一种车辆舒适制动停车的控制方法、装置、车辆及介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种车辆舒适制动停车的控制方法、装置、车辆及介质。

背景技术

在车辆行驶过程中，当需要减速的时候，对于驾驶技术不佳或对车辆不熟悉的驾驶员，可能会因为不容易控制踩制动踏板的力度大小，使车辆有顿挫感，从而引起驾驶员或同乘人员产生头晕、恶心等不舒服的感觉，影响乘车体验。尤其是在红绿灯路口较多的路段，车辆需要频繁减速，如何减少或消除车辆在减速过程中的顿挫感是提升乘车体验的最关键的问题。

发明内容

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种车辆舒适制动停车的控制方法、装置、车辆及存储介质。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆舒适制动停车的控制方法，所述方法包括：

获取所述车辆的制动踏板被踩下的速率和所述车辆的速度；

在未检测到触发紧急制动且舒适制动功能允许开启的情况下，当所述制动踏板被踩下的速率小于第一预设速率阈值时，开启所述舒适制动功能；

在所述舒适制动功能开启后，根据所述车辆的速度控制所述车辆的制动液进液阀和出液阀，进行舒适制动停车。

可选地，所述根据所述车辆的速度控制所述车辆的制动液进液阀和出液阀，进行舒适制动停车，包括：

当所述车辆的速度大于预设车速阈值时，打开所述车辆的后轮制动液进液阀进行制动液增压，并在第一预设时间内关闭所述车辆的前轮制动液进液阀；

在第一预设时间结束后打开所述车辆的前轮制动液进液阀，并按照预设间隔交替对所述车辆的前轮制动液进液阀进行打开或关闭；

当所述车辆的速度小于所述预设车速阈值时，关闭所述车辆的前轮制动液进液阀；

当所述车辆静止时，恢复所述前轮制动液进液阀的打开状态。

可选地，在所述打开所述车辆的后轮制动液进液阀进行制动液增压，并在第一预设时间内关闭所述车辆的前轮制动液进液阀之前，所述方法还包括：

获取所述车辆的纵向减速度；

当所述车辆的纵向减速度小于预设减速度阈值时，打开所述前轮制动液出液阀；

当所述车辆的纵向减速度在所述预设减速度阈值范围内时，关闭所述前轮制动液出液阀。

可选地，所述方法还包括：

在紧急制动功能允许开启的情况下，当所述制动踏板被踩下的速率大于第二预设速率阈值时，开启所述紧急制动功能，进行紧急制动停车；所述第二预设速率阈值大于所述第一预设速率阈值。

可选地，所述开启所述紧急制动功能，进行紧急制动停车，包括：

在所述紧急制动功能开启后，打开前轮制动液进液阀，进行紧急制动停车；所述前轮制动液进液阀在紧急制动期间不会关闭。

可选地，所述方法还包括：

通过车载雷达检测所述车辆与前方车辆或其他障碍物之间的距离；

当所述车辆的速度和所述距离的对应关系，满足开启所述紧急制动功能的条件时，进行紧急制动停车。

可选地，所述方法还包括：

在正常制动功能允许开启的情况下，当检测到所述制动踏板被踩下的速率小于所述第二预设速率阈值，且大于所述第一预设速率阈值时，开启所述正常制动功能，进行正常制动停车。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆舒适制动停车的控制装置，应用于制动控制系统，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述车辆的制动踏板被踩下的速率和所述车辆的速度；

功能开启模块，用于在未检测到触发紧急制动且舒适制动功能允许开启的情况下，当所述制动踏板被踩下的速率小于第一预设速率阈值时，开启所述舒适制动功能；

舒适停车模块，用于在所述舒适制动功能开启后，根据所述车辆的速度控制所述车辆的制动液进液阀和出液阀，进行舒适制动停车。

可选地，所述舒适停车模块，包括：

增压子模块，用于当所述车辆的速度大于预设车速阈值时，打开所述车辆的后轮制动液进液阀进行制动液增压，并在第一预设时间内关闭所述车辆的前轮制动液进液阀；

交替子模块，用于在第一预设时间结束后打开所述车辆的前轮制动液进液阀，并按照预设间隔交替对所述车辆的前轮制动液进液阀进行打开或关闭；

关闭子模块，用于当所述车辆的速度小于所述预设车速阈值时，关闭所述车辆的前轮制动液进液阀；

恢复子模块，用于当所述车辆静止时，恢复所述前轮制动液进液阀的打开状态。

可选地，在所述增压子模块之前，所述装置还包括：

获取子模块，用于获取所述车辆的纵向减速度；

打开子模块，用于当所述车辆的纵向减速度小于预设减速度阈值时，打开所述前轮制动液出液阀；

第二关闭子模块，用于当所述车辆的纵向减速度在所述预设减速度阈值范围内时，关闭所述前轮制动液出液阀。

可选地，所述装置还包括：

紧急停车模块，用于在紧急制动功能允许开启的情况下，当所述制动踏板被踩下的速率大于第二预设速率阈值时，开启所述紧急制动功能，进行紧急制动停车；所述第二预设速率阈值大于所述第一预设速率阈值。

可选地，所述紧急停车模块，包括：

紧急停车子模块，用于在所述紧急制动功能开启后，打开前轮制动液进液阀，进行紧急制动停车；所述前轮制动液进液阀在紧急制动期间不会关闭。

可选地，所述装置还包括：

检测模块，用于通过车载雷达检测所述车辆与前方车辆或其他障碍物之间的距离；

第二紧急停车模块，用于当所述车辆的速度和所述距离的对应关系，满足开启所述紧急制动功能的条件时，进行紧急制动停车。

可选地，所述装置还包括：

正常停车模块，用于在正常制动功能允许开启的情况下，当检测到所述制动踏板被踩下的速率小于所述第二预设速率阈值，且大于所述第一预设速率阈值时，开启所述正常制动功能，进行正常制动停车。

第三方面，本发明示出了一种车辆，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述装置执行如上任一项所述的车辆舒适制动停车的控制方法。

第四方面，本发明示出了一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如上任一项所述车辆舒适制动停车的控制方法。

本发明实施例包括以下优点：

本发明实施例可以通过制动控制系统获取车辆的制动踏板被踩下的速率和车辆的速度，并在制动踏板被踩下的速率小于第一预设速率阈值时，开启舒适制动功能，然后根据车辆的速度控制车辆的制动液进液阀和出液阀，进行舒适制动停车。本发明提供的车辆舒适制动停车的控制方法，可以进行舒适制动停车，从而减少或消除车辆在减速过程中的顿挫感，提升乘车体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例的一种车辆舒适制动停车的控制方法的步骤流程图；

图2是本发明实施例的另一种车辆舒适制动停车的控制方法的步骤流程图；

图3是本发明实施例的一种车辆舒适制动停车的控制方法的运行流程图；

图4本发明实施例的一种车辆舒适制动停车的控制装置的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

目前，车辆智能化发展迅速，自适应巡航控制(ACC，Adaptive Cruise Control)、前向碰撞告警(FCW，Forward Collision Warning)系统、自动紧急制动(AEB，AutonomousEmergency Braking)系统等自动制动功能成为了车辆标配的安全辅助功能，除了追求车辆的安全功能外，提高驾驶员的舒适性，改善车辆乘坐体验也越来越重要。

本申请在现有的系统基础上，增加了舒适制动开关，在驾驶员打开舒适制动开关后，可以通过集成式制动控制系统(IBC，Integrated Brake Control)控制车辆的进液阀出液阀，使得车辆纵向减速度较稳定，波动小，以此提高乘坐体验。

参照图1，示出了本发明实施例的一种车辆舒适制动停车的控制方法的步骤流程图，所述方法具体可以包括如下步骤：

步骤101，获取所述车辆的制动踏板被踩下的速率和所述车辆的速度；

在本发明实施例中，制动控制系统可以获取车辆的制动踏板被踩下的速率和车辆的速度。车辆上可以安装各种传感器，用来获取车辆的制动踏板的行程和速度，以及加速踏板的行程和速度。制动控制系统可以通过传感器获取车辆的制动踏板被踩下的速率，以此了解驾驶者的意图，还可以通过传感器获取车辆的速度，并基于车辆的速度确定车辆的行驶状态。

步骤102，在未检测到触发紧急制动且舒适制动功能允许开启的情况下，当所述制动踏板被踩下的速率小于第一预设速率阈值时，开启所述舒适制动功能；

在本发明实施例中，在未检测到触发紧急制动时，驾驶员可以打开舒适制动开关，使舒适制动功能允许开启。在舒适制动功能允许开启时，当制动踏板被踩下的速率小于第一预设速率阈值时，可以开启舒适制动功能。示例性地，第一预设速率阈值可以为40mm/s，当制动踏板被踩下的速率小于40mm/s时，可以确定此时刹车的力度不需要太大，只需缓慢减速，则可以开启舒适制动功能，以此减小车辆在减速时的波动。本领域技术人员可以根据本申请的思想，设置第一预设速率阈值为其他恰当的值，本申请对此不做限定。

步骤103，在所述舒适制动功能开启后，根据所述车辆的速度控制所述车辆的制动液进液阀和出液阀，进行舒适制动停车。

在本发明实施例中，在舒适制动功能开启后，制动控制系统可以根据车辆的速度控制车辆的制动液进液阀和出液阀，进行舒适制动停车。示例性地，当车速较大时，制动控制系统可以控制车辆的制动液进液阀打开，对制动液进行增压，从而加大制动力度，使车辆减速；当车速较小时，制动控制系统可以控制车辆的制动液出液阀打开，从而减小制动力度，使车辆缓慢平稳的减速，减小车辆在减速过程中的顿挫感。

在本发明实施例中，可以通过制动控制系统获取车辆的制动踏板被踩下的速率和车辆的速度，并在制动踏板被踩下的速率小于第一预设速率阈值时，开启舒适制动功能，然后根据车辆的速度控制车辆的制动液进液阀和出液阀，进行舒适制动停车。本发明提供的车辆舒适制动停车的控制方法，可以进行舒适制动停车，从而减少或消除车辆在减速过程中的顿挫感，提升乘车体验。

参照图2，示出了本发明实施例的另一种车辆舒适制动停车的控制方法的步骤流程图，所述方法具体可以包括如下步骤：

步骤201，获取所述车辆的制动踏板被踩下的速率和所述车辆的速度；

在本发明实施例中，制动控制系统可以获取车辆的制动踏板被踩下的速率和车辆的速度。车辆上可以安装各种传感器，用来获取车辆的制动踏板的行程和速度，以及加速踏板的行程和速度。制动控制系统可以通过传感器获取车辆的制动踏板被踩下的速率，以此了解驾驶者的意图，还可以通过传感器获取车辆的速度，并基于车辆的速度确定车辆的行驶状态。

步骤202，在未检测到触发紧急制动且舒适制动功能允许开启的情况下，当所述制动踏板被踩下的速率小于第一预设速率阈值时，开启所述舒适制动功能；

在本发明实施例中，在未检测到触发紧急制动时，驾驶员可以打开舒适制动开关，使舒适制动功能允许开启。在舒适制动功能允许开启时，当制动踏板被踩下的速率小于第一预设速率阈值时，可以开启舒适制动功能。示例性地，第一预设速率阈值可以为40mm/s，当制动踏板被踩下的速率小于40mm/s时，可以确定此时刹车的力度不需要太大，只需缓慢减速，则可以开启舒适制动功能，以此减小车辆在减速时的波动。

步骤203，当所述车辆的速度大于预设车速阈值时，打开所述车辆的后轮制动液进液阀进行制动液增压，并在第一预设时间内关闭所述车辆的前轮制动液进液阀；

在本发明实施例中，当车辆的速度大于预设车速阈值时，制动控制系统可以打开车辆的后轮制动液进液阀进行制动液增压，并在第一预设时间内关闭车辆的前轮制动液进液阀。后轮制动液用于对车辆的后轮进行制动，打开车辆的后轮制动液进液阀，可以增加车辆后轮的制动液的压强，从而加大对车辆后轮制动的力度。前轮制动液用于对车辆的前轮进行制动，关闭车辆的前轮制动液进液阀，则表示不对车辆的前轮进行制动。

示例性地，第一预设时间可以为300ms，在驾驶员踩下制动踏板的前300ms内，制动控制系统可以控制车辆的后轮制动液进液阀打开，控制车辆的前轮制动液进液阀关闭，以此对车辆后轮进行制动而不对前轮制动，从而使车辆平稳减速，减少或消除车内乘客的顿挫感。本领域技术人员可以根据本申请的思想，设置第一预设时间为其他恰当的值，本申请对此不做限定。

本发明的一个可选实施例中，在所述打开所述车辆的后轮制动液进液阀进行制动液增压，并在第一预设时间内关闭所述车辆的前轮制动液进液阀之前，所述方法还包括：获取所述车辆的纵向减速度；当所述车辆的纵向减速度小于预设减速度阈值时，打开所述前轮制动液出液阀；当所述车辆的纵向减速度在所述预设减速度阈值范围内时，关闭所述前轮制动液出液阀。

在本发明实施例中，制动控制系统可以获取车辆的纵向减速度；当车辆的纵向减速度小于预设减速度阈值时，打开前轮制动液出液阀；当车辆的纵向减速度在预设减速度阈值范围内时，关闭前轮制动液出液阀。车辆的纵向减速度可以为与车辆前进方向相反的加速度，减速度越小表示车辆减速越急。打开前轮制动液出液阀，可以减小前轮制动液的压强，以减小对车辆前轮制动的力度，使车辆减速变缓，从而增加车辆的纵向减速度。关闭前轮制动液出液阀，则前轮制动液的压强不再减小，使车辆的纵向减速度值控制在一定范围内。

示例性地，预设减速度阈值可以在-0.1m/s

步骤204，在第一预设时间结束后打开所述车辆的前轮制动液进液阀，并按照预设间隔交替对所述车辆的前轮制动液进液阀进行打开或关闭；

在本发明实施例中，制动控制系统可以在驾驶员踩下制动踏板的300ms后，控制车辆的前轮制动液进液阀打开，并按照预设间隔交替对车辆的前轮制动液进液阀进行打开或关闭。示例性地，预设间隔可以为100ms，制动控制系统可以控制车辆的前轮制动液进液阀每隔100ms交替打开或关闭。在前轮制动液进液阀交替打开或关闭期间，后轮制动液进液阀始终打开，使后轮的制动力度大于前轮，从而后轮的速度始终小于前轮，可以使车辆的顿挫感减小或消除。本领域技术人员可以根据本申请的思想，设置预设间隔为其他恰当的值，本申请对此不做限定。

步骤205，当所述车辆的速度小于所述预设车速阈值时，关闭所述车辆的前轮制动液进液阀；

在本发明实施例中，当车辆的速度小于预设车速阈值时，制动控制系统可以控制车辆的前轮制动液进液阀关闭。示例性地，预设车速阈值可以为3km/h，当车辆的速度小于3km/h时，制动控制系统可以控制车辆的前轮制动液进液阀关闭，使前轮不再制动。本领域技术人员可以根据本申请的思想，设置预设车速阈值为其他恰当的值，本申请对此不做限定。

步骤206，当所述车辆静止时，恢复所述前轮制动液进液阀的打开状态。

在本发明实施例中，当车辆静止时，制动控制系统可以控制前轮制动液进液阀恢复打开状态。制动控制系统可以控制前轮制动液进液阀在车辆静止后再恢复打开状态，保证在制动即将结束前，车辆的前轮不参与制动，使车辆制动停车的过程中后轮速度小于前轮，从而车辆的顿挫感就会减小或消除。

在本发明实施例中，可以通过制动控制系统获取车辆的制动踏板被踩下的速率和车辆的速度，当所述制动踏板被踩下的速率小于第一预设速率阈值时，开启所述舒适制动功能；当车辆的速度大于预设车速阈值时，打开车辆的后轮制动液进液阀进行制动液增压，并在第一预设时间内关闭车辆的前轮制动液进液阀，然后在第一预设时间结束后打开车辆的前轮制动液进液阀，并按照预设间隔交替对车辆的前轮制动液进液阀进行打开或关闭；当车辆的速度小于预设车速阈值时，关闭车辆的前轮制动液进液阀，直到车辆静止时，再打开前轮制动液进液阀，进行舒适制动停车。本发明提供的车辆舒适制动停车的控制方法，可以通过制动控制系统控制前轮和后轮的制动液进液阀和出液阀，使减速过程中后轮的速度小于前轮，从而使车辆平稳减速，减少或消除车内乘客的顿挫感。

本发明的一个可选实施例中，所述方法还包括：在紧急制动功能允许开启的情况下，当所述制动踏板被踩下的速率大于第二预设速率阈值时，开启所述紧急制动功能，打开前轮制动液进液阀，进行紧急制动停车；所述第二预设速率阈值大于所述第一预设速率阈值；所述前轮制动液进液阀在紧急制动期间不会关闭；

在本发明实施例中，当制动踏板被踩下的速率大于第二预设速率阈值时，可以开启紧急制动功能，在进行紧急制动时，前轮制动液进液阀不会关闭，以保证最短距离的刹停。其中，第二预设速率阈值大于第一预设速率阈值，第二预设速率阈值可以为80mm/s。本领域技术人员可以根据本申请的思想，设置第二预设速率阈值为其他恰当的值，本申请对此不做限定，但需注意第二预设速率阈值大于第一预设速率阈值。

本发明的一个可选实施例中，所述方法还包括：通过车载雷达检测所述车辆与前方车辆或其他障碍物之间的距离；当所述车辆的速度和所述距离的对应关系，满足开启所述紧急制动功能的条件时，进行紧急制动停车。

在本发明实施例中，还可以在车辆的速度过快，和/或车辆与前方车辆或其他障碍物之间的距离过近时，进行紧急制动停车。障碍物可以包括移动障碍物和静止障碍物，移动障碍物可以包括与车辆同向移动的障碍物和与车辆面向移动的障碍物，可以通过车载雷达实时检测车辆与前方车辆或其他障碍物之间的距离，通过车辆自带的传感器实时检测车辆的速度，通过速度、加速度、距离之间的对应关系，得出车辆不与前方车辆或其他障碍物相撞所需的减速度，当所需减速度只能通过同时打开车辆的前轮和后轮制动液进液阀才能获得时，则进行紧急制动停车，从而在驾驶员反应不及时时，保证车辆的行车安全。

本发明的一个可选实施例中，所述方法还包括：在正常制动功能允许开启的情况下，当检测到所述制动踏板被踩下的速率小于所述第二预设速率阈值，且大于所述第一预设速率阈值时，开启所述正常制动功能，进行正常制动停车。

在本发明实施例中，当检测到制动踏板被踩下的速率小于第二预设速率阈值，且大于第一预设速率阈值时，例如制动踏板被踩下的速率在40mm/s到80mm/s之间时，开启正常制动功能，进行正常制动停车。

参照图3，为了使本领域技术人员能够更好地理解本发明实施例，示出了本发明实施例提供的一种车辆舒适制动停车的控制方法的运行流程图：

1)车载雷达确定是否不需要进行紧急制动停车；若是，则打开舒适制动开关；

2)当制动踏板被踩下的速率小于40mm/s时，开启舒适制动停车功能；

3)控制车辆的减速度稳定在-0.1m/s

4)制动控制系统控制前轮和后轮的制动液进液阀和出液阀，使减速过程中后轮的速度小于前轮；

5)当车辆静止后，关闭舒适制动开关。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图4，示出了本发明实施例提供的一种车辆舒适制动停车的控制装置的结构框图，具体可以包括如下模块：

获取模块301，用于获取所述车辆的制动踏板被踩下的速率和所述车辆的速度；

功能开启模块302，用于在未检测到触发紧急制动且舒适制动功能允许开启的情况下，当所述制动踏板被踩下的速率小于第一预设速率阈值时，开启所述舒适制动功能；

舒适停车模块303，用于在所述舒适制动功能开启后，根据所述车辆的速度控制所述车辆的制动液进液阀和出液阀，进行舒适制动停车。

在本发明实施例中，所述舒适停车模块303，包括：

增压子模块，用于当所述车辆的速度大于预设车速阈值时，打开所述车辆的后轮制动液进液阀进行制动液增压，并在第一预设时间内关闭所述车辆的前轮制动液进液阀；

交替子模块，用于在第一预设时间结束后打开所述车辆的前轮制动液进液阀，并按照预设间隔交替对所述车辆的前轮制动液进液阀进行打开或关闭；

关闭子模块，用于当所述车辆的速度小于所述预设车速阈值时，关闭所述车辆的前轮制动液进液阀；

恢复子模块，用于当所述车辆静止时，恢复所述前轮制动液进液阀的打开状态。

在本发明实施例中，在所述增压子模块之前，所述装置还包括：

获取子模块，用于获取所述车辆的纵向减速度；

打开子模块，用于当所述车辆的纵向减速度小于预设减速度阈值时，打开所述前轮制动液出液阀；

第二关闭子模块，用于当所述车辆的纵向减速度在所述预设减速度阈值范围内时，关闭所述前轮制动液出液阀。

在本发明实施例中，所述装置还包括：

紧急停车模块，用于在紧急制动功能允许开启的情况下，当所述制动踏板被踩下的速率大于第二预设速率阈值时，开启所述紧急制动功能，进行紧急制动停车；所述第二预设速率阈值大于所述第一预设速率阈值。

在本发明实施例中，所述紧急停车模块，包括：

紧急停车子模块，用于在所述紧急制动功能开启后，打开前轮制动液进液阀，进行紧急制动停车；所述前轮制动液进液阀在紧急制动期间不会关闭。

在本发明实施例中，所述装置还包括：

检测模块，用于通过车载雷达检测所述车辆与前方车辆或其他障碍物之间的距离；

第二紧急停车模块，用于当所述车辆的速度和所述距离的对应关系，满足开启所述紧急制动功能的条件时，进行紧急制动停车。

在本发明实施例中，所述装置还包括：

正常停车模块，用于在正常制动功能允许开启的情况下，当检测到所述制动踏板被踩下的速率小于所述第二预设速率阈值，且大于所述第一预设速率阈值时，开启所述正常制动功能，进行正常制动停车。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本发明实施例还提供了一种车辆，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述装置执行如上任一项所述的一种车辆舒适制动停车的控制方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如上任一项所述的一种车辆舒适制动停车的控制方法。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的机器可读介质上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种车辆舒适制动停车的控制方法和一种车辆舒适制动停车的控制装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。