下所采集的信息；

根据所述位置信息控制目标操作设备执行第一目标操作。

优选的，所述根据所述位置信息控制目标操作设备执行第一目标操作，包括：

根据所述位置信息，控制所述目标操作设备向所述目标对象的感兴趣区域发射目标信号，或控制所述目标操作设备调整自身所在的位置。

优选的，所述方法还包括：

接收所述移动设备发送的所述目标对象的呼吸信号；所述呼吸信号为所述移动设备在所述目标操作设备执行所述第一目标操作的过程中实时采集的；

根据所述呼吸信号执行第二目标操作；所述第二目标操作包括对所述目标对象进行成像、调整所述目标信号的发射剂量以及调整手术器械中的至少一种。

优选的，所述方法还包括：

接收所述移动设备发送的目标对象的特征信息；所述特征信息为所述移动设备在所述目标操作设备执行所述第一目标操作的过程中实时采集所述目标对象的特征图像，根据所述特征图像所得到的信息；

确定所述特征信息中是否存在异常信息；

第三方面，一种用于医疗设备的操作系统，所述操作系统包括：目标操作设备、移动设备和目标主机，其中，

所述目标操作设备，用于向目标对象的感兴趣区域执行第一目标操作，所述第一目标操作包括成像和/或治疗；

所述移动设备，相对于所述目标操作设备移动，所述移动设备用于呈现和/或采集与所述目标对象相关的信息；

所述目标主机，用于控制所述目标操作设备执行第一目标操作。

优选地，所述移动设备包括投影装置，所述投影装置用于投影引导所述目标对象进行摆位的第一画面。

优选地，所述移动设备还包括采集装置，所述采集装置用于分别在第一方位和第二方位采集所述目标对象的位置信息；

所述目标主机用于根据所述第一方位的位置信息以及所述第二方位的位置信息调整所述目标对象与所述目标操作设备的相对位置和/或控制所述目标操作设备执行所述第一目标操作。

优选地，所述移动设备包括第一移动设备和第二移动设备，所述第一移动设备在第一方位采集所述目标对象的位置信息，所述第二移动设备在第二方位采集所述目标对象的位置信息。

优选地，所述投影装置还用于投影第二画面，所述第二画面用于引导所述目标对象调整自身的呼吸。

优选地，所述采集装置还用于实时采集所述目标对象的特征图像，根据特征图像获取特征信息，根据所述特征信息控制所述目标操作设备调整所述第一目标操作。

优选地，所述移动设备用于提供预设的指示方式引导所述目标对象移动到预设操作区域和/或离开所述操作间。

优选地，所述采集装置还用于实时采集所述目标对象的呼吸信号，并将所述呼吸信号发送给所述目标主机，以使所述目标主机根据所述呼吸信号执行第二目标操作；所述第二目标操作包括对所述目标对象进行成像、调整所述目标信号的发射剂量以及调整手术器械中的至少一种。

优选地，所述移动设备还用于判断所述目标对象的身份信息，并判断所述身份信息与目标身份信息是否匹配；若所述身份信息与所述目标身份信息匹配，通过所述预设的指示方式引导所述目标对象移动到所述操作区域；其中，所述目标身份信息为从所述目标主机中获取的身份信息。

优选地，所述移动设备还用于获取所述目标对象的运动部位的位置信息，并根据所述运动部位的位置信息，确定所述目标对象是否与所述目标操作设备发生碰撞，若是，则控制所述目标操作设备停止执行所述第一目标操作。

优选地，所述移动设备还用于获取所述采集装置采集的空间环境信息，并根据所述空间环境信息，确定行驶路径上是否存在障碍物，若是，则执行规避操作；所述规避操作包括以下操作中的至少一种：停止移动、根据所述障碍物所在位置以及目的地址重新规划所述行驶路径。

优选地，所述移动设备包括墙壁爬行机器人、地面行走机器人、天花板上可动的摄像头以及无人机中的至少一种。

优选地，所述采集装置包括RGB相机、深度相机、红外相机、语音装置和光发射装置中的至少一种。

优选地，所述移动设备还包括：主体以及驱动所述主体移动的驱动装置。

优选地，所述移动设备还包括：轨迹生成器；

所述轨迹生成器，用于生成所述移动设备的行动轨迹。

第四方面，一种用于医疗设备的操作系统，所述操作系统包括移动设备、目标主机和目标操作设备，其中，

所述移动设备，用于执行如第一方面所述的用于医疗设备的操作方法；

所述目标主机，用于执行如第二方面所述的用于医疗设备的操作方法；

所述目标操作设备，用于执行第一目标操作；所述第一目标操作包括所述目标操作设备向所述目标对象的感兴趣区域发射目标信号，和/或所述目标操作设备调整自身所在的位置。

第五方面，一种移动设备，其特征在于，所述移动设备应用于如第一方面所述的用于医疗设备的操作方法，所述移动设备包括上安装有RGB相机、深度相机、红外相机、语音装置和光发射装置中的至少一种。

第六方面，一种用于医疗设备的操作装置，所述装置包括：投影模块、第一控制模块和第二控制模块，其中：

投影模块，用于在检测到目标对象到达操作区域时，在所述操作区域中投影第一画面；所述第一画面用于引导所述目标对象进入预设区域；

第一控制模块，用于在所述目标对象进入所述预设区域的情况下，采集所述目标对象在所述预设区域上的位置信息，并根据所述位置信息控制目标操作设备执行第一目标操作；

第二控制模块，用于在所述目标操作设备执行所述第一目标操作的过程中，实时获取所述目标对象的特征信息，根据所述特征信息控制所述目标操作设备调整所述第一目标操作。

第七方面，一种用于医疗设备的操作装置，所述装置包括：第一接收模块和控制模块，其中：

第一接收模块，用于接收移动设备发送的目标对象的位置信息；所述位置信息为所述移动设备在所述目标对象进入预设区域的情况下采集的所述目标对象在所述预设区域上的信息；

控制模块，用于根据所述位置信息控制目标操作设备执行第一目标操作。

第八方面，一种目标主机，所述目标用于执行如第二方面所述的用于医疗设备的操作方法。

第九方面，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面、第二方面所述的用于医疗设备的操作方法的步骤。

从上述的技术方案可知，本申请公开了一种用于医疗设备的操作方法、系统、移动设备、装置、目标主机和存储介质，移动设备在检测到目标对象到达操作区域时，通过在操作区域中投影引导目标对象进入预设区域的第一画面，能够引导目标对象准确地进入预设区域，从而可以在目标对象进入预设区域的情况下采集目标对象在该预设区域上的位置信息，由于移动设备采集的是目标对象在该预设区域上的三维位置信息，该三维位置信息包含的信息较为丰富，因此移动设备可以根据采集到的位置信息实时准确地控制目标操作设备执行第一目标操作，进而可以在目标操作设备执行第一目标操作的过程中，实时获取目标对象的特征信息，由于目标对象的特征信息是实时获取的，因此移动设备能够根据目标对象的特征信息及时地控制目标操作设备调整第一目标操作，确保了目标操作设备执行的第一目标操作的准确度。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据公开的附图获得其他的附图。

图1为一个实施例提供的用于医疗设备的操作方法的应用环境图；

图2为一个实施例提供的用于医疗设备的操作方法的流程示意图；

图3为一个实施例提供的用于医疗设备的操作方法的流程示意图；

图4为一个实施例提供的用于医疗设备的操作方法的流程示意图；

图5为一个实施例提供的用于医疗设备的操作方法的流程示意图；

图6为一个实施例提供的用于医疗设备的操作方法的流程示意图；

图7为一个实施例提供的用于医疗设备的操作方法的流程示意图；

图8为一个实施例提供的用于医疗设备的操作方法的流程示意图；

图9为一个实施例提供的用于医疗设备的操作方法的流程示意图；

图10为另一个实施例提供的用于医疗设备的操作方法的流程示意图；

图11为一个实施例提供的用于医疗设备的操作方法的流程示意图；

图12为一个实施例提供的用于医疗设备的操作方法的流程示意图；

图13为一个实施例提供的用于医疗设备的操作方法的流程示意图；

图14为一个实施例提供的用于医疗设备的操作系统的示意图；

图15为一个实施例提供的用于医疗设备的操作系统的示意图；

图16为一个实施例提供的非共面治疗系统的示意图；

图17为一个实施例提供的用于医疗设备的操作系统的示意图；

图18为一个实施例提供的移动设备的示意图；

图19为一个实施例提供的操作装置的结构示意图；

图20为一个实施例提供的操作装置的结构示意图；

图21为一个实施例提供的目标主机的结构示意图。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例公开了一种用于医疗设备的操作方法、装置、系统、移动设备及存储介质，以实现医学设备能够根据被检测者的摆位、操作过程中的运动监测反馈对医学设备的操作实时地进行调整。

本申请实施例提供的用于医疗设备的操作方法，可以适用于如图1所示的系统。该系统包括移动设备、目标主机和目标操作设备，其中，移动设备分别与目标主机和目标操作设备进行无线通讯，移动设备可以是无人机、移动机器人、可移动装置、墙面滑轨机器人等具有移动能力的设备，目标主机可以是服务器，也可以是个人计算机，还可以是其他终端设备，目标操作设备可以是数字X线摄影(Digital Radiography,DR)设备，计算机断层扫描(Computed Tomography,CT)设备，也可以是核磁共振(Magnetic Resonance Imaging,MRI)设备，正电子发射计算机断层扫描(Positron Emission Tomography,PET)设备，医用电子直线加速器(LINAC)设备、伽马刀，手术机器人等，在此不进行限定。需要说明的是，图1中的移动设备只是以无人机为例进行的说明并不以此为限。

第一方面，在一个实施例中，如图2所示，提供了一种用于医疗设备的操作方法的流程示意图，以该方法应用于图1中的移动设备为例进行说明，包括以下步骤：

S201、在检测到目标对象到达操作区域时，在操作区域中投影第一画面；第一画面用于引导目标对象进入预设区域。

其中，操作区域可以是目标操作设备的操作区域，该目标操作设备可以是数字X线摄影(Digital Radiography,DR)设备，也可以是计算机断层扫描(Computed Tomography,CT)设备，也可以是核磁共振(Magnetic Resonance Imaging,MRI)设备，正电子发射计算机断层扫描(Positron Emission Tomography,PET)，医用电子直线加速器，伽马刀，手术机器人等，预设区域可以是病床区域，例如目标操作设备的扫描床，也可以是目标操作设备的治疗床，也可以是手术机器人的操作区域。具体的，移动设备在检测到目标对象到达操作区域时，在该操作区域中投影第一画面，通过该第一画面引导目标对象进入预设区域。可选的，投影的第一画面可以为虚拟的二维或三维画面，示例性地，投影的第一画面可以为引导目标对象如何在病床上进行摆位的虚拟三维画面。可选的，移动设备可以采集目标对象的深度图像，通过目标对象的深度图像检测目标对象是否到达了上述操作区域。可选的，移动设备也可以在检测到目标对象到达操作区域时，向其他设备发送控制指令，触发其他设备显示画面引导目标对象进入预设区域。可选的，显示画面可以显示在上述操作区域，也可以显示在非操作区域内。可选的，显示画面可以是显示屏幕显示的，也可以是投影设备投影的。可选的，若上述操作区域内有多种操作设备(例如，DR设备、CT设备、MRI设备等)，则还可以通过获取与所述目标对象即将进行的操作相关的信息，确定显示多种指示画面中的哪种指示画面，引导上述目标对象到达对应的目标操作设备，其中，多种指示画面为与上述多种设备相对应的指示画面。例如，可以通过医生获取上述信息，也可以通过获取上述目标对象的扫描协议信息或者治疗计划相关的信息，从而为所述目标对象确定相对应的指示画面。

S202、在目标对象进入预设区域的情况下，采集目标对象在预设区域上的位置信息，并根据位置信息控制目标操作设备执行第一目标操作。

具体的，移动设备通过在上述操作区域中投影第一画面，引导目标对象进入预设区域后，采集目标对象在上述预设区域上的位置信息，并根据采集到的位置信息控制目标操作设备执行第一目标操作。可选的，本实施例中的第一目标操作可以为向上述目标对象的感兴趣区域发射目标信号，例如，可以向上述目标对象的感兴趣区域发射X光信号以进行CT或X光成像等，或者，也可以向上述目标对象的感兴趣区域发射脉冲序列进行磁控振成像，或者，可以向上述目标对象的感兴趣区域发射放射线以对目标对象进行放射治疗，所述放射线可以为电子、光子、质子或重离子等，或者，也可以操作手术器械对上述目标对象的感兴趣区域进行操作。可选的，本实施例中的第一目标操作也可以为目标操作设备对自身所在的位置进行调整。可选的，移动设备可以在目标对象在上述预设区域上的位置信息满足操作要求时，控制目标操作设备执行上述第一目标操作，示例性地，以第一目标操作为向目标对象的感兴趣区域发射目标信号为例，移动设备可以在目标对象的感兴趣区域与目标操作设备发射目标信号的发射部位位置吻合的情况下，控制目标操作设备向目标对象的感兴趣区域发射目标信号。

S203、在目标操作设备执行第一目标操作的过程中，实时获取目标对象的特征信息，根据特征信息控制目标操作设备调整第一目标操作。

具体地，移动设备在上述目标操作设备执行第一目标操作的过程中，实时获取上述目标对象的特征信息，根据目标对象的特征信息控制目标操作设备调整上述第一目标操作。可选的，本实施例中目标对象的特征信息可以为目标对象的位置信息，也可以为目标对象的面部表情信息，也可以为目标对象的呼吸信号。可选的，移动设备可以在目标操作设备执行上述第一目标操作的过程中采集目标对象的特征图像，例如，目标对象的面部图像，从采集到的目标对象的特征图像中获取目标对象的特征信息，也可以向目标操作设备发送获取指令，从目标操作设备中获取目标对象的特征信息。可选的，移动设备可以对获取的目标对象的特征信息进行分析，在确定目标对象的特征信息中存在异常信息时控制上述目标操作设备调整上述第一目标操作。可选的，移动设备控制目标操作设备调整第一目标操作可以是控制上述目标操作设备暂停执行上述第一目标操作。还需要说明的是，若目标操作设备为放射治疗设备，在放射治疗的应用中包括有非共面治疗，在该场景下，目标操作设备的治疗床处于非常规角度，例如治疗床可以绕竖直轴旋转至不同角度，移动设备可以跟踪治疗床角度在当前治疗床角度实时采集目标对象的当前体位，计算目标对象的当前体位与计划体位的差值，并将该差值与设置好的阈值进行比较，其中，该阈值可由医生、物理师或者技师根据目标对象自身情况以及成像或治疗部位的不同进行调整，如果移动设备计算出的患者实时位置偏差超出了所设置的阈值，则控制目标操作设备终止治疗进程，待技师通过移动六维床重新确定位置准确后重新开始治疗进程。

进一步，除了采集目标对象的位置信息用于位置确认以及采集目标对象的特征信息用于监控目标操作设备执行的第一目标操作之外，移动设备还可以利用获取到的目标对象的特征信息，在目标操作设备执行第一目标操作的过程中对目标操作设备的运动部分进行防碰撞监控，移动设备还可以根据防碰撞的监控结果通过语音播报提示目标对象，以避免目标对象与目标操作设备的碰撞。示例性地，以目标对象的特征信息为目标对象的位置信息，执行的第一目标操作为放射治疗操作为例，移动设备可以对放射治疗中医用电子直线加速器的治疗头与目标对象的碰撞进行监控，或者，医用电子直线加速器的治疗头与治疗床的碰撞进行监控，或者，医用电子直线加速器的电子射野影像系统(EPID)与目标对象的碰撞进行监控等。

在本实施例中，移动设备在检测到目标对象到达操作区域时，通过在操作区域中投影引导目标对象进入预设区域的第一画面，能够引导目标对象准确地进入预设区域，从而可以采集目标对象在该预设区域上的位置信息，由于移动设备采集的是目标对象在该预设区域上的三维位置信息，该三维位置信息包含的信息较为丰富，因此移动设备可以根据采集到的位置信息实时准确地控制目标操作设备执行第一目标操作，进而可以在目标操作设备执行第一目标操作的过程中，实时获取目标对象的特征信息，由于目标对象的特征信息是实时获取的，因此移动设备能够根据目标对象的特征信息及时地控制目标操作设备调整第一目标操作，确保了目标操作设备执行的第一目标操作的准确度。

在上述移动设备采集目标对象在预设区域上的位置信息的场景中，移动设备可以从多角度采集目标对象在预设区域上的位置信息。在一个实施例中，如图3所示，提供了另一种操作方法的流程示意图，在上述实施例的基础上，作为一种可选的实施方式，上述S202中的采集目标对象在预设区域上的位置信息，包括：

S301，分别在至少一个预设角度下，采集目标对象在预设区域中的局部位置信息。

具体地，移动设备分别在至少一个预设角度下，采集目标对象在上述预设区域中的局部位置信息。示例性地，上述移动设备可以分别在上述目标操作设备的左侧、右侧、前侧采集上述目标对象在预设区域中的局部位置。这里需要说明的是，在利用移动设备在不同角度采集目标对象在预设区域中的局部位置信息时，可以利用同一个移动设备从不同角度采集对应角度下的目标对象在预设区域中的局部位置，也可以利用两个或以上的移动设备从不同角度同时采集目标对象在预设区域中的局部位置。例如，当移动设备从一个角度移动到另外一个角度时，会有一个时间差，此时，可以同时使用两台或三台移动设备同时采集不同角度下目标对象在上述预设区域中的局部位置信息，从而提高位置的准确度。

S302，对每一预设角度下的局部位置信息进行融合，得到位置信息。

具体地，移动设备对上述每一角度下的局部位置信息进行融合，得到目标对象在上述预设区域上的位置信息。可选的，移动设备可以采用融合算法对每一预设角度下的局部位置信息进行融合，得到目标对象在上述预设区域上的位置信息，也可以采用拼接的方法对每一预设角度下的局部位置信息进行融合，得到目标对象在上述预设区域上的位置信息。可选的，移动设备也可以将每一预设角度下的局部位置信息发送给与其能够进行通信的处理器，由该处理器对各局部位置信息进行融合，得到目标对象在上述预设区域上的位置信息，再由该处理器将目标对象在上述预设区域上的位置信息发送给移动设备，移动设备进行接收。

本实施例中，由于移动设备采集到的局部位置信息是从多个预设角度采集的目标对象在预设区域中的位置信息，由于不同角度采集到的局部位置信息是不同，因此，对各预设角度下的局部位置信息进行融合后，得到的位置信息为包含不同角度的位置信息，使得得到的位置信息较为完整，确保了得到的目标对象在预设区域上的位置信息的准确度。

在上述移动设备根据目标对象在预设区域上的位置信息控制目标操作设备执行上述第一目标操作的场景中，可以由移动设备自身根据目标对象在预设区域上的位置信息控制目标操作设备执行上述第一目标操作，也可以由移动设备将目标对象在预设区域上的位置信息发送给目标主机，由目标主机根据目标对象在预设区域上的位置信息控制目标操作设备执行上述第一目标操作，下边将分别对这两种场景对应的实施例进行描述。

场景一，移动设备自身根据目标对象在预设区域上的位置信息控制目标操作设备执行上述第一目标操作。在一个实施例中，在上述实施例的基础上，作为一种可选的实施方式，上述S202中的根据目标对象在预设区域上的位置信息控制目标操作设备执行第一目标操作，包括：根据位置信息，控制目标操作设备向目标对象的感兴趣区域发射目标信号，或控制目标操作设备调整自身所在的位置

具体地，移动设备根据上述目标对象在预设区域上的位置信息，控制目标操作设备向目标对象的感兴趣区域发射目标信号，或控制目标操作设备调整自身所在的位置。可选的，移动设备可以确定上述目标对象在预设区域上的位置信息和预设的参考位置信息的匹配结果。可选的，移动设备可以预先获取上述目标操作设备对应的预设的参考位置信息，将该预设的参考位置信息存储在自身的存储器中，当采集到目标对象在上述预设区域上的位置信息后，确定采集到的位置信息和该预设的参考位置信息的匹配结果。可选的，移动设备可以将上述采集到的位置信息和上述预设的参考位置信息进行比较，确定采集到的位置信息和上述预设的参考位置信息的匹配结果，也可以将上述采集到的位置信息和上述预设的参考位置信息进行配准，确定采集到的位置信息和上述预设的参考位置信息的匹配结果。可选的，移动设备得到的匹配结果可以为上述采集到的位置信息和预设的参考位置信息相匹配，也可以为上述采集到的位置信息和预设的参考位置信息不匹配或者上述采集到的位置信息和预设的参考位置信息之间的偏差值。进一步地，移动设备基于上述得到的匹配结果，控制目标操作设备向目标对象的感兴趣区域发射目标信号，或控制目标操作设备调整自身所在的位置，即上述第一目标操作可以为向目标对象的感兴趣区域发射目标信号(例如，对目标对象的感兴趣区域进行成像或者放疗)，也可以为控制目标操作设备调整自身所在的位置。也就是说，若移动设备得到的匹配结果为上述采集到的位置信息和预设的参考位置信息相匹配，则移动设备控制上述目标操作设备向目标对象的感兴趣区域发射目标信号；若移动设备得到的匹配结果为上述采集到的位置信息和预设的参考位置信息不匹配，则移动设备控制目标操作设备调整自身所在的位置，例如根据上述的偏差值调整病床的床板位置使得采集到的位置信息和预设的参考位置信息匹配。可选的，目标对象的感兴趣区域可以为目标对象的腹部，也可以为目标对象的胸部等。可选的，感兴趣区域可以包括肿瘤。可选的，目标操作设备向目标对象的感兴趣区域发射的目标信号可以为X光信号，也可以为脉冲序列，也可以为放射线。可以理解的是，不同类型的目标操作设备发射的目标信号也不同，若该目标操作设备为DR设备，则目标操作设备发射的目标信号为X光信号，若该目标操作设备为MRI设备，则目标操作设备发射的目标信号为MRI信号，若该目标操作设备为放射治疗设备，则目标操作设备发射的目标信号为放射线。需要说明的是，若目标操作设备为放射治疗设备，在放射治疗的应用中包括有非共面治疗，在该场景下，移动设备可以跟踪治疗床角度在当前治疗床角度实时采集目标对象的体位，计算目标对象当前体位与计划体位的差值，并将该差值与设置好的阈值进行比较，其中，该阈值可由医生、物理师或者技师根据目标对象自身情况以及成像或治疗部位的不同进行调整，如果移动设备计算出的患者实时位置偏差超出了所设置的阈值，则控制目标操作设备终止治疗进程，待技师通过移动六维床重新确定位置准确后重新开始治疗进程。

在本实施例中，移动设备采集到目标对象在预设区域上的位置信息后，根据该位置信息，控制目标操作设备向目标对象的感兴趣区域发射目标信号，或控制目标操作设备调整自身所在的位置，由于移动设备控制目标操作设备所做的操作是根据目标对象在预设区域上的位置信息进行的，根据目标对象在预设区域上的位置信息控制目标操作设备执行对应的操作，能够确保移动设备控制目标操作设备所做的操作的准确度。

场景二，移动设备将目标对象在预设区域上的位置信息发送给目标主机，由目标主机根据目标对象在预设区域上的位置信息控制目标操作设备执行上述第一目标操作。在一个实施例中，在上述实施例的基础上，作为一种可选的实施方式，上述S202中的根据目标对象在预设区域上的位置信息控制目标操作设备执行第一目标操作，包括：将位置信息发送给目标主机，以使目标主机根据位置信息和预设的参考位置信息控制目标操作设备向目标对象的感兴趣区域发射目标信号，或控制目标操作设备调整自身所在的位置。

具体地，移动设备采集到目标对象在上述预设区域上的位置信息后，将采集到的目标对象在预设区域上的位置信息发送给目标主机，以使目标主机根据移动设备发送的位置信息和预设的参考位置信息控制目标操作设备向目标对象的感兴趣区域发射目标信号，或控制目标操作设备调整自身所在的位置。这里需要说明的是，移动设备将采集到的目标对象在预设区域上的位置信息发送给目标主机的过程是实时发送的过程。同样地，若目标主机确定上述移动设备采集到位置信息和预设的参考位置信息相匹配，则目标主机控制上述目标操作设备向目标对象的感兴趣区域发射目标信号；若目标主机确定上述移动设备采集到的位置信息和预设的参考位置信息不匹配，则目标主机控制目标操作设备调整自身所在的位置。可选的，目标对象的感兴趣区域可以为目标对象的腹部，也可以为目标对象的胸部等。可选的，目标操作设备向目标对象的感兴趣区域发射的目标信号可以为X光信号，也可以为磁共振信号，也可以为放射线，可以理解的是，不同类型的目标操作设备发射的目标信号也不同，若该目标操作设备为DR设备，则目标操作设备发射的目标信号为X光信号，若该目标操作设备为MRI设备，则目标操作设备发射的目标信号为MRI信号，若该目标操作设备为放射治疗设备，则目标操作设备发射的目标信号为放射线。需要说明的是，若目标操作设备为放射治疗设备，在放射治疗的应用中包括有非共面治疗，在该场景下，目标操作设备的治疗床处于非常规角度，例如治疗床可以绕竖直轴旋转至不同角度，移动设备可以跟踪治疗床角度在当前治疗床角度实时采集目标对象的体位，将采集到的目标对象的体位发送给目标主机，由目标主机计算目标对象当前体位与计划体位的差值，并将该差值与设置好的阈值进行比较，其中，该阈值可由医生、物理师或者技师根据目标对象自身情况以及成像或治疗部位的不同进行调整，如果目标主机计算出的患者实时位置偏差超出了所设置的阈值，则控制目标操作设备终止治疗进程，待技师通过移动六维床重新确定位置准确后重新开始治疗进程。

在本实施例中，移动设备采集到目标对象在预设区域上的位置信息后，将目标对象在预设区域上的位置信息发送给目标主机，能够使目标主机根据采集到的位置信息和预设的参考位置信息控制目标操作设备向目标对象的感兴趣区域发射目标信号，或控制目标操作设备调整自身所在的位置，由于目标主机控制目标操作设备所做的操作是基于移动设备采集到的目标对象在预设区域上的位置信息进行的，根据目标对象在预设区域上的位置信息控制目标操作设备执行对应的操作，能够确保目标主机控制目标操作设备所做的操作的准确度。

在上述移动设备根据目标对象的特征信息控制目标操作设备调整第一目标操作的场景中，可以由移动设备自身根据目标对象的特征信息控制目标操作设备调整上述第一目标操作，也可以由移动设备将目标对象的特征信息发送给目标主机，由目标主机根据目标对象的特征信息控制目标操作设备调整上述第一目标操作，下边将分别对这两种场景对应的实施例进行描述。

场景三，移动设备自身根据目标对象的特征信息控制目标操作设备调整上述第一目标操作。在一个实施例中，如图4所示，提供了另一种操作方法的流程示意图，在上述实施例的基础上，作为一种可选的实施方式，上述S203中的根据目标对象的特征信息控制目标操作设备调整第一目标操作，包括：

S401，确定特征信息中是否存在异常信息。

具体地，移动设备确定获取的目标对象的特征信息中是否存在异常信息。可选的，目标对象的特征信息包括目标对象的位置信息、目标对象的面部表情、目标对象的呼吸信号等。示例性地，目标对象的特征信息中若存在的异常信息可以为目标对象的位置信息偏离了预设的位置信息，目标对象的面部表情为异常的面部表情，目标对象的呼吸信号较为急促等。可选的，移动设备可以通过识别网络确定目标对象的特征信息中是否存在异常信息，也可以通过分类器对目标对象的特性信息进行分类，确定目标对象的特征信息中是否存在异常信息。可选的，该识别网络可以是机器学习模型或者深度学习模型。

S402，若特征信息中存在异常信息，控制目标操作设备执行调整操作；调整操作包括停止向目标对象的感兴趣区域发射目标信号、停止调整自身所在的位置以及降低向目标对象的感兴趣区域发射的目标信号的频率中的至少一种。

具体地，移动设备若确定目标对象的特征信息中存在异常信息，则控制上述目标操作设备执行调整操作；其中，调整操作包括停止向目标对象的感兴趣区域发射目标信号、停止调整自身所在的位置以及降低向目标对象的感兴趣区域发射的目标信号的频率中的至少一种。示例性地，若移动设备确定目标对象的位置信息已经偏离了预设的位置信息，则移动设备控制目标操作设备停止调整自身所在的位置并停止向目标对象的感兴趣区域发射目标信号；若移动设备确定目标对象的面部表情为异常的面部表情或者目标对象的呼吸信号较为急促，则移动设备可以控制目标操作设备停止向目标对象的感兴趣区域发射目标信号或者降低向目标对象的感兴趣区域发射的目标信号的频率。可选的，若移动设备确定上述特征信息中存在异常信息，则还可以提供报警信息进行报警，可选的，报警信息可以为声学信息，也可以为文字信息或者光学信息等。可选的，用户接收到报警信息，可以判断是否停机检查并对目标操作进行调整；或者同步提供报警信息并停机。可选的，可以由移动设备提供报警信息。

在本实施例中，移动设备通过确定目标对象的特征信息中是否存在异常信息，在目标对象的特征信息中存在异常信息的情况下，控制目标操作设备执行停止向目标对象的感兴趣区域发射目标信号、停止调整自身所在的位置以及降低向目标对象的感兴趣区域发射的目标信号的频率中的至少一种，由于移动设备控制目标操作设备所做的操作是基于目标对象的特征信息进行的，根据目标对象的特征信息中是否存在异常信息控制目标操作设备执行对应的操作，能够确保移动设备控制目标操作设备所做的操作的准确度。

场景四，移动设备将目标对象的特征信息发送给目标主机，由目标主机根据目标对象的特征信息控制目标操作设备调整上述第一目标操作。在一个实施例中，在上述实施例的基础上，作为一种可选的实施方式，上述S203中的根据目标对象的特征信息控制目标操作设备调整第一目标操作，包括：将特征信息发送给目标主机，以使目标主机根据特征信息控制目标操作设备执行调整操作；调整操作包括停止向目标对象的感兴趣区域发射目标信号、停止调整自身所在的位置以及降低向目标对象的感兴趣区域发射的目标信号的频率中的至少一种。

具体地，移动设备将采集到的目标对象的特征信息发送给目标主机，以使目标主机根据目标对象的特征信息控制目标操作设备执行调整操作；其中，调整操作包括停止向目标对象的感兴趣区域发射目标信号、停止调整自身所在的位置以及降低向目标对象的感兴趣区域发射的目标信号的频率中的至少一种。示例性地，若目标主机确定目标对象的位置信息已经偏离了预设的位置信息，则目标主机控制目标操作设备停止调整自身所在的位置并停止向目标对象的感兴趣区域发射目标信号；若目标主机确定目标对象的面部表情为异常的面部表情或者目标对象的呼吸信号较为急促，则目标主机可以控制目标操作设备停止向目标对象的感兴趣区域发射目标信号或者降低向目标对象的感兴趣区域发射的目标信号的频率。可选的，若目标主机确定上述特征信息中存在异常信息，则还可以提供报警信息进行报警，可选的，报警信息可以为声学信息，也可以为文字信息或者光学信息等。可选的，用户接收到报警信息，可以判断是否停机检查并对目标操作进行调整；或者同步提供报警信息并停机。可选的，可以由目标主机提供报警信息。

在本实施例中，移动设备采集到目标对象的特征信息后，将目标对象的特征信息发送给目标主机，使得目标主机能够根据目标对象的特征信息控制目标操作设备执行停止向目标对象的感兴趣区域发射目标信号、停止调整自身所在的位置以及降低向目标对象的感兴趣区域发射的目标信号的频率中的至少一种，由于移动设备控制目标操作设备所做的操作是基于目标对象的特征信息进行的，根据目标对象的特征信息中是否存在异常信息控制目标操作设备执行对应的操作，能够确保移动设备控制目标操作设备所做的操作的准确度。

在上述移动设备实时获取目标对象的特征信息的场景中，移动设备根据通过获取目标对象的特征图像得到目标对象的特征信息。在一个实施例中，如图5所示，提供了另一种操作方法的流程示意图，在上述实施例的基础上，作为一种可选的实施方式，上述S203中的实时获取目标对象的特征信息，包括：

S501，实时采集目标对象的特征图像；特征图像包括目标对象的RGB图像、目标对象的深度图像和目标对象的红外图像中的至少一种。

具体地，移动设备实时采集上述目标对象的特征图像，所采集的目标对象的特征图像包括目标对象的RGB图像、目标对象的深度图像和目标对象的红外图像中的至少一种。可选的，移动设备可以通过自身的光学相机获取目标对象的RGB图像，通过自身的深度相机获取目标对象的深度图像，通过自身的红外相机获取目标对象的红外图像。可选的，目标对象的特征图像可以是目标对象面部的特征图像，也可以是目标对象腹部的特征图像等等，本实施例在此不做限制。

S502，根据特征图像，得到特征信息。

具体地，移动设备根据上述采集的目标对象的特征图像，得到目标对象的特征信息。可选的，移动设备可以对上述目标对象的特征图像进行特征提取，得到目标对象的特征信息。例如，移动设备可以通过目标对象的深度图像确定出目标对象的轮廓信息进而确定出目标对象的呼吸信号，也可以通过红外图像确定目标对象口鼻处的温度变化得到目标对象的呼吸信号，或者，移动设备可以通过目标对象的深度图像确定出目标对象的位置信息，或者，移动设备可以通过目标对象的RGB图像或目标对象的红外图像确定出目标对象的面部表情信息。可选的，移动设备可以将目标对象的RGB图像或目标对象的红外图像输入预先训练好的识别网络中，通过该识别网络确定出目标对象的面部表情信息。

本实施例中，移动设备通过对目标对象进行实时地采集，能够实时地得到目标对象的特征图像，从而移动设备可以根据目标对象的特征图像得到目标对象的特征信息，由于该过程计算量较小操作较为简单，因此，移动设备能够快速地得到目标对象的特征信息，提高了移动设备得到目标对象的特征信息的效率。

在上述目标操作设备执行第一目标操作的过程中，目标对象的呼吸动作带来的运动可能会对第一目标操作带来影响，因此需要指导目标对象对自身的呼吸动作进行调整。在一个实施例中，在上述实施例的基础上，作为一种可选的实施方式，上述方法还包括：在目标操作设备执行第一目标操作的过程中，通过预设的指导方式指导目标对象调整自身的呼吸；预设的指导方式包括显示第二画面和/或语音播报。

具体地，移动设备在上述目标操作设备执行上述第一目标操作的过程中，通过预设的指导方式指导目标对象调整自身的呼吸；其中，预设的指导方式包括显示第二画面和/或语音播报。可选的，可以在上述预设位置的顶部或与上述目标对象眼睛视角垂直的天花板上显示第二画面，通过该第二画面指导目标对象调整自身的呼吸。例如，通过投影第二画面，指导目标对象进行深吸气后屏气(Deep inspiration breath-hold technique，简称DIBH)操作，然后在屏气期间进行成像或治疗。需要说明的是，移动设备通过第二画面或语音播报指导目标对象调整自身的呼吸可以是目标对象调整自身的呼吸频率，也可以是目标对象调整自身的呼吸动作。可选的，第二画面可以为呼吸频率信号，也可以为虚拟的二维或三维呼吸画面。可选的，作为一种实施方式，在移动设备在上述预设位置的顶部投影第二画面指导目标对象调整自身的呼吸动作的同时，也可以由移动设备语音播放对应的指导声音更进一步地指导目标对象调整自身的呼吸动作。可选的，作为另一种可选的实施方式，移动设备也可以只通过显示第二画面指导目标对象调整自身的呼吸，或者，移动设备也可以只通过语音播报指导目标对象调整自身的呼吸。

在本实施例中，移动设备通过在目标操作设备执行第一目标操作的过程中，通过预设的指导方式能够指导目标对象调整自身的呼吸，降低目标对象的呼吸对执行第一目标操作的影响。

在上述目标操作设备执行第一目标操作的过程中，移动设备还可以实时采集目标对象的呼吸信号，并将采集到的目标对象的呼吸信号发送给目标主机，使得目标主机根据目标对象在上述第一目标操作的过程中的呼吸信号执行相应地操作。在一个实施例中，如图6所示，提供了另一种操作方法的流程示意图，在上述实施例的基础上，作为一种可选的实施方式，上述方法还包括：

S601，在目标操作设备执行第一目标操作的过程中，实时采集目标对象的呼吸信号。

具体地，移动设备在上述目标操作设备执行第一目标操作的过程中，对目标对象在该过程中的呼吸信号进行实时地采集。可选的，移动设备可以通过自身的深度相机和红外相机，采集目标对象的深度图像和目标对象的红外图像，通过目标对象的深度图像和目标对象的红外图像得到目标对象的呼吸信号，例如，移动设备可以通过目标对象的深度图像确定出目标对象的轮廓信息进而确定出目标对象的呼吸信号，也可以通过红外图像确定目标对象口鼻处的温度变化得到目标对象的呼吸信号。

S602，将呼吸信号发送给目标主机，以使目标主机根据呼吸信号执行第二目标操作；第二目标操作包括对目标对象进行成像、调整目标信号的发射剂量以及调整手术器械中的至少一种。

具体地，移动设备将目标对象的呼吸信号发送给目标主机，以使目标主机根据目标对象的呼吸信号执行第二目标操作，其中，目标主机执行的第二目标操作包括对目标对象进行成像、调整目标信号的发射剂量以及调整手术器械中的至少一种。可以理解的是，若目标主机根据目标对象的呼吸信号执行的第二目标操作为根据目标对象的呼吸信号对目标对象进行成像，则对应的第一目标操作可以包括对目标对象执行X光扫描、CT扫描、MR扫描、PET扫描和超声扫描中的至少一种。可选的，本实施例中，若目标主机执行的第二目标操作为根据目标对象的呼吸信号对目标对象进行成像，该成像方法可以是前瞻式的成像法，也可以是回顾式的成像法。例如，在CT成像中，可以根据呼吸信号在特定的呼吸相位进行成像扫描，也可以是在多个呼吸周期采集成像扫描数据，然后提取不同呼吸相位的成像扫描数据重建得到对应的图像，能够有效减少运动伪影，提高成像质量。可选的，本实施例中，目标主机还可以根据目标对象的呼吸信号控制目标信号的发射，例如，在放射治疗中，当移动设备根据呼吸信号监测目标对象处于特定呼吸相位时，可以控制放射治疗装置输出，可以提高治疗效率、减少正常器官组织的辐射损伤。可选的，在放射治疗中，目标操作设备可以根据4D放射治疗计划对目标对象执行目标操作，在该情况下，目标主机还可以结合移动设备实时采集的目标对象的呼吸信号和4D放射治疗计划中的呼吸信号，监控放射治疗装置治疗束的输出，如实时采集的信号与4D放射治疗计划中的信号偏差超出阈值，则控制放射治疗设备停止治疗。

本实施例中，移动设备在目标操作设备执行第一目标操作的过程中，通过实时采集目标对象的呼吸信号，能够使目标主机根据该呼吸信号对目标对象进行成像或者根据该呼吸信号调整目标信号的发射剂量，能够灵活地对目标操作设备执行的第一目标操作进行调整或根据目标对象的呼吸信号对目标对象进行更加准确地成像。

在上述移动设备检测到目标对象到达操作区域的场景中，需要先引导该目标对象移动到该操作区域。在上述实施例的基础上，在一个实施例中，上述方法还包括：在检测到目标对象进入操作间时，通过预设的指示方式引导目标对象移动到操作区域。

具体地，移动设备在检测到目标对象进入操作间时，通过预设的指示方式引导目标对象移动到上述操作区域。可选的，移动设备可以通过播报第一语音提示引导目标对象移动到上述操作区域，或者，也可以向地面投影第一指示标识引导目标对象移动到操作区域。可选的，移动设备可以通过对目标对象手上的腕带图像进行采集，若采集到目标对象的腕带图像则确定目标对象进入了操作间。可选的，目标对象可以携带可以发送位置信息的定位设备，移动设备可以获取该位置信息从而判断目标对象是否进入操作间。可选的，移动设备也可以通过自身的红外感应装置确定目标对象是否进入了操作间。可以理解的是，也可以在操作间的墙上设置指示引导目标对象移动到上述操作区域的指示标识，通过该指示标识引导目标对象移动到上述操作区域。

进一步地，作为一种可选的实施方式，移动设备在引导该目标对象移动到上述操作区域之前，可以对目标对象的身份信息进行验证，确保进入的目标对象与技师加载的对象信息是一致的，具体地，移动设备获取上述目标对象的身份信息，判断上述目标对象的身份信息与目标身份信息是否匹配，若目标对象的身份信息与目标身份信息匹配，则通过上述指示方式引导目标对象移动到上述操作区域。可选的，移动设备还可以通过语音播报目标对象的身份信息，提醒目标对象核实自身的身份信息。可选的，移动设备可以采集目标对象的腕带图像，对目标对象的腕带图像进行分析，得到目标对象的身份信息。可选的，移动设备也可以通过向目标对象发送语音指令，指示目标对象上报自己的身份信息。

本实施例中，在移动设备检测到目标对象进入操作间时，通过预设的指示方式能够快速地引导目标对象移动到操作区域，另外，通过指示的方式也能够较为准确地引导目标对象移动到操作区域，确保了目标对象移动到操作区域过程中的准确性。

在目标操作设备对目标操作对象完成第一目标操作的情况下，移动设备可以通过语音提示，提示目标对象操作已完成。在上述实施例的基础上，在一个实施例中，上述方法还包括：在检测到目标操作设备完成第一目标操作的情况下，播报第二语音提示；第二语音提示用于提醒目标对象第一目标操作已完成。

具体地，移动设备在检测到目标操作设备完成上述第一目标操作的情况下，播报第二语音提示，提醒目标对象目标操作设备执行的第一目标操作已完成。可选的，移动设备可以通过接收目标操作设备发送的反馈信号，检测目标操作设备是否完成了上述第一目标操作。可选的，移动设备也可以通过采集目标操作设备的图像，通过该图像确定目标操作设备是否完成了上述第一目标操作。

进一步地，移动设备还可以向地面投影第二指示标识，引导目标对象离开上述操作间。可选的，移动设备还可以通过播报语音提示引导目标对象离开上述操作间。可选的，作为一种可实现的实施方式，还可以在操作间的墙上设置引导目标对象离开操作间的指示标识，引导目标对象按照墙上的指示标识离开操作间。

本实施例中，在移动设备检测到目标操作设备完成第一目标操作的情况下，通过播报提醒目标对象第一目标操作已完成的第二语音提示，能够及时地提醒目标对象操作已完成。

在上述目标操作设备执行第一目标操作的过程中，移动设备还可以获取目标对象的运动部位的位置信息，对目标对象的运动部位进行防碰撞监控。在一个实施例中，如图7所示，上述方法还包括：

S701，在目标操作设备执行第一目标操作的过程中，获取目标对象的运动部位的位置信息。

具体地，移动设备在目标操作设备执行上述第一目标操作的过程中，获取目标对象的运动部位的位置信息。可选的，目标对象的运动部位可以是目标对象的头部，也可以是目标对象的腿部，又或者，可以是目标对象的手部。可选的，移动设备可以通过自身的RGB相机，在目标操作设备执行第一目标操作的过程中，获取目标对象的运动部位的图像，根据目标对象的运动部位的图像得到目标对象的运动部位的位置信息。

S702，根据运动部位的位置信息，确定目标对象是否与目标操作设备发生碰撞。

具体的，移动设备根据目标对象运动部位的位置信息，确定目标对象是否与目标操作设备发生碰撞。可选的，移动设备可以根据目标对象运动部位的位置信息与目标操作设备的位置信息的偏差值，确定目标对象是否与目标操作设备发生碰撞。可选的，移动设备也可以根据目标对象运动部位的位置与目标操作设备的位置之间的距离值，确定目标对象是否与目标操作设备发生碰撞。示例性地，以目标操作设备为医用电子直线加速器、目标对象的运动部位为目标对象的头部为例，移动设备可以根据目标对象的头部的位置信息，确定目标对象的头部是否与医用电子直线加速器发生碰撞。

S703，若是，则控制目标操作设备停止执行第一目标操作。

具体地，若移动设备确定目标对象与目标操作设备发生了碰撞，则移动设备控制目标操作设备停止执行上述第一目标操作。可选的，移动设备可以向目标操作设备发生控制指令，指示目标操作设备停止执行上述第一目标操作。

本实施例中，移动设备在目标操作设备执行第一目标操作的过程中，通过获取目标对象的运动部位的位置信息，能够根据目标对象的运动部位的位置信息，确定目标对象是否与目标操作设备发生碰撞，可以及时地对目标对象进行防碰撞监控，并在确定目标对象与目标操作设备发生碰撞的情况下，及时地控制目标操作设备停止执行第一目标操作，避免了目标对象发生风险，确保了目标操作设备执行第一目标操作的安全性。

在上述移动设备向目的地址移动的过程中，移动设备还可以根据自身所处的空间环境图像，进行障碍物规避操作。在一个实施例中，如图8所示，上述方法还包括：

S801，获取采集装置采集的空间环境信息。

具体地，移动设备获取采集装置采集的空间环境信息。可选的，采集装置可以是安装在移动设备上的相机，也可以是摄像机，也可以是激光器或者激光雷达等。可选的，移动设备可以实时地接收采集装置采集的空间环境信息。可选的，上述空间环境信息中可以包括移动设备行驶路径上的障碍物信息以及移动设备行驶路径的墙面上的障碍物信息。示例性地，若上述采集装置为相机，则上述空间环境信息可以为空间环境图像；若上述采集装置为激光器，则上述空间环境信息可以为空间回波信号，移动设备可以根据该空间回波信号确定上述空间环境信息，即激光器发射激光线，激光线遇到障碍物后被反射回来，移动设备可以根据被反射回来的激光线，确定空间环境信息。

S802，根据空间环境信息，确定行驶路径上是否存在障碍物。

具体地，移动设备根据上述获取的空间环境信息，确定行驶路径上是否存在障碍物。可选的，移动设备行驶路径上的障碍物可以是医学设备，也可以是技师，又或者可以是医学设备的连接的探头等。可选的，若上述空间环境信息为空间环境图像，则移动设备可以将获取的空间环境图像输入预先训练好的识别网络，通过该识别网络对该环境图像进行识别，确定行驶路径上是否存在障碍物。可选的，若上述空间环境信息为空间回波信号，则移动设备接收到该空间回波信号后，就可以确定行驶路径上存在障碍物。可选的，上述行驶路径可以为从上述操作间到上述操作区域的行驶路径，也可以为从上述操作区域到上述操作间的行驶路径。

S803，若是，则执行规避操作；规避操作包括以下操作中的至少一种：停止移动、根据障碍物所在位置以及目的地址重新规划行驶路径。

具体地，若移动设备确定行驶路径上存在障碍物，则执行规避操作，其中，规避操作包括停止移动，或者，根据障碍物所在的位置以及自身的目的地址重新规划行驶路径。也就是说，移动设备确定出行驶路径上存在障碍物时，将停止移动，或者，根据障碍物所在的位置以及自身的目的地址重新规划行驶路径，规避原行驶路径上的障碍物。

在本实施例中，移动设备通过获取采集装置采集的空间环境图像，能够根据该空间环境图像，及时地确定出自身的行驶路径上是否存在障碍物，进一步地在确定出行驶路径上存在障碍物的情况下，停止移动或者根据障碍物所在的位置以及目的地址重新规划行驶路径，规避原行驶路径上的障碍物，避免碰撞的发生。

第二方面，在一个实施例中，如图9所示，提供了一种用于医疗设备的操作方法的流程示意图，以该方法应用于图1中的目标主机为例进行说明，包括以下步骤：

S901，接收移动设备发送的目标对象的位置信息；位置信息为移动设备在目标对象进入预设区域的情况下采集的目标对象在预设区域上的信息。

其中，预设区域可以是病床区域，例如目标操作设备的扫描床，也可以是目标操作设备的治疗床，目标操作设备可以是数字X线摄影(Digital Radiography,DR)设备，也可以是计算机断层扫描(Computed Tomography,CT)设备，也可以是核磁共振(Magnetic Resonance Imaging,MRI)设备，正电子发射计算机断层扫描(Positron Emission Tomography,PET)，医用电子直线加速器，伽马刀，手术机器人等。具体地，目标主机接收移动设备发送的目标对象的位置信息，其中，该目标对象的位置信息为移动设备在目标对象进入上述预设区域的情况下采集的目标对象在上述预设区域上的信息。可选的，目标对象的位置信息可以为移动设备从多角度采集的目标对象在上述预设区域上的局部位置信息，对各局部位置信息进行融合后所得到的。这里需要说明的是，移动设备将采集到的目标对象在预设区域上的位置信息发送给目标主机的过程是实时发送的过程。可选的，移动设备可以是无人机、也可以是移动机器人、可移动装置、墙面滑轨机器人等具有移动能力的设备，本实施例对移动设备的具体设备不做限制，只要具有移动能力即可。可选的，可以将移动设备的充电桩和停泊架安装在操作间的门口位置。

S902，根据位置信息控制目标操作设备执行第一目标操作。

具体地，目标主机根据目标对象在上述预设区域上的位置信息控制目标操作设备执行第一目标操作。可选的，本实施例中的第一目标操作可以为向上述目标对象的感兴趣区域发射目标信号(例如，对目标对象的感兴趣区域进行成像或者放疗)，例如，可以向上述目标对象的感兴趣区域发射X光信号，或者，可以向上述目标对象的感兴趣区域发射放射线。可选的，本实施例中的第一目标操作也可以为目标操作设备对自身所在的位置进行调整。需要说明的是，若目标操作设备为放射治疗设备，在放射治疗的应用中包括有非共面治疗，在该场景下，目标操作设备的治疗床处于非常规角度，移动设备可以跟踪治疗床角度在当前治疗床角度实时采集目标对象的体位，将采集到的目标对象的体位发送给目标主机，由目标主机计算目标对象当前体位与计划体位的差值，并将该差值与设置好的阈值进行比较，其中，该阈值可由医生、物理师或者技师根据目标对象自身情况以及成像或治疗部位的不同进行调整，如果目标主机计算出的患者实时位置偏差超出了所设置的阈值，则控制目标操作设备终止治疗进程，待技师通过移动治疗床(例如，六维床)重新确定位置准确后重新开始治疗进程。

在本实施例中，由于目标主机控制目标操作设备执行第一目标操作是基于移动设备采集到的目标对象在预设区域上的位置信息进行的，能够根据目标对象在预设区域上的位置信息对目标操作设备进行准确地控制，确保了目标主机控制目标操作设备所做的操作的准确度。

在上述目标主机根据位置信息控制目标操作设备执行第一目标操作的场景中，在上述实施例的基础上，在一个实施例中，上述S902，包括：根据位置信息，控制目标操作设备向目标对象的感兴趣区域发射目标信号，或控制目标操作设备调整自身所在的位置。

具体地，目标主机根据目标对象在预设区域上的位置信息，控制目标操作设备向目标对象的感兴趣区域发射目标信号，或控制目标操作设备调整自身所在的位置。这里需要说明的是，移动设备将采集到的目标对象在预设区域上的位置信息发送给目标主机的过程是实时发送的过程。可选的，目标主机可以将目标对象在上述预设区域上的位置信息和上述预设的参考位置信息进行比较，确定采集到的位置信息和上述预设的参考位置信息的匹配结果，也可以将上述采集到的位置信息和上述预设的参考位置信息进行配准，确定采集到的位置信息和上述预设的参考位置信息的匹配结果。可选的，目标主机得到的匹配结果可以为上述采集到的位置信息和预设的参考位置信息相匹配，也可以为上述采集到的位置信息和预设的参考位置信息不匹配。进一步可选地，若目标主机得到的匹配结果为上述采集到的位置信息和预设的参考位置信息相匹配，则目标主机控制上述目标操作设备向目标对象的感兴趣区域发射目标信号；若目标主机得到的匹配结果为上述采集到的位置信息和预设的参考位置信息不匹配，则目标主机控制目标操作设备调整自身所在的位置。可选的，目标对象的感兴趣区域可以为目标对象的腹部，也可以为目标对象的胸部等。可选的，目标操作设备向目标对象的感兴趣区域发射的目标信号可以为X光信号，也可以为脉冲序列，也可以为放射线，可以理解的是，不同类型的目标操作设备发射的目标信号也不同，若该目标操作设备为DR设备，则目标操作设备发射的目标信号为X光信号，若该目标操作设备为MRI设备，则目标操作设备发射的目标信号为脉冲序列，若该目标操作设备为放射治疗设备，则目标操作设备发射的目标信号为放射线。

在本实施例中，目标主机通过确定目标对象在预设区域上的位置信息和预设的参考位置信息的匹配结果，基于确定的匹配结果，控制目标操作设备向目标对象的感兴趣区域发射目标信号，或控制目标操作设备调整自身所在的位置，由于目标主机控制目标操作设备所做的操作是基于确定的匹配结果进行的，根据目标对象在预设区域上的位置信息控制目标操作设备执行对应的操作，能够确保目标主机控制目标操作设备所做的操作的准确度。

在一些场景中，移动设备还可以实时采集目标对象的呼吸信号，并将采集到的目标对象的呼吸信号发送给目标主机，使得目标主机根据目标对象在上述第一目标操作的过程中的呼吸信号执行相应地操作。在一个实施例中，如图10所示，提供了另一种操作方法的流程示意图，在上述实施例的基础上，作为一种可选的实施方式，上述方法还包括：

S1001，接收移动设备发送的呼吸信号；呼吸信号为目标操作设备在执行第一目标操作的过程中实时采集的。

具体地，目标主机接收移动设备发送的呼吸信号。其中，该呼吸信号为上述目标操作设备在执行上述第一目标操作的过程中，上述移动设备实时采集的目标对象的呼吸信号。可选的，移动设备实时采集的目标对象的呼吸信号可以为通过自身的深度相机和红外相机，采集目标对象的深度图像和目标对象的红外图像，通过目标对象的深度图像和目标对象的红外图像所得到的。

S1002，根据呼吸信号执行第二目标操作；第二目标操作包括对目标对象进行成像、调整目标信号的发射剂量以及调整手术器械中的至少一种。

具体地，目标主机根据上述目标对象的呼吸信号执行第二目标操作，其中，目标主机执行的第二目标操作包括对目标对象进行成像、调整目标信号的发射剂量以及调整手术器械中的至少一种。可以理解的是，若目标主机根据目标对象的呼吸信号执行的第二目标操作为对目标对象进行成像，则对应的第一目标操作可以包括对目标对象执行X光扫描、CT扫描、MR扫描、PET扫描和超声扫描中的至少一种。可选的，本实施例中，若目标主机执行的第二目标操作为对目标对象进行成像，该成像方法可以是前瞻式的成像法，也可以是回顾式的成像法。例如，在CT成像中，可以根据呼吸信号在特定的呼吸相位进行成像扫描，也可以是在多个呼吸周期采集成像扫描数据，然后提取不同呼吸相位的成像扫描数据重建得到对应的图像。可选的，本实施例中，目标主机根据目标对象的呼吸信号控制目标信号的发射，例如，在放射治疗中，当根据呼吸信号监测目标对象处于特定呼吸相位时，控制放射治疗装置输出治疗束，当目标对象不处于特定呼吸相位时，控制放射治疗装置关闭治疗束。可选的，在放射治疗中，目标操作设备根据4D放射治疗计划对目标对象执行目标操作。在该情况下，目标主机还可以结合移动设备实时采集的目标对象的呼吸信号和4D放射治疗计划中的呼吸信号，监控放射治疗装置治疗束的输出，如实时采集的信号与4D放射治疗计划中的信号偏差超出阈值，则控制放射治疗设备停止治疗。

本实施例中，目标主机接收移动设备在目标操作设备执行第一目标操作的过程中，通过实时采集目标对象的呼吸信号，能够根据该呼吸信号对目标对象进行成像或者根据该呼吸信号调整目标信号的发射剂量，能够灵活地对目标操作设备执行的第一目标操作进行调整或根据目标对象的呼吸信号对目标对象进行更加准确地成像。

在一些场景中，目标主机还可以接收移动设备发送的目标对象的特征信息，根据目标对象的特征信息控制目标操作设备调整上述第一目标操作。在一个实施例中，如图11所示，提供了另一种操作方法的流程示意图，在上述实施例的基础上，作为一种可选的实施方式，上述方法还包括：

S1101，接收移动设备发送的目标对象的特征信息；特征信息为移动设备在目标操作设备执行第一目标操作的过程中实时采集目标对象的特征图像，根据特征图像所得到的信息。

具体地，目标主机接收上述移动设备发送的目标对象的特征信息，其中，目标对象的特征信息为上述移动设备在目标操作设备执行第一目标操作的过程中实时采集目标对象的特征图像，根据目标对象的特征图像所得到的信息。可选的，移动设备采集的目标对象的特征图像包括目标对象的RGB图像、目标对象的深度图像和目标对象的红外图像中的至少一种。可选的，移动设备可以通过自身的光学相机获取目标对象的RGB图像，通过自身的深度相机获取目标对象的深度图像，通过自身的红外相机获取目标对象的红外图像。可选的，移动设备可以对上述目标对象的特征图像进行特征提取，得到目标对象的特征信息。例如，移动设备可以通过目标对象的深度图像确定出目标对象的轮廓信息进而确定出目标对象的呼吸信号，也可以通过红外图像确定目标对象口鼻处的温度变化得到目标对象的呼吸信号，或者，移动设备可以通过目标对象的深度图像确定出目标对象的位置信息，或者，移动设备可以通过目标对象的RGB图像或目标对象的红外图像确定出目标对象的面部表情信息。

S1102，确定特征信息中是否存在异常信息。

具体地，目标主机确定接收的目标对象的特征信息中是否存在异常信息。可选的，目标对象的特征信息包括目标对象的位置信息、目标对象的面部表情、目标对象的呼吸信号等。示例性地，目标对象的特征信息中若存在异常信息可以为目标对象的位置信息偏离了预设的位置信息，目标对象的面部表情为异常的面部表情，目标对象的呼吸信号较为急促等。可选的，目标主机可以通过识别网络确定目标对象的特征信息中是否存在异常信息，也可以通过分类器对目标对象的特性信息进行分类，确定目标对象的特征信息中是否存在异常信息。

S1103，若特征信息中存在异常信息，控制目标操作设备执行调整操作；调整操作包括停止向目标对象的感兴趣区域发射目标信号、停止调整自身所在的位置以及降低向目标对象的感兴趣区域发射的目标信号的频率中的至少一种。

具体地，目标主机若确定目标对象的特征信息中存在异常信息，则控制上述目标操作设备执行调整操作；其中，调整操作包括停止向目标对象的感兴趣区域发射目标信号、停止调整自身所在的位置以及降低向目标对象的感兴趣区域发射的目标信号的频率中的至少一种。示例性地，若目标主机确定目标对象的位置信息已经偏离了预设的位置信息，则目标主机控制目标操作设备停止调整自身所在的位置并停止向目标对象的感兴趣区域发射目标信号；若目标主机确定目标对象的面部表情为异常的面部表情或者目标对象的呼吸信号较为急促，则目标主机可以控制目标操作设备停止向目标对象的感兴趣区域发射目标信号或者降低向目标对象的感兴趣区域发射的目标信号的频率。

在本实施例中，目标主机接收移动设备发送的目标对象的特征信息，通过确定目标对象的特征信息中是否存在异常信息，在目标对象的特征信息中存在异常信息的情况下，控制目标操作设备执行停止向目标对象的感兴趣区域发射目标信号、停止调整自身所在的位置以及降低向目标对象的感兴趣区域发射的目标信号的频率中的至少一种，由于目标主机控制目标操作设备所做的操作是基于目标对象的特征信息进行的，根据目标对象的特征信息中是否存在异常信息控制目标操作设备执行对应的操作，能够确保目标主机控制目标操作设备所做的操作的准确度。

下边将以医学扫描和放射治疗两个具体场景对本申请提供的操作方法进行说明：

针对于医学扫描场景，如图12所示，为采用本申请的操作方法进行医学扫描的流程示意图，图12提供的操作流程，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例在此不再赘述。

针对于放射治疗场景，如图13所示，为采用本申请的操作方法进行放射治疗的流程示意图，图13提供的操作流程，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例在此不再赘述。

需要说明的是，图12和图13分别是以上述移动设备为无人机为例进行的描述，无人机仅为一种示例，图12和图13中的无人机也可以为其他的移动设备。可选的，移动设备还可以包括墙壁爬行机器人、地面行走机器人、天花板上可动的摄像头中的至少一种，本实施例并不以此为限。

应该理解的是，虽然图2-13的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-13中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

第三方面，在一个实施例中，如图14所示，提供了一种用于医疗设备的操作系统，该操作系统包括：目标操作设备、移动设备和目标主机，其中：

目标操作设备，用于向目标对象的感兴趣区域执行第一目标操作，第一目标操作包括成像和/或治疗；移动设备，相对于目标操作设备移动，移动设备用于呈现和/或采集与目标对象相关的信息；目标主机，用于控制目标操作设备执行第一目标操作。

具体地，上述用于医疗设备的操作系统包括目标操作设备、移动设备和目标主机，上述目标操作设备，用于向目标对象的感兴趣区域执行包括成像和/或治疗的第一目标操作。可选的，本实施例中的第一目标操作可以为向上述目标对象的感兴趣区域发射目标信号，例如，可以向上述目标对象的感兴趣区域发射X光信号以进行CT或X光成像等，或者，也可以向上述目标对象的感兴趣区域发射脉冲序列进行磁控振成像，或者，可以向上述目标对象的感兴趣区域发射放射线以对目标对象进行放射治疗，所述放射线可以为电子、光子、质子或重离子等，或者，也可以操作手术器械对上述目标对象的感兴趣区域进行操作。可选的，本实施例中的第一目标操作也可以为目标操作设备对自身所在的位置进行调整。例如调整病床的位置。可选的，移动设备可以在目标对象在上述预设区域上的位置信息满足操作要求时，控制目标操作设备执行上述第一目标操作，示例性地，以第一目标操作为向目标对象的感兴趣区域发射目标信号为例，移动设备可以在目标对象的感兴趣区域与目标操作设备发射目标信号的发射部位位置吻合的情况下，控制目标操作设备向目标对象的感兴趣区域发射目标信号。

上述移动设备，相对于目标操作设备移动，移动设备用于呈现和/或采集与目标对象相关的信息。可选的，移动设备可以呈现引导目标对象进入预设区域的信息，也可以呈现引导目标对象离开操作间的信息。可选的，移动设备也可以在目标操作设备向目标对象执行第一目标操作的过程中，采集目标对象的位置信息或者采集目标对象的特征信息，进而根据采集的目标对象的位置信息或者目标对象的特征信息调整执行的第一目标操作。可选的，上述移动设备包括墙壁爬行机器人、地面行走机器人、天花板上可动的摄像头以及无人机中的至少一种。可选的，上述移动设备还包括主体以及驱动主体移动的驱动装置。

目标主机，用于控制目标操作设备执行第一目标操作。可选的，目标主机可以集成在移动设备内部，也可以为分别与移动设备和目标操作设备通信连接的设备。可选的，目标主机可以根据移动设备采集的与目标对象相关的信息控制目标操作设备执行第一目标操作。

在本实施例中，用于医疗设备的操作系统包括目标操作设备、移动设备和目标主机，目标操作设备用于向目标对象的感兴趣区域执行包括成像和/或治疗的第一目标操作，移动设备，相对于目标操作设备移动，用于呈现和/或采集与目标对象相关的信息，目标主机，用于控制目标操作设备执行第一目标操作，由于移动设备相对于目标操作设备移动能够采集到目标对象在该目标操作设备上的三维位置信息，而三维位置信息包含的信息较为丰富，因此，能够使目标主机实时准确地控制目标操作设备执行第一目标操作，确保了目标操作设备执行的第一目标操作的准确度。

在一些场景中，移动设备需要进行投影，因此移动设备可以包括投影装置，在上述实施例的基础上，在一个实施例中，如图15所示，上述移动设备包括投影装置，该投影装置用于投影引导目标对象进行摆位的第一画面。

具体地，上述移动设备包括投影装置，该投影装置用于投影引导目标对象进行摆位的第一画面。可选的，该第一画面可以为引导目标对象进入预设区域的画面，也可以引导目标对象如何在病床上进行摆位的画面。可选的，该第一画面可以为虚拟的二维或三维画面。可选的，投影装置还用于投影第二画面，第二画面用于引导目标对象调整自身的呼吸。例如，通过投影第二画面，指导目标对象进行深吸气后屏气(Deep inspiration breath-hold technique，简称DIBH)操作，然后在屏气期间进行成像或治疗。需要说明的是，移动设备通过第二画面指导目标对象调整自身的呼吸可以是目标对象调整自身的呼吸频率，也可以是目标对象调整自身的呼吸动作。可选的，移动设备在上述预设位置的顶部投影的第二画面可以为呼吸频率信号，也可以为虚拟的三维呼吸画面。可选的，在移动设备在上述预设位置的顶部投影第二画面指导目标对象调整自身的呼吸动作的同时，也可以由移动设备播放对应的指导声音更进一步地指导目标对象调整自身的呼吸动作。

在本实施例中，移动设备包括的投影装置能够投影引导目标对象进行摆位的第一画面，通过投影该第一画面能够引导目标对象进行准确地摆位，从而提高了目标对象摆位的准确度。

在一些场景中，移动设备采集目标对象的位置信息时需要对应的采集装置进行采集。在上述实施例的基础上，在一个实施例中，请继续参见图15，上述移动设备还包括采集装置，采集装置用于分别在第一方位和第二方位采集目标对象的位置信息；目标主机用于根据第一方位的位置信息以及第二方位的位置信息调整目标对象与目标操作设备的相对位置和/或控制目标操作设备执行第一目标操作。

具体地，上述移动设备还包括采集装置，该采集装置用于分别在第一方位和第二方位采集目标对象的位置信息；目标主机用于根据第一方位的位置信息以及第二方位的位置信息调整目标对象与目标操作设备的相对位置和/或控制目标操作设备执行第一目标操作。需要说明的是，上述第一方位和第二方位分别为两个不同的采集角度，例如，第一方位和第二方位可以为相对的方位，也可以为相邻的方位，可以理解的是，该第一方位、第二方位只是对采集装置的采集位置进行的说明，采集装置可以在多个位置上采集目标对象的位置信息，并不以此第一方位和第二方位为限。可选的，该采集装置还用于实时采集所述目标对象的呼吸信号，并将所述呼吸信号发送给所述目标主机，以使所述目标主机根据所述呼吸信号执行第二目标操作；所述第二目标操作包括对所述目标对象进行成像、调整所述目标信号的发射剂量以及调整手术器械中的至少一种。可选的，上述采集装置包括RGB相机、深度相机、红外相机、语音装置和光发射装置中的至少一种。可选的，上述移动设备还包括轨迹生成器，该轨迹生成器用于生成上述移动设备的行动轨迹，例如，行动轨迹可以是移动设备从初始位置移动至目标操作设备，并贯穿操作过程直至引导目标对象离开操作间的位置轨迹；也可以是整个工作流中某个环节的位置轨迹，例如可以是用于指示移动设备从上述第一方位移动至上述第二方位的行动轨迹。

在本实施例中，移动设备还包括采集装置，采集装置能够分别在第一方位和第二方位采集目标对象的位置信息，由于是分别在第一方位和第二方位采集的目标对象的位置信息，因而采集到的目标对象的位置信息包含的信息较为丰富，进而可以使目标主机根据采集到的第一方位的位置信息和第二方位的位置信息准确地调整目标对象与目标操作设备的相对位置和/或控制目标操作设备执行第一目标操作，提高了目标主机调整目标对象与目标操作设备的相对位置和/或控制目标操作设备执行第一目标操作的准确度。

在一些场景中，上述移动设备可以为多个，分别设置在多个不同的位置上，移动设备可以在这多个不同的位置上对目标对象的位置信息进行采集。在上述实施例的基础上，在一个实施例中，上述移动设备包括第一移动设备和第二移动设备，第一移动设备在第一方位采集目标对象的位置信息，第二移动设备在第二方位采集目标对象的位置信息。

具体地，上述移动设备包括第一移动设备和第二移动设备，第一移动设备在第一方位采集目标对象的位置信息，第二移动设备在第二方位采集目标对象的位置信息。可选的，在本实施例中，第一方位和第二方位可以为相对目标对象不同的采集角度。需要说明的是，本实施例中所描述的移动设备包括第一移动设备和第二移动设备仅仅是对移动设备的数量进行的说明，上述移动设备可以包括多个移动设备，本实施例在此不做限制。

在本实施例中，移动设备包括第一移动设备和第二移动设备，可以从多个不同的角度对目标对象的位置信息进行采集，因而采集到的目标对象的位置信息包含的信息较为丰富，进而可以使目标主机根据采集到的第一方位的位置信息和第二方位的位置信息准确地调整目标对象与目标操作设备的相对位置和/或控制目标操作设备执行第一目标操作，提高了目标主机调整目标对象与目标操作设备的相对位置和/或控制目标操作设备执行第一目标操作的准确度。

在一些场景中，移动设备还可以引导目标对应移动到上述预设操作区域或引导目标对象离开操作间。在一个实施例中，上述移动设备用于提供预设的指示方式引导目标对象移动到预设操作区域和/或离开操作间。

具体地，上述移动设备用于提供预设的指示方式引导目标对象移动到预设操作区域和/或离开操作间。可选的，预设的指示方式包括语音提示、向地面投影指示标识中的至少一种指示方式引导目标对象移动到预设操作区域和/或离开操作间。可以理解的是，也可以在操作间的墙上设置指示引导目标对象移动到上述操作区域的指示标识，通过该指示标识引导目标对象移动到上述操作区域，也可以在操作间的墙上设置指示引导目标对象离开操作间的指示标识，通过该指示标识引导目标对象离开操作间。

进一步地，作为一种可选的实施方式，移动设备在引导目标对象移动到上述操作区域之前，可以对目标对象的身份信息进行验证，确保进入的目标对象与技师加载的对象信息是一致的，具体地，移动设备还用于判断目标对象的身份信息，并判断目标对象的身份信息与目标身份信息是否匹配；若目标对象的身份信息与目标身份信息匹配，则通过上述预设的指示方式引导目标对象移动到所述操作区域；其中，目标身份信息为从目标主机中获取的身份信息。可选的，移动设备还可以通过语音播报目标对象的身份信息，提醒目标对象核实自身的身份信息。可选的，移动设备可以采集目标对象的腕带图像，对目标对象的腕带图像进行分析，得到目标对象的身份信息。可选的，移动设备也可以通过向目标对象发送语音指令，指示目标对象上报自己的身份信息。

在上述目标操作设备执行第一目标操作的过程中，移动设备还可以获取目标对象的运动部位的位置信息，对目标对象的运动部位进行防碰撞监控。在一个实施例中，移动设备还用于获取目标对象的运动部位的位置信息，并根据运动部位的位置信息，确定目标对象是否与目标操作设备发生碰撞，若是，则控制目标操作设备停止执行第一目标操作。

具体地，移动设备在目标操作设备执行上述第一目标操作的过程中，还用于获取目标对象的运动部位的位置信息，根据目标对象运动部位的位置信息，确定目标对象是否与目标操作设备发生碰撞，若目标对象与目标操作设备发生碰撞，则控制目标操作设备停止执行第一目标操作。可选的，目标对象的运动部位可以是目标对象的头部，也可以是目标对象的腿部，又或者，可以是目标对象的手部。可选的，在非共面治疗的情境下，病床绕竖直轴可以旋转到不同的位置，示例性地，如图16所示，图16为非共面治疗系统的示意图，该非共面治疗系统包括底座1、旋转机架2、弧形导轨3、治疗头模块4和治疗头机架5，旋转机架2安装在底座1上，且能通过固定在底座1上的马达驱动进行旋转，旋转机架2内侧沿旋转机架2轴向方向安装有以旋转机架2旋转中心为圆心的弧形导轨3，治疗头模块4通过治疗头机架5安装在弧形导轨3上，且能沿着弧形导轨3以旋转机架2旋转中心为圆心进行前后摆动，在该非共面治疗系统中由于治疗头模块能够沿弧形导轨以旋转机架旋转中心为圆心进行前后摆动，目标对象可能会与目标操作设备发生碰撞，移动设备可以在该过程中获取目标对象的位置信息，通过移动设备监控目标对象是否与目标操作设备发生碰撞。在另一实施例中，治疗头模块4可以安装于旋转机架2，病床可以沿竖直轴在水平面内旋转，从而实现非共面治疗。当目标对象运动至不同位置时，可以获取目标对象的运动部位的位置信息，通过移动设备监控目标对象是否与目标操作设备发生碰撞。可选的，移动设备可以通过上述采集装置，在目标操作设备执行第一目标操作的过程中，获取目标对象的运动部位图像，根据目标对象的运动部位的图像得到目标对象的运动部位的位置信息。可选的，移动设备可以根据目标对象运动部位的位置信息与目标操作设备的位置信息的偏差值，确定目标对象是否与目标操作设备发生碰撞。可选的，移动设备也可以根据目标对象运动部位的位置与目标操作设备的位置之间的距离值，确定目标对象是否与目标操作设备发生碰撞。示例性地，以目标操作设备为医用电子直线加速器、目标对象的运动部位为目标对象的头部为例，移动设备可以根据目标对象的头部的位置信息，确定目标对象的头部是否与医用电子直线加速器发生碰撞。可选的，移动设备可以向目标操作设备发生控制指令，指示目标操作设备停止执行上述第一目标操作。

在上述移动设备向目的地址移动的过程中，移动设备还可以根据自身所处的空间环境图像，进行障碍物规避操作。在一个实施例中，上述移动设备还用于获取采集装置采集的空间环境信息，并根据空间环境信息，确定行驶路径上是否存在障碍物，若是，则执行规避操作；规避操作包括以下操作中的至少一种：停止移动、根据障碍物所在位置以及目的地址重新规划行驶路径。

具体地，上述移动设备还用于获取采集装置采集的空间环境信息，并根据获取的空间环境信息，确定行驶路径上是否存在障碍物，若移动设备确定行驶路径上存在障碍物，则执行规避操作，其中，规避操作包括以下操作中的至少一种：停止移动、根据障碍物所在位置以及目的地址重新规划行驶路径。也就是说，移动设备确定出行驶路径上存在障碍物时，将停止移动，或者，根据障碍物所在的位置以及自身的目的地址重新规划行驶路径，规避原行驶路径上的障碍物。可选的，采集装置可以是安装在移动设备上的相机，也可以是摄像机，也可以是激光器或者激光雷达等。可选的，移动设备可以实时地接收采集装置采集的空间环境信息。可选的，上述空间环境信息中可以包括移动设备行驶路径上的障碍物信息以及移动设备行驶路径的墙面上的障碍物信息。示例性地，若上述采集装置为相机，则上述空间环境信息可以为空间环境图像；若上述采集装置为激光器，则上述空间环境信息可以为空间回波信号，移动设备可以根据该空间回波信号确定上述空间环境信息，即激光器发射激光线，激光线遇到障碍物后被反射回来，移动设备可以根据被反射回来的激光线，确定空间环境信息。可选的，移动设备行驶路径上的障碍物可以是医学设备，也可以是技师，又或者可以是医学设备的连接的探头等。可选的，若上述空间环境信息为空间环境图像，则移动设备可以将获取的空间环境图像输入预先训练好的识别网络，通过该识别网络对该环境图像进行识别，确定行驶路径上是否存在障碍物。可选的，若上述空间环境信息为空间回波信号，则移动设备接收到该空间回波信号后，就可以确定行驶路径上存在障碍物。可选的，上述行驶路径可以为从上述操作间到上述操作区域的行驶路径，也可以为从上述操作区域到上述操作间的行驶路径。

第四方面，在一个实施例中，如图17所示，提供了一种用于医疗设备的操作系统，该操作系统包括移动设备、目标主机和目标操作设备，其中，

移动设备用于执行上述第一方面的实施例；

目标主机用于执行上述第二方面的实施例；

目标操作设备，用于执行第一目标操作；其中，第一目标操作包括目标操作设备向目标对象的感兴趣区域发射目标信号，和/或目标操作设备调整自身所在的位置。

本实施例提供的操作系统，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例在此不再赘述。

第四方面，在一个实施例中，如图18所示，提供了一种移动设备，该移动设备上安装有RGB相机、深度相机、红外相机、语音装置和光发射装置中的至少一种。

需要说明的是，图18只是对移动设备安装的设备的一种示意，并不以此为限。可选的，作为一种可以实现的实施方式，可以将深度相机和红外相机以及用于目标对象面部识别的RGB相机可以设置在同一面以便于对目标对象进行成像；设置在另一面的相机、以及光发射装置等可以设置的有一定角度旋转，以保证在不同位置和不同方向上的成像和投影。需要说明的是，上述光发射装置用于发射结构光到目标对象上，然后结构光被目标对象反射回来后由深度相机接收，再经过算法处理就能够计算出目标对象的深度信息。

本实施例提供的移动设备，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例在此不再赘述。

在一个实施例中，如图19所示，提供了一种用于医疗设备的操作装置，包括：投影模块、第一控制模块和第二控制模块，其中：

投影模块，用于在检测到目标对象到达操作区域时，在操作区域中投影第一画面；第一画面用于引导目标对象进入预设区域。

第一控制模块，用于在目标对象进入预设区域的情况下，采集目标对象在预设区域上的位置信息，并根据位置信息控制目标操作设备执行第一目标操作。

第二控制模块，用于在目标操作设备执行第一目标操作的过程中，实时获取目标对象的特征信息，根据特征信息控制目标操作设备调整第一目标操作。